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: * (Exception):DriveTask failed, msg=车辆已在终点零速参考处停稳，但终点精度不满足要求：位置误差=0.063m，航向误差=3.91°。, stack:
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at ClumsyCore.DriveTask.Wait() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyCore\DriveTask.cs:line 205
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at MultiWheelC.NewControllerStraight4mTest.Test() in D:\Users\Desktop\入职培训\停车机器人\MyParking\MultiWheelC\Experiments\NewControllerTrackingTests.cs:line 146
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at ClumsyLite.ClumsyLiteUI.<>c__DisplayClass19_1.<MainPanelHandler>b__21() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyLite\ClumsyLiteUI.cs:line 592
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*p.InnerException * (InvalidOperationException):车辆已在终点零速参考处停稳，但终点精度不满足要求：位置误差=0.063m，航向误差=3.91°。, stack:
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at MultiWheelC.TrajectoryTrackingMovement.Get()+MoveNext() in D:\Users\Desktop\入职培训\停车机器人\MyParking\MultiWheelC\Movements\TrajectoryTrackingMovement.cs:line 237
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at ClumsyCore.DriveTask.<>c__DisplayClass9_0.<.ctor>b__2() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyCore\DriveTask.cs:line 112
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当前 Stanley 参数与车辆转向动态不匹配，形成了低频蛇形振荡。
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数据很有代表性：
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横向误差 RMSE：约 12.3 mm
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航向误差 RMSE：约 1.98°
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航向误差范围：约 -3.24°～+4.82°
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角速度命令共明显换向约5次，不是 Detour 高频噪声
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Stanley 目标角与经过 GCP 限速后实际发送角的平均差仅约 0.26°
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所以确实是“中心贴线，但车身左右摆”。
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