: * (Exception):DriveTask failed, msg=车辆已在终点零速参考处停稳，但终点精度不满足要求：位置误差=0.063m，航向误差=3.91°。, stack:
   at ClumsyCore.DriveTask.Wait() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyCore\DriveTask.cs:line 205
   at MultiWheelC.NewControllerStraight4mTest.Test() in D:\Users\Desktop\入职培训\停车机器人\MyParking\MultiWheelC\Experiments\NewControllerTrackingTests.cs:line 146
   at ClumsyLite.ClumsyLiteUI.<>c__DisplayClass19_1.<MainPanelHandler>b__21() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyLite\ClumsyLiteUI.cs:line 592

  *p.InnerException * (InvalidOperationException):车辆已在终点零速参考处停稳，但终点精度不满足要求：位置误差=0.063m，航向误差=3.91°。, stack:
   at MultiWheelC.TrajectoryTrackingMovement.Get()+MoveNext() in D:\Users\Desktop\入职培训\停车机器人\MyParking\MultiWheelC\Movements\TrajectoryTrackingMovement.cs:line 237
   at ClumsyCore.DriveTask.<>c__DisplayClass9_0.<.ctor>b__2() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyCore\DriveTask.cs:line 112


当前 Stanley 参数与车辆转向动态不匹配，形成了低频蛇形振荡。
数据很有代表性：
横向误差 RMSE：约 12.3 mm
航向误差 RMSE：约 1.98°
航向误差范围：约 -3.24°～+4.82°
角速度命令共明显换向约5次，不是 Detour 高频噪声
Stanley 目标角与经过 GCP 限速后实际发送角的平均差仅约 0.26°
所以确实是“中心贴线，但车身左右摆”。