namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;

/// <summary>
/// 世界坐标与 Frenet 参考之间投影和边界判定的容差配置。
/// </summary>
public sealed class FrenetConfiguration
{
    /// <summary>
    /// 世界姿态投影到方向段所允许的最大欧氏距离；单位 m，默认值 0.50，必须为正有限值。
    /// </summary>
    public double MaximumProjectionDistanceMeters { get; set; }
    /// <summary>
    /// Frenet 重建中 <c>1-kappa*l</c> 的最小绝对安全余量；无量纲，默认值 0.20，必须为大于 0 且小于 1 的有限值。
    /// </summary>
    public double MinimumFrenetDenominator { get; set; }
    /// <summary>
    /// 判断投影是否锚定在段边界的距离容差；单位 m，默认值 1e-8，必须为正有限值。
    /// </summary>
    public double BoundaryAnchorToleranceMeters { get; set; }

    /// <summary>
    /// 复制当前 Frenet 配置；输入为当前三个标量，输出为无共享可变状态的标量快照，不对数值作校验且不产生失败状态。
    /// </summary>
    internal FrenetConfiguration Copy()
    {
        return new FrenetConfiguration
        {
            MaximumProjectionDistanceMeters = MaximumProjectionDistanceMeters,
            MinimumFrenetDenominator = MinimumFrenetDenominator,
            BoundaryAnchorToleranceMeters = BoundaryAnchorToleranceMeters,
        };
    }
}