// using System;
// using ClumsyCore;
// using ClumsyCore.Pilot;
// using FundamentalLib;
// using MDCSToolBox.Clumsy.Movements;
// using MDCSToolBox.Clumsy.Pilot;

// namespace MultiWheelC
// {
//     public abstract class ClampMovementTestBase : MovementTest
//     {
//         public float TimeoutSeconds = 30f; // 动作超时时间，单位s。

//         private DriveTask _task;
//         protected abstract bool Close { get; }

//         // 根据派生测试类型驱动左右夹臂同步夹紧或打开。
//         public override void Test()
//         {
//             var leftTarget = Close
//                 ? PilotDefinition.Self.LeftArmUpperPos
//                 : PilotDefinition.Self.LeftArmLowerPos;
//             var rightTarget = Close
//                 ? PilotDefinition.Self.RightArmUpperPos
//                 : PilotDefinition.Self.RightArmLowerPos;

//             if (float.IsNaN(leftTarget) ||
//                 float.IsInfinity(leftTarget) ||
//                 float.IsNaN(rightTarget) ||
//                 float.IsInfinity(rightTarget))
//             {
//                 Console.WriteLine(
//                     "夹臂目标位置无效，取消夹臂运动测试。");
//                 return;
//             }

//             // 防止重复点击时上一项夹臂任务仍在运行。
//             TestStop();
//             Console.WriteLine(
//                 $"开始夹臂{(Close ? "夹紧" : "打开")}测试：" +
//                 $"左目标={leftTarget}，右目标={rightTarget}");

//             var task = new DriveTask(
//                 new ClampToTarget
//                 {
//                     LeftClampTarget = leftTarget,
//                     RightClampTarget = rightTarget,
//                     TimeoutSeconds = TimeoutSeconds
//                 }.Get());
//             _task = task;

//             try
//             {
//                 task.Wait();
//             }
//             finally
//             {
//                 PilotDefinition.Self.SpeedLeftArm = 0f;
//                 PilotDefinition.Self.SpeedRightArm = 0f;
//                 if (ReferenceEquals(_task, task))
//                     _task = null;
//             }
//         }

//         // 停止夹臂任务并立即清零左右夹臂下发速度。
//         public override void TestStop()
//         {
//             _task?.Stop();
//             _task = null;
//             PilotDefinition.Self.SpeedLeftArm = 0f;
//             PilotDefinition.Self.SpeedRightArm = 0f;
//         }
//     }

//     [MovementTest(name = "夹臂关闭测试")]
//     public sealed class TestClampCloseMovement
//         : ClampMovementTestBase
//     {
//         protected override bool Close => false;
//     }

//     [MovementTest(name = "夹臂启动测试")]
//     public sealed class TestClampOpenMovement
//         : ClampMovementTestBase
//     {
//         protected override bool Close => true;
//     }
// }