namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;

/// <summary>
/// 指定纵向规划面对当前窗口末端时采用的速度终端语义。
/// </summary>
public enum EmLongitudinalMode
{
    /// <summary>
    /// 普通滚动窗口末端；保持连续行驶，不要求在本窗口内停止。
    /// </summary>
    RollingContinuation,
    /// <summary>
    /// 将真实停车边界纳入窗口，但在可达性不足时仅以可停车方式接近。
    /// </summary>
    ApproachStopBoundary,
    /// <summary>
    /// 要求在当前窗口内到达真实边界并保持零速。
    /// </summary>
    ExactStopAtBoundary,
}