# 新窗口执行提示词：EM 纵向滚动规划阶段一 请在一个新的 Codex 窗口中完整粘贴本文件内容，或明确要求 Codex 读取并执行本文件。 --- 你现在要在仓库 `D:\Users\Desktop\项目\prakrobot\ParkingRobot` 中执行 EM 纵向滚动轨迹规划修复的**阶段一：纵向基础与窗口语义**。 这是一项代码实施任务，不是重新讨论方案。设计已经确认。本窗口只能完成阶段一，对应原十任务计划中的 Task 1 和 Task 2；完成阶段验收、交接文件和阶段二提示词后必须停止，不得继续实现 Task 3。 ## 必须使用的工作方法 1. 首先使用 `executing-plans` skill 执行现有计划。 2. 实现每个 bugfix/feature 时使用 `test-driven-development`：先写失败测试、运行确认失败原因正确，再做最小实现、重新运行确认通过。 3. 遇到非预期编译错误、测试失败或行为不一致时，先使用 `systematic-debugging` 查明根因，不得盲目放宽阈值。 4. 声称阶段完成前必须使用 `verification-before-completion`，重新运行全部阶段验收命令。 5. 不需要重新 brainstorming；已经批准的设计规格是行为依据。 ## 必读文件 开始实施前完整阅读： - `docs/superpowers/specs/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-planning-design.md` - `docs/superpowers/plans/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-planning.md` - `docs/superpowers/plans/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-four-phase-roadmap.md` 在十任务计划中，本窗口只能执行： - Task 1：完整 jerk 受限停车数学 - Task 2：纵向模式、空间窗口和输入契约 计划中的代码片段是实施基线，但在应用前必须与当前仓库接口核对；若代码已发生变化，应做保持设计语义的最小适配，并在交接文件中记录差异。 ## 开始前基线检查 依次执行并记录结果： ```powershell git branch --show-current git status --short git log -8 --oneline git show --stat --oneline e0ccc0c git show --stat --oneline e608299 ``` 预期当前分支为 `trajplanner`，并且至少能找到： - `e0ccc0c docs: plan EM longitudinal rolling implementation` - `e608299 docs: require stabilized EM stop terminals` 仓库当前存在大量与本任务无关的用户修改。必须遵守： - 不运行 `git reset --hard`、`git checkout -- .`、`git clean` 或任何等价清理命令。 - 不回退、不格式化、不移动与阶段一无关的文件。 - 不使用 `git add .` 或 `git add -A`。 - 提交前使用 `git diff --cached --name-only` 核对暂存区。 - 如果阶段一目标文件本身已有未提交修改，先检查并保留用户内容，在其基础上最小集成；不能直接覆盖。 ## 不可改变的行为语义 - `DistanceHorizonMeters` 只决定 LS 可以查看的空间长度。 - `TimeHorizonSeconds` 只决定一次 ST 优化的未来时间范围。 - 局部空间窗口末端不是停车点。 - 只有真实 `Goal` 或 `GearSwitchApproach` 才是停车边界。 - 纵向模式必须显式区分： - `RollingContinuation` - `ApproachStopBoundary` - `ExactStopAtBoundary` - 精确停车最终要支持在 QP 内达到 `S=S_end、U=0、A=0`，并至少保留一个完整 `OutputTimeStepSeconds` 的静止稳定区间。 - `ZeroSpeedHoldSeconds` 是 QP 时间范围之后的发布保持段，不能从 `TimeHorizonSeconds` 中扣除。 - 不得通过放宽 jerk、加速度、求解残差或轨迹验证阈值规避问题。 - 保持 `OBSERVE_ONLY`；不得增加任何底盘控制下发。 ## Task 1：完整 jerk 受限停车数学 严格按照十任务计划 Task 1 的 TDD 步骤实施。 ### 文件范围 - 新建：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/JerkLimitedStoppingMath.cs` - 修改：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/PathSpeedLimitBuilder.cs` - 测试：`ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/LongitudinalModelChecks.cs` ### 必须产生的接口 - `JerkLimitedStoppingMath.TryCalculate(double, double, double, double, out JerkLimitedStoppingProfile, out string)` - `JerkLimitedStoppingMath.MaximumInitialSpeedForDistance(double, double, double, double, double)` - `JerkLimitedStoppingMath.CalculateMaximumStoppedDistance(double, double, double, double, double, double, double)` - `JerkLimitedStoppingProfile`，至少表达停车距离、持续时间、末速度和末加速度。 停车数学必须使用与 ST QP 一致的恒 jerk 离散/分段动力学，能够覆盖初始正加速度、初始负加速度、三角形和梯形减速度轮廓，最终同时释放到零速度和零加速度。 ### 红灯和绿灯命令 ```powershell dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-model ``` 先证明新增测试因缺少新能力而失败；实现后必须得到 `PASS longitudinal-model`。 ### Task 1 提交 只暂存 Task 1 文件，核对暂存区后提交： ```powershell git add -- ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/JerkLimitedStoppingMath.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/PathSpeedLimitBuilder.cs ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/LongitudinalModelChecks.cs git diff --cached --name-only git commit -m "feat: add complete jerk-limited stopping math" ``` ## Task 2：纵向模式、空间窗口和输入契约 Task 1 提交并通过测试后，严格按照十任务计划 Task 2 的 TDD 步骤实施。 ### 文件范围 - 新建：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Contracts/EmLongitudinalMode.cs` - 新建：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/LongitudinalTerminalSchedule.cs` - 修改：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Segmentation/PlanningHorizonSelector.cs` - 修改：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/LongitudinalPlanningInput.cs` - 修改：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Validation/EmPlanningRequestValidator.cs` - 修改：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Facade/EmPlanningService.cs` - 测试：`ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/LongitudinalModelChecks.cs` - 测试：`ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/FoundationChecks.cs` ### 必须产生的接口和行为 - `EmLongitudinalMode` 三种模式。 - `LongitudinalTerminalSchedule.GetStabilizationStartIndex(IReadOnlyList, double)`。 - `PlanningHorizonSelection` 显式保存： - `WindowEndReferenceS` - `WindowEndBoundaryType` - `LongitudinalMode` - `StopBoundaryReferenceS` - `HasStopBoundary` - `LongitudinalPlanningInput` 分离路径上界、真实停车边界和纵向模式。 - 选择顺序必须是： 1. 识别当前方向段的真实边界； 2. 用 Task 1 的完整 jerk 模型检查最小停车距离； 3. 只用 `DistanceHorizonMeters` 截取 LS 空间窗口； 4. 真实边界不在窗口内时选择 `RollingContinuation`； 5. 边界已在窗口内但本次时间范围无法形成稳定停车时选择 `ApproachStopBoundary`； 6. 能在时间范围内停车并留出内部稳定区间时选择 `ExactStopAtBoundary`。 - `EmPlanningRequestValidator` 必须检查前视停车余量、时间步、时间范围和内部稳定区间组合，不允许无效配置进入求解器。 ### 红灯和绿灯命令 ```powershell dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-model dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- foundation ``` 先证明模式/属性/行为测试失败；实现并更新所有直接构造调用后，必须得到： ```text PASS foundation PASS longitudinal-model ``` ### Task 2 提交 只暂存 Task 2 文件，核对暂存区后提交： ```powershell git add -- ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Contracts/EmLongitudinalMode.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/LongitudinalTerminalSchedule.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Segmentation/PlanningHorizonSelector.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/LongitudinalPlanningInput.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Validation/EmPlanningRequestValidator.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Facade/EmPlanningService.cs ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/LongitudinalModelChecks.cs ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/FoundationChecks.cs git diff --cached --name-only git commit -m "feat: separate rolling horizons from stop boundaries" ``` 若为修复编译必须改动直接调用者，使用明确路径单独加入，并在提交前解释原因；仍然禁止把其他脏文件带入提交。 ## 阶段一最终验收 Task 1 和 Task 2 完成后，从当前代码状态重新运行，不得引用之前的测试输出： ```powershell dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- foundation dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-model git diff --check git log -5 --oneline git status --short ``` 验收时同时人工确认： - 普通 5 m 局部窗口不会因为 `TimeHorizonSeconds=2s` 而被解释为必须在两秒内走完 5 m。 - Rolling 局部窗口末端不再具有“停车边界”身份。 - Goal/GearSwitch 边界进入窗口但暂时无法稳定停车时是 `ApproachStopBoundary`，不是失败，也不是强制零速。 - 精确停车模式为至少一个 QP 内部静止时间步保留了明确的调度信息。 ## 阶段结束交接——必须执行 验收通过后使用 `writing-plans`，根据**实际提交和实际接口**完成以下两份文件： 1. 阶段一交接： `docs/superpowers/handoffs/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-phase-1.md` 2. 阶段二精细提示词： `docs/superpowers/prompts/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-phase-2.md` 阶段一交接必须包含： - 开始基线提交和结束提交； - Task 1、Task 2 各自的提交号； - 实际修改/新增文件； - 最终接口签名和与原计划不同之处； - 全部验证命令、退出码和关键 PASS 输出； - 遗留问题、未验证内容和目标机限制； - 阶段二可依赖的明确事实。 阶段二提示词必须： - 引用阶段一真实提交号和交接文件； - 只覆盖原计划 Task 3～5； - 明确速度包络、QP 条件终端约束、解验证、初始解和外层迭代的文件范围； - 要求 TDD，并列出 `longitudinal-model` 与 `longitudinal-integration` 验收命令； - 保留 Task 3、Task 4、Task 5 的独立提交边界； - 要求阶段二结束后生成阶段二交接和阶段三提示词； - 重复工作树保护、全局行为语义和 `OBSERVE_ONLY` 限制。 只暂存这两份交接文档，并提交： ```powershell git add -- docs/superpowers/handoffs/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-phase-1.md docs/superpowers/prompts/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-phase-2.md git diff --cached --name-only git commit -m "docs: hand off EM rolling planning phase one" ``` 提交后输出一个简短阶段报告，包含两个功能提交、交接提交和两项验收结果，然后**立即停止**。不要开始 Task 3，也不要在本窗口实施阶段二。 --- 以上内容是本窗口的完整授权范围。