namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;

/// <summary>
/// LS 横向优化的离散、收敛、曲率和边界限制配置。
/// </summary>
public sealed class LateralConfiguration
{
    /// <summary>
    /// 相邻外层迭代横向解之间允许的最大偏移量；单位 m，默认值 0.05，必须为正有限值。
    /// </summary>
    public double MaximumLateralStepPerIterationMeters { get; set; }
    /// <summary>
    /// 横向偏移对弧长的一阶导数上限；无量纲，默认值 0.50，必须为正有限值。
    /// </summary>
    public double MaximumLateralSlope { get; set; }
    /// <summary>
    /// 横向偏移对弧长的二阶导数上限；单位 1/m，默认值 1，必须为正有限值。
    /// </summary>
    public double MaximumLateralSecondDerivativePerMeter { get; set; }
    /// <summary>
    /// 横向偏移对弧长的三阶导数上限；单位 1/m²，默认值 2，必须为正有限值。
    /// </summary>
    public double MaximumLateralThirdDerivativePerSquareMeter { get; set; }
    /// <summary>
    /// 横向 QP 目标函数的权重集合；无直接单位，必须非空且其每项为非负有限值，默认值为新的 <see cref="LateralWeights"/> 对象。
    /// </summary>
    public LateralWeights Weights { get; set; }

    /// <summary>
    /// 复制当前横向配置；输入为当前标量和权重引用，输出为不共享非空权重对象的可修改快照，权重为 <c>null</c> 时保持为空且不产生失败状态。
    /// </summary>
    internal LateralConfiguration Copy()
    {
        return new LateralConfiguration
        {
            MaximumLateralStepPerIterationMeters = MaximumLateralStepPerIterationMeters,
            MaximumLateralSlope = MaximumLateralSlope,
            MaximumLateralSecondDerivativePerMeter = MaximumLateralSecondDerivativePerMeter,
            MaximumLateralThirdDerivativePerSquareMeter = MaximumLateralThirdDerivativePerSquareMeter,
            Weights = Weights == null ? null : Weights.Copy(),
        };
    }
}