# Coarse Path Search Elapsed Implementation Plan

> **For agentic workers:** REQUIRED SUB-SKILL: Use `executing-plans` to implement this plan task-by-task. Steps use checkbox (`- [ ]`) syntax for tracking.

**Goal:** 在保留总耗时和总超时语义的前提下，记录并显示地图就绪后生成最终粗路径的独立耗时。

**Architecture:** `PlanningDiagnostics` 增加兼容的 `PathSearchElapsed` 只读字段。`HybridAStarPlanner` 在调用 `HybridAStarSearch.Search` 前启动本地秒表，并把搜索、回溯、装配和最终复核的耗时传入诊断对象；门面总预算和 `Elapsed` 不改变。MovementTest 图层和 Toast 同时显示总耗时与路径搜索耗时。

**Tech Stack:** C# / .NET Standard 2.0、`System.Diagnostics.Stopwatch`、PowerShell 回归脚本、Clumsy `MovementTest` Painter。

## Global Constraints

- `PlanningDiagnostics.Elapsed` 继续表示从 `CoarsePathPlanningService.Plan` 入口开始的总耗时。
- `PathSearchElapsed` 不包括地图来源读取、缓存、栅格化和距离场构建。
- `PathSearchElapsed` 包含二维启发式、Hybrid A*、回溯、装配、方向分段和最终复核。
- 搜索开始前失败时 `PathSearchElapsed` 必须为 `TimeSpan.Zero`；搜索阶段失败时保留已消耗时间。
- 新构造函数参数必须放在现有参数之后并提供默认值，保持现有位置参数调用的兼容性。
- 不修改 `PlanningOperationBudget`、取消机制、超时预算或地图缓存行为。
- 不执行 Git 操作。

## 文件结构

- Modify: `ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/CoarsePath/Contracts/PlanningDiagnostics.cs` — 公开独立路径搜索耗时。
- Modify: `ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/CoarsePath/HybridAStarPlanner.cs` — 在地图就绪后的路径产出阶段计时，并写入诊断对象。
- Modify: `ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/CoarsePath/Test/MovementTest.CoarsePathTest.cs` — 在状态图层和 Toast 显示两种耗时。
- Modify: `ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/CoarsePath/README.md` — 说明两个耗时的计时边界。
- Modify: `ClumsyPilot/tests/verify_coarse_path_integration.ps1` — 验证真实路径搜索耗时和地图阶段失败的零值。
- Modify: `ClumsyPilot/tests/verify_coarse_path_ui.ps1` — 验证 UI/README 使用新字段。

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### Task 1: 路径搜索耗时诊断契约

**Files:**
- Modify: `ClumsyPilot/tests/verify_coarse_path_integration.ps1:100-108,199-204`
- Modify: `ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/CoarsePath/Contracts/PlanningDiagnostics.cs:10-60`
- Modify: `ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/CoarsePath/HybridAStarPlanner.cs:1-105,185-210`

**Interfaces:**
- Consumes: `PlanningResult.Diagnostics.Elapsed`、`HybridAStarPlanner.Plan(PlanningRequest, PlanningOperationBudget)`。
- Produces: `PlanningDiagnostics.PathSearchElapsed : TimeSpan`。
- Contract: 成功结果满足 `TimeSpan.Zero <= PathSearchElapsed <= Elapsed`；地图阶段取消的结果为 `TimeSpan.Zero`。

- [ ] **Step 1: 在集成脚本写入失败断言**

在空地图成功规划的现有诊断断言之后加入：

```powershell
Assert-True ($result.Diagnostics.PathSearchElapsed -ge [TimeSpan]::Zero) `
    'Planner diagnostics must retain a non-negative path-search elapsed time.'
Assert-True ($result.Diagnostics.PathSearchElapsed -le $result.Diagnostics.Elapsed) `
    'Path-search elapsed time must not exceed total planning elapsed time.'
```

在 `$cancelledFacadeResult` 的现有断言之后加入：

```powershell
Assert-Equal ([TimeSpan]::Zero) $cancelledFacadeResult.PlanningResult.Diagnostics.PathSearchElapsed `
    'Map-stage cancellation must not report path-search time.'
```

- [ ] **Step 2: 运行集成脚本并确认红灯**

Run: `powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\ClumsyPilot\tests\verify_coarse_path_integration.ps1`

Expected: FAIL，提示 `PathSearchElapsed` 不存在或无法通过新增的路径搜索耗时断言；此前的地图和门面检查仍先通过。

- [ ] **Step 3: 以兼容形式扩展诊断对象**

在 `PlanningDiagnostics` 构造函数的最后一个参数之后增加：

```csharp
TimeSpan pathSearchElapsed = default(TimeSpan)
```

并在构造函数中加入：

```csharp
PathSearchElapsed = pathSearchElapsed;
```

在 `Elapsed` 属性之后加入：

```csharp
/// <summary>
/// 地图就绪后搜索、回溯、装配和最终复核得到最终粗路径的耗时；不含建图。搜索开始前失败时为零。
/// </summary>
public TimeSpan PathSearchElapsed { get; }
```

同时更新构造函数 XML 注释，明确 `elapsed` 是总耗时而 `pathSearchElapsed` 是不含建图的路径产出耗时。

- [ ] **Step 4: 在规划器的正确边界计时**

在 `HybridAStarPlanner.cs` 顶部加入：

```csharp
using System.Diagnostics;
```

在 `Plan(PlanningRequest request, PlanningOperationBudget budget)` 的 `try` 外部声明：

```csharp
Stopwatch pathSearchStopwatch = null;
```

在第二次 `budget.GetStopReason()` 通过、且紧接 `_search.Search(request, budget)` 前写入：

```csharp
pathSearchStopwatch = Stopwatch.StartNew();
HybridAStarSearchResult searchResult = _search.Search(request, budget);
```

将 `Failure` 签名扩展为：

```csharp
private static PlanningResult Failure(PlanningStatus status, PlanningOperationBudget budget, string reason,
    HybridAStarSearchResult searchResult, Stopwatch pathSearchStopwatch = null)
```

并在内部取得：

```csharp
TimeSpan pathSearchElapsed = pathSearchStopwatch == null ? TimeSpan.Zero : pathSearchStopwatch.Elapsed;
return PlanningResult.Failure(status, CreateDiagnostics(searchResult, budget.Elapsed, 0d, 0d, reason,
    pathSearchElapsed));
```

将 `_search.Search` 之后的每个失败返回和 `catch` 都传入 `pathSearchStopwatch`。成功结果调用改为：

```csharp
return PlanningResult.Success(path, segments, CreateDiagnostics(searchResult, budget.Elapsed, pathLengthMeters,
    minimumClearanceMeters, string.Empty, pathSearchStopwatch.Elapsed));
```

最后将 `CreateDiagnostics` 扩展为接收最后一个 `TimeSpan pathSearchElapsed` 参数，并将其作为 `PlanningDiagnostics` 的最后一个实参传入。

- [ ] **Step 5: 运行集成脚本并确认绿灯**

Run: `dotnet build .\ClumsyPilot\ClumsyPilot.csproj --no-restore`

Expected: exit code 0；只允许项目既有的过时 API 警告。

Run: `powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\ClumsyPilot\tests\verify_coarse_path_integration.ps1`

Expected: `Coarse path integration checks passed.`、`Coarse path facade checks passed.`、`Coarse path P1 scenario checks passed.`。

### Task 2: 图层、Toast 与 README 展示

**Files:**
- Modify: `ClumsyPilot/tests/verify_coarse_path_ui.ps1:15-70`
- Modify: `ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/CoarsePath/Test/MovementTest.CoarsePathTest.cs:494-513`
- Modify: `ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/CoarsePath/README.md:285-337`

**Interfaces:**
- Consumes: `result.PlanningResult.Diagnostics.Elapsed` 和 Task 1 提供的 `PathSearchElapsed`。
- Produces: 状态图层与 Toast 中的“总耗时”和“路径搜索”文本，以及对应 README 说明。
- Contract: 展示值均使用毫秒、`InvariantCulture` 和 `F0` 格式；不改变后台任务、取消或 Painter 图层名称。

- [ ] **Step 1: 为 UI 和 README 写入失败检查**

在 UI 源码断言区域加入：

```powershell
Assert-True (([regex]::Matches($source, 'PathSearchElapsed')).Count -ge 2) `
    'The status layer and Toast must both show path-search elapsed time.'
Assert-Match $source '路径搜索' 'The UI must label the independent path-search elapsed time.'
```

在 `$readmeStructure` 数组加入：

```powershell
'PathSearchElapsed',
'路径搜索耗时',
```

- [ ] **Step 2: 运行 UI 脚本并确认红灯**

Run: `powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\ClumsyPilot\tests\verify_coarse_path_ui.ps1`

Expected: FAIL，提示状态图层与 Toast 尚未显示 `PathSearchElapsed`，或 README 尚未说明该字段。

- [ ] **Step 3: 同时更新状态图层和 Toast**

在 `DrawStatus` 中将单一耗时文本替换为：

```csharp
Painter.DrawText(Color.White, "栅格：" + resolution + "，规划：" + result.PlanningResult.Status + "，总耗时：" +
    result.PlanningResult.Diagnostics.Elapsed.TotalMilliseconds.ToString("F0", CultureInfo.InvariantCulture) +
    " ms，路径搜索：" + result.PlanningResult.Diagnostics.PathSearchElapsed.TotalMilliseconds.ToString("F0", CultureInfo.InvariantCulture) +
    " ms", x, y + 240f);
```

在 `BuildToastMessage` 中将返回字符串替换为：

```csharp
return "粗路径[" + scenarioName + "]：地图=" + result.MapResult.Status + "，规划=" +
    result.PlanningResult.Status + "，总耗时=" +
    result.PlanningResult.Diagnostics.Elapsed.TotalMilliseconds.ToString("F0", CultureInfo.InvariantCulture) +
    "ms，路径搜索=" + result.PlanningResult.Diagnostics.PathSearchElapsed.TotalMilliseconds.ToString("F0", CultureInfo.InvariantCulture) +
    "ms。";
```

- [ ] **Step 4: 补充 README 的耗时定义**

在 “P1 手动测试与可视化” 的 “后台执行、停止与图层” 小节，在当前 `PlanningGridMap` 说明之后插入：

```markdown
状态图层和 Toast 同时显示总耗时与 `PathSearchElapsed`（路径搜索耗时）。总耗时从
`CoarsePathPlanningService.Plan` 入口开始，包含地图创建；路径搜索耗时从地图和起终点
预检通过、即将进入 Hybrid A* 时开始，包含二维启发式、Hybrid A*、回溯、装配与最终复核，
不包含建图。搜索开始前即失败时该值为 0 ms。
```

- [ ] **Step 5: 运行 UI 检查并确认绿灯**

Run: `powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\ClumsyPilot\tests\verify_coarse_path_ui.ps1`

Expected: `Coarse path P1 UI source checks passed.`。

### Task 3: 最终回归与验收

**Files:**
- Verify: `ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/CoarsePath/Contracts/PlanningDiagnostics.cs`
- Verify: `ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/CoarsePath/HybridAStarPlanner.cs`
- Verify: `ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/CoarsePath/Test/MovementTest.CoarsePathTest.cs`
- Verify: `ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/CoarsePath/README.md`

**Interfaces:**
- Consumes: 任务 1 和任务 2 的已完成代码与脚本。
- Produces: 已验证的构建、集成回归和 UI/README 检查结果。

- [ ] **Step 1: 重新阅读计时边界**

确认 `PathSearchElapsed` 只在 `_search.Search` 前启动；所有搜索后成功和失败路径均使用同一秒表；任何搜索前返回保持零值；总预算仍由 `PlanningOperationBudget` 控制。

- [ ] **Step 2: 运行最终构建**

Run: `dotnet build .\ClumsyPilot\ClumsyPilot.csproj --no-restore`

Expected: exit code 0。

- [ ] **Step 3: 运行最终自动化验证**

Run: `powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\ClumsyPilot\tests\verify_coarse_path_ui.ps1`

Expected: `Coarse path P1 UI source checks passed.`。

Run: `powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\ClumsyPilot\tests\verify_coarse_path_integration.ps1`

Expected: `Coarse path integration checks passed.`、`Coarse path facade checks passed.`、`Coarse path P1 scenario checks passed.`。

- [ ] **Step 4: 进行手动界面验收**

在可用 Clumsy 界面运行“粗路径规划-显式空图”或“粗路径规划-单矩形绕行”，确认状态图层和 Toast 都包含 `总耗时` 与 `路径搜索` 两个毫秒值，且点击停止仍能取消当前任务。