# Karpathy原则

## 先理解再修改

- 检查实际实现、调用链和现有约束，不凭名称猜测行为。
- 明确必要假设；遇到会显著改变结果的歧义时先说明。

## 保持简单

- 使用满足当前需求的最小方案。
- 不增加推测性功能、无必要抽象或配置。

## 精确修改

- 只触碰与当前任务直接相关的代码，保留既有风格和无关改动。
- 清理由本次修改产生的废弃代码，不顺便清理原有无关代码。

## 面向验证

- 修改前明确可观察的成功标准，修改后运行相关检查。
- 如实报告警告、限制和未验证项。

# MyParking项目规则

## 代码边界

- `CommonUsage-MultiVehicleSync`是独立的通用底盘库，不反向依赖`Shared`、M层或C层。
- `Shared`只包含M/C共享的数据模型、数学方法和底盘适配代码。
- `MedullaAdapter`负责M层硬件通信、IO和底盘命令。
- `MultiWheelC`负责C层动作、控制、实验和数据记录。

## 代码规范

- 新增或修改的类、结构体和方法使用一句话的`/// <summary>`说明业务用途。
- 单位、坐标系或正负方向不明确时补充说明，不复述代码字面内容。
- Shared统一使用SI单位：m、m/s、rad、rad/s。
- 车体坐标系为X向前、Y向左、逆时针为正；旧接口单位只在边界处转换。
- 角度归一化、最短角差和度弧度转换统一使用`Shared/Mathematics/AngleMath.cs`，不重复手写。
- 弧度归一化范围为`[-π, π)`，度归一化范围为`[-180°, 180°)`。
- 车辆航向可用圆周最短角差；受`[-120°, 120°]`限制的机械舵角误差必须直接使用目标值减实际值。

## 控制安全

- 未经明确要求，不改变速度或舵角符号、CAN ID、遥控器映射、机械限位和模式切换策略。
- 修改底盘命令、模式切换或四轮解算时，说明对实际运动的影响。
- 实车测试采用低速、短距离，并确保可以立即停车。

## 构建验证

- 修改`CommonUsage-MultiVehicleSync`、`Shared`、`MedullaAdapter`或`MultiWheelC`后，在`MyParking`目录运行：

```powershell
powershell -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File .\build-and-package.ps1
```

- Release构建在命令末尾追加`-Configuration Release`。
- 报告各项目的警告和错误，并确认M/C部署包使用同一份`CommonUsage.dll`。
- 不直接编辑`bin`、`obj`、`build`和`output`中的产物。
- 不手工覆盖`ref/CommonUsage.dll`，由构建脚本统一更新。