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第一次：
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: * (Exception):DriveTask failed, msg=车辆已在终点零速参考处停稳，但终点精度不满足要求：位置误差=0.045m，航向误差=0.51°。, stack:
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at ClumsyCore.DriveTask.Wait() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyCore\DriveTask.cs:line 205
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at MultiWheelC.NewControllerStraight4mTest.Test() in D:\Users\Desktop\入职培训\停车机器人\MyParking\MultiWheelC\Experiments\NewControllerTrackingTests.cs:line 146
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at ClumsyLite.ClumsyLiteUI.<>c__DisplayClass19_1.<MainPanelHandler>b__21() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyLite\ClumsyLiteUI.cs:line 592
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*p.InnerException * (InvalidOperationException):车辆已在终点零速参考处停稳，但终点精度不满足要求：位置误差=0.045m，航向误差=0.51°。, stack:
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at MultiWheelC.TrajectoryTrackingMovement.Get()+MoveNext() in D:\Users\Desktop\入职培训\停车机器人\MyParking\MultiWheelC\Movements\TrajectoryTrackingMovement.cs:line 237
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at ClumsyCore.DriveTask.<>c__DisplayClass9_0.<.ctor>b__2() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyCore\DriveTask.cs:line 112
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第二次：
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: * (Exception):DriveTask failed, msg=车辆已在终点零速参考处停稳，但终点精度不满足要求：位置误差=0.032m，航向误差=0.48°。, stack:
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at ClumsyCore.DriveTask.Wait() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyCore\DriveTask.cs:line 205
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at MultiWheelC.NewControllerStraight4mTest.Test() in D:\Users\Desktop\入职培训\停车机器人\MyParking\MultiWheelC\Experiments\NewControllerTrackingTests.cs:line 146
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at ClumsyLite.ClumsyLiteUI.<>c__DisplayClass19_1.<MainPanelHandler>b__21() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyLite\ClumsyLiteUI.cs:line 592
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*p.InnerException * (InvalidOperationException):车辆已在终点零速参考处停稳，但终点精度不满足要求：位置误差=0.032m，航向误差=0.48°。, stack:
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at MultiWheelC.TrajectoryTrackingMovement.Get()+MoveNext() in D:\Users\Desktop\入职培训\停车机器人\MyParking\MultiWheelC\Movements\TrajectoryTrackingMovement.cs:line 237
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at ClumsyCore.DriveTask.<>c__DisplayClass9_0.<.ctor>b__2() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyCore\DriveTask.cs:line 112
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第三次：
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: * (Exception):DriveTask failed, msg=车辆已在终点零速参考处停稳，但终点精度不满足要求：位置误差=0.041m，航向误差=0.07°。, stack:
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at ClumsyCore.DriveTask.Wait() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyCore\DriveTask.cs:line 205
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at MultiWheelC.NewControllerStraight4mTest.Test() in D:\Users\Desktop\入职培训\停车机器人\MyParking\MultiWheelC\Experiments\NewControllerTrackingTests.cs:line 146
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at ClumsyLite.ClumsyLiteUI.<>c__DisplayClass19_1.<MainPanelHandler>b__21() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyLite\ClumsyLiteUI.cs:line 592
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*p.InnerException * (InvalidOperationException):车辆已在终点零速参考处停稳，但终点精度不满足要求：位置误差=0.041m，航向误差=0.07°。, stack:
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at MultiWheelC.TrajectoryTrackingMovement.Get()+MoveNext() in D:\Users\Desktop\入职培训\停车机器人\MyParking\MultiWheelC\Movements\TrajectoryTrackingMovement.cs:line 237
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at ClumsyCore.DriveTask.<>c__DisplayClass9_0.<.ctor>b__2() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyCore\DriveTask.cs:line 112
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次数 横向 RMSE 航向 RMSE 速度 RMSE 终点误差
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第1次 19.70 mm 1.42° 0.0492 m/s 45.2 mm
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第2次 6.08 mm 0.45° 0.0515 m/s 31.7 mm
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第3次 8.66 mm 0.72° 0.0540 m/s 40.7 mm
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第二、三次横向效果不错；第一次数值较差。
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第一次变差的主要原因
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第一次在：
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t ≈ 9.74s
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s ≈ 2.22m
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出现了一次约 33.8mm 的 Detour 横向位置突变。突变后的位置持续保持在新的坐标基准上，不是单帧尖峰。
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控制器随后正常纠偏，但由于车辆转向响应存在滞后，形成了一次明显摆动：
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Detour横向位置突然变化
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→ Stanley认为车辆偏离约30mm
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→ 给出较大转向修正
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→ 实际角速度滞后
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→ 航向和横向误差产生一次超调
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因此第一次不是 Stanley 自己无缘无故发散，而是定位突变触发了欠阻尼响应。
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