# 舵轮转向响应处理

此工具读取 M 层 `StartWheelSpeedDiagnostic` / `StopWheelSpeedDiagnostic` 生成的 `*_snapshot.csv`，用于分析正常、蟹行、自转模式切换时四个舵轮的响应。

首次使用时安装依赖：

```powershell
pip install -r requirements.txt
```

在本目录运行：

```powershell
python .\plot_steering_response.py
```

默认选择 `MyParking\logs\wheel-speed` 中最新的快照 CSV，并在同级 `plots` 文件夹生成：

- `*_steering_angles.png`：四轮目标角、实际角和 ±120°机械限位；
- `*_steering_error_pid.png`：四轮转角误差与 PID 输出；
- `*_motor_command_feedback.png`：八个电机的最终命令速度与 CAN 反馈速度；
- `*_mode_speed_limit.png`：正常/蟹行/自转模式变化和 `SendThresSpeed`。

也可以指定一个文件或局部时间范围：

```powershell
python .\plot_steering_response.py --input "D:\\xxx_snapshot.csv" --from-seconds 2 --to-seconds 15
```