还可以把底盘的失败原因暴露出来：
/// <summary>
/// 获取最近一次底盘运动分解失败原因。
/// </summary>
public string LastFailureReason =>
    _chassis.LastMotionDecomposeFailureReason;
这样调用方可以打印：
if (!adapter.Send(command))
{
    Console.WriteLine(
        $"底盘命令执行失败：{adapter.LastFailureReason}");
}


需要注意，Detour 差分速度会有噪声，建议在 Python 中：
按固定频率重新采样。
对位置做轻微滤波或使用 Savitzky–Golay 求导。
再计算速度，避免直接逐点差分产生尖峰。
Stanley 和 LQR 必须使用相同的滤波和采样参数。


编译命令：
powershell -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File .\build-and-package.ps1