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C#
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C#
namespace MultiWheelC.Control.Abstractions
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{
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/// <summary>
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/// 定义根据参考速度和实际纵向速度生成底盘命令速度的统一接口。
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/// </summary>
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public interface ILongitudinalController
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{
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/// <summary>
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/// 根据本周期速度目标、速度反馈和时间间隔计算有符号底盘命令速度。
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/// </summary>
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double ComputeSpeedMetersPerSecond(
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PathTrackingContext context);
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/// <summary>
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/// 清除积分、历史误差和其他跨周期状态，以便安全开始新的控制过程。
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/// </summary>
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void Reset();
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}
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}
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