第一次：
: * (Exception):DriveTask failed, msg=车辆已在终点零速参考处停稳，但终点精度不满足要求：位置误差=0.045m，航向误差=0.51°。, stack:
   at ClumsyCore.DriveTask.Wait() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyCore\DriveTask.cs:line 205
   at MultiWheelC.NewControllerStraight4mTest.Test() in D:\Users\Desktop\入职培训\停车机器人\MyParking\MultiWheelC\Experiments\NewControllerTrackingTests.cs:line 146
   at ClumsyLite.ClumsyLiteUI.<>c__DisplayClass19_1.<MainPanelHandler>b__21() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyLite\ClumsyLiteUI.cs:line 592

  *p.InnerException * (InvalidOperationException):车辆已在终点零速参考处停稳，但终点精度不满足要求：位置误差=0.045m，航向误差=0.51°。, stack:
   at MultiWheelC.TrajectoryTrackingMovement.Get()+MoveNext() in D:\Users\Desktop\入职培训\停车机器人\MyParking\MultiWheelC\Movements\TrajectoryTrackingMovement.cs:line 237
   at ClumsyCore.DriveTask.<>c__DisplayClass9_0.<.ctor>b__2() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyCore\DriveTask.cs:line 112



第二次：
: * (Exception):DriveTask failed, msg=车辆已在终点零速参考处停稳，但终点精度不满足要求：位置误差=0.032m，航向误差=0.48°。, stack:
   at ClumsyCore.DriveTask.Wait() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyCore\DriveTask.cs:line 205
   at MultiWheelC.NewControllerStraight4mTest.Test() in D:\Users\Desktop\入职培训\停车机器人\MyParking\MultiWheelC\Experiments\NewControllerTrackingTests.cs:line 146
   at ClumsyLite.ClumsyLiteUI.<>c__DisplayClass19_1.<MainPanelHandler>b__21() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyLite\ClumsyLiteUI.cs:line 592

  *p.InnerException * (InvalidOperationException):车辆已在终点零速参考处停稳，但终点精度不满足要求：位置误差=0.032m，航向误差=0.48°。, stack:
   at MultiWheelC.TrajectoryTrackingMovement.Get()+MoveNext() in D:\Users\Desktop\入职培训\停车机器人\MyParking\MultiWheelC\Movements\TrajectoryTrackingMovement.cs:line 237
   at ClumsyCore.DriveTask.<>c__DisplayClass9_0.<.ctor>b__2() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyCore\DriveTask.cs:line 112



第三次：

: * (Exception):DriveTask failed, msg=车辆已在终点零速参考处停稳，但终点精度不满足要求：位置误差=0.041m，航向误差=0.07°。, stack:
   at ClumsyCore.DriveTask.Wait() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyCore\DriveTask.cs:line 205
   at MultiWheelC.NewControllerStraight4mTest.Test() in D:\Users\Desktop\入职培训\停车机器人\MyParking\MultiWheelC\Experiments\NewControllerTrackingTests.cs:line 146
   at ClumsyLite.ClumsyLiteUI.<>c__DisplayClass19_1.<MainPanelHandler>b__21() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyLite\ClumsyLiteUI.cs:line 592

  *p.InnerException * (InvalidOperationException):车辆已在终点零速参考处停稳，但终点精度不满足要求：位置误差=0.041m，航向误差=0.07°。, stack:
   at MultiWheelC.TrajectoryTrackingMovement.Get()+MoveNext() in D:\Users\Desktop\入职培训\停车机器人\MyParking\MultiWheelC\Movements\TrajectoryTrackingMovement.cs:line 237
   at ClumsyCore.DriveTask.<>c__DisplayClass9_0.<.ctor>b__2() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyCore\DriveTask.cs:line 112


次数	横向 RMSE	航向 RMSE	速度 RMSE	终点误差
第1次	19.70 mm	1.42°	0.0492 m/s	45.2 mm
第2次	6.08 mm	0.45°	0.0515 m/s	31.7 mm
第3次	8.66 mm	0.72°	0.0540 m/s	40.7 mm

第二、三次横向效果不错；第一次数值较差。
第一次变差的主要原因
第一次在：
t ≈ 9.74s
s ≈ 2.22m
出现了一次约 33.8mm 的 Detour 横向位置突变。突变后的位置持续保持在新的坐标基准上，不是单帧尖峰。
控制器随后正常纠偏，但由于车辆转向响应存在滞后，形成了一次明显摆动：
Detour横向位置突然变化
→ Stanley认为车辆偏离约30mm
→ 给出较大转向修正
→ 实际角速度滞后
→ 航向和横向误差产生一次超调
因此第一次不是 Stanley 自己无缘无故发散，而是定位突变触发了欠阻尼响应。