ParkingRobot/AGENTS.md

Karpathy原则

先理解再修改

• 检查实际实现、调用链和现有约束，不凭名称猜测行为。
• 明确必要假设；遇到会显著改变结果的歧义时先说明。

保持简单

• 使用满足当前需求的最小方案。
• 不增加推测性功能、无必要抽象或配置。

精确修改

• 只触碰与当前任务直接相关的代码，保留既有风格和无关改动。
• 清理由本次修改产生的废弃代码，不顺便清理原有无关代码。

面向验证

• 修改前明确可观察的成功标准，修改后运行相关检查。
• 如实报告警告、限制和未验证项。

MyParking项目规则

项目定位与事实来源

• MyParking是当前正式开发的停车机器人项目，结论优先依据本目录中的当前代码和实际运行配置。
• 工作区中的旧版停车机器人、MDCS源码和轨迹规划项目只能作为辅助参考，不能覆盖当前实现所表达的事实。
• 不能从代码、配置或用户提供资料确认的信息统一标记为“待确认”，不得自行补全或编造。
• 修改代码后检查实际diff，并运行与改动风险相匹配的最相关编译或测试；不主动修改任务范围之外的代码。

代码边界

• CommonUsage-MultiVehicleSync是独立的通用底盘库，不反向依赖Shared、M层或C层。
• Shared只包含M/C共享的数据模型、数学方法和底盘适配代码。
• MedullaAdapter负责M层硬件通信、IO和底盘命令。
• MultiWheelC负责C层动作、控制、实验和数据记录。

代码规范

• 新增或修改的类、结构体和方法使用一句话的/// <summary>说明业务用途。
• 单位、坐标系或正负方向不明确时补充说明，不复述代码字面内容。
• Shared统一使用SI单位：m、m/s、rad、rad/s。
• 车体坐标系为X向前、Y向左、逆时针为正；旧接口单位只在边界处转换。
• 角度归一化、最短角差和度弧度转换统一使用Shared/Mathematics/AngleMath.cs，不重复手写。
• 弧度归一化范围为[-π, π)，度归一化范围为[-180°, 180°)。
• 车辆航向可用圆周最短角差；受[-120°, 120°]限制的机械舵角误差必须直接使用目标值减实际值。

控制安全

• 未经明确要求，不改变速度或舵角符号、CAN ID、遥控器映射、机械限位和模式切换策略。
• 修改底盘命令、模式切换或四轮解算时，说明对实际运动的影响。
• 实车测试采用低速、短距离，并确保可以立即停车。

构建验证

• 修改CommonUsage-MultiVehicleSync、Shared、MedullaAdapter或MultiWheelC后，在MyParking目录运行：

powershell -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File .\build-and-package.ps1

• Release构建在命令末尾追加-Configuration Release。
• 报告各项目的警告和错误，并确认M/C部署包使用同一份CommonUsage.dll。
• 不直接编辑bin、obj、build和output中的产物。
• 不手工覆盖ref/CommonUsage.dll，由构建脚本统一更新。

项目知识库规则

按需读取

• 默认只读取docs/INDEX.md，再根据当前任务选择最相关的知识文档。
• 严禁在每个任务开始时读取整个docs/；初始只读取与任务直接相关的1～2个文档，信息不足时再扩大范围。
• 当前任务不依赖项目背景或长期知识时，可以不读取INDEX.md之外的文档。
• 同一会话中已经读取且没有变化的知识文档不要重复读取。
• 除非任务确实涉及旧版实现或MDCS底层，不读取工作区中的参考项目。
• 优先使用关键词、类名、方法名和文件路径定位代码，不进行无目的的全库扫描。
• 不扫描.git、bin、obj、build、output、日志、缓存、编译产物和第三方依赖。

增量更新

• 只有产生了已经确认、长期有效的新知识时，才更新对应文档。
• 普通代码修改、临时调试、失败尝试和一般问答不需要更新知识库。
• 每次只读取和更新与当前任务直接相关的文档，采用局部增量修改，不重写无关内容。
• 不把大段源码、日志、终端输出或聊天记录复制到知识库；使用路径、类型名、方法名和精炼结论。
• 单纯进度变化只更新docs/progress.md中的对应小段。
• 没有值得长期保存的信息时，不为了形式要求强行更新文档。