namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;

/// <summary>
/// 表示 EM 规划请求的最终处理状态；仅两个成功状态允许发布轨迹，其余状态要求消费者保留现有安全策略并读取诊断。
/// </summary>
public enum EmPlanningStatus
{
    /// <summary>
    /// 所有规划和验证阶段成功，结果可按其生效时间发布。
    /// </summary>
    Success,
    /// <summary>
    /// 已发布经过验证的降级或回退轨迹；消费者仍可使用轨迹，并应记录诊断原因。
    /// </summary>
    SuccessWithFallback,
    /// <summary>
    /// 请求对象或其成员未满足服务输入要求。
    /// </summary>
    InvalidInput,
    /// <summary>
    /// 请求的车辆运动模型未被当前 EM 管线支持。
    /// </summary>
    UnsupportedMotionMode,
    /// <summary>
    /// 车辆状态采集时刻相对于请求时刻过旧。
    /// </summary>
    StaleVehicleState,
    /// <summary>
    /// 车辆状态的行驶方向与选定参考路径方向段不一致。
    /// </summary>
    StateDirectionMismatch,
    /// <summary>
    /// 参考路径结果、方向段或其状态不能用于规划。
    /// </summary>
    InvalidReferencePath,
    /// <summary>
    /// 无法将车辆状态投影到选定参考路径或方向段。
    /// </summary>
    ProjectionFailed,
    /// <summary>
    /// 地图和车辆约束下未能构造可行的行驶走廊。
    /// </summary>
    CorridorInfeasible,
    /// <summary>
    /// 横向优化未得到满足约束的候选解。
    /// </summary>
    LateralInfeasible,
    /// <summary>
    /// 纵向优化未得到满足时空与动力学约束的候选解。
    /// </summary>
    LongitudinalInfeasible,
    /// <summary>
    /// 当前速度、距离或限制不足以在所需边界前完成停车。
    /// </summary>
    StoppingDistanceInsufficient,
    /// <summary>
    /// 所需二次规划求解器不可用。
    /// </summary>
    SolverUnavailable,
    /// <summary>
    /// 求解在共享时间预算或迭代限制内未完成。
    /// </summary>
    SolverTimedOut,
    /// <summary>
    /// 调用方在可发布结果生成前取消了请求。
    /// </summary>
    Cancelled,
    /// <summary>
    /// 候选轨迹未通过最终世界空间、动力学或终端语义验证。
    /// </summary>
    ValidationFailed,
    /// <summary>
    /// 请求在处理期间被更新版本的规划工作替代。
    /// </summary>
    Superseded,
    /// <summary>
    /// 候选轨迹相对于当前状态未形成足够的有效进展。
    /// </summary>
    NoProgress,
    /// <summary>
    /// 轨迹末端位姿未满足要求的真实终端位姿。
    /// </summary>
    TerminalPoseMismatch,
    /// <summary>
    /// 完整方向段规划超过配置的时间、采样或求解资源上限。
    /// </summary>
    FullSegmentResourceLimitExceeded,
    /// <summary>
    /// 未被其他状态细分的规划失败。
    /// </summary>
    Failed,
    /// <summary>
    /// The outer planning cycle exhausted its shared bootstrap-to-publication deadline.
    /// </summary>
    CycleDeadlineExpired,
}