5.9 KiB
5.9 KiB
EM 观察网页可视化阶段 01 交接
状态：完成
阶段目标：完成可复用 netstandard2.0 可视化类库的基础：不可变通用契约、防御性复制、紧凑占用 bitset、容量一帧交换、有界周期历史、已验证选项快照和稳定 JSON；不包含 HTTP/SSE、网页、EM Adapter 或 MovementTest 集成。
基线提交：fa4938b3fc60620bee2c1694e232a5c2b35ca392（b0b79e5 已确认是祖先）。
实现提交：
55d8e1eebf592b03caff28dfee28745959e41e09—feat: add planning visualization contractsab8e4010f8d42dd8ddcd6066b82eaba7c163fc28—feat: add bounded visualization snapshots
修改文件：
ClumsyPilot/ClumsyPilot.csprojClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization/TrajectoryPlanningVisualization.csprojClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization/Contracts/VisualizationPrimitives.csClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization/Contracts/VisualizationGeometry.csClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization/Contracts/VisualizationCharts.csClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization/Contracts/PlanningVisualizationSnapshots.csClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization/Runtime/PlanningVisualizationOptions.csClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization/Runtime/LatestVisualizationFrameStore.csClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization/Runtime/BoundedCycleHistory.csClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization/Runtime/VisualizationJson.csClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost.csprojClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost/Program.csClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost/Verification.csClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost/ContractChecks.csClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost/RuntimeChecks.cs
新增或确认的接口：
- 不可变契约：
VisualizationPoint、VisualizationPose、VisualizationBounds、VisualizationValue、VisualizationConfigurationGroup、VisualizationPolyline、VisualizationMarker、VisualizationDirectionSegment、VisualizationOccupancyGrid、VisualizationSeries、VisualizationChart、PlanningVisualizationStaticSnapshot、PlanningVisualizationDynamicSnapshot和VisualizationCycleSummary。所有携带集合的构造函数拒绝 null 元素并复制为ReadOnlyCollection<T>；数值字段拒绝 NaN/Infinity。 VisualizationOccupancyGrid严格验证ceil(rows * columns / 8)字节长度，防御性复制 row-major、LSB-first bitset，并只暴露OccupancyBitsBase64。PlanningVisualizationOptions.CreateValidatedSnapshot()返回不可变PlanningVisualizationOptionsSnapshot；默认端口 0、刷新 10 Hz、历史 60、固定最多 2 客户端。LatestVisualizationFrameStore.Publish使用Interlocked.Exchange发布最新一帧；TryReadAfter只返回较新 store version。BoundedCycleHistory有界、按CycleVersion去重，且Snapshot()返回新只读副本；VisualizationJson.Serialize以不变文化、ISO 日期、紧凑 camelCase 输出。
验证命令与结果：
git merge-base --is-ancestor b0b79e5 HEAD— 退出码 0。dotnet build ClumsyPilot/ClumsyPilot.csproj -p:ExcludeLegacyAutoAvoidance=true（实现前基线）— 退出码 0；2 条既有弃用警告。dotnet run --project ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost.csproj（Task 1 RED）— 退出码 1；首个有效错误为缺少TrajectoryPlanningVisualization命名空间/契约类型。- 同一宿主（Task 1 GREEN）— 退出码 0，输出
PASS trajectory-planning-visualization；随后主项目构建退出码 0。 - 同一宿主（Task 2 RED）— 退出码 1；首个有效错误为缺少
LatestVisualizationFrameStore，其余运行时类型同样缺失。 - 同一宿主连续两次（Task 2 GREEN）— 两次退出码均为 0，均输出
PASS trajectory-planning-visualization。 dotnet build ClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization/TrajectoryPlanningVisualization.csproj— 退出码 0。- 阶段退出：
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost.csproj、dotnet build ClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization/TrajectoryPlanningVisualization.csproj、dotnet build ClumsyPilot/ClumsyPilot.csproj -p:ExcludeLegacyAutoAvoidance=true— 全部退出码 0；宿主输出 PASS，类库构建 0 警告，主项目构建保留 2 条既有弃用警告。 git diff --check -- <阶段文件路径>和git diff --check 55d8e1e^..ab8e401 -- <阶段文件路径>— 均退出码 0；已用git diff-tree --no-commit-id --name-status -r分别核对两个实现提交的实际文件树。
未运行的验证及原因：无。
已知警告或遗留问题：主项目构建持续报告两条实现前已存在的弃用警告：MovementTests.TireFollowing.cs(70) 的 Lidar2dDetect2LegTray.LegWidth 与 TireFollowing.cs(243) 的 MultiWheelChassis.GetSteerWheels()；与本阶段无关。
与原计划的偏差：为使 Task 1 的验证宿主能以“契约类型不存在”而非“被引用项目不存在”进入 RED，在 RED 前先创建了不含源码的最小类库项目文件；契约与项目依赖内容仍在 GREEN 阶段完成，未改变功能或文件范围。
下一阶段注意事项：阶段 2 只能实现原类库 Task 3 的 HTTP/SSE 和会话门面。先核对以上两项实现提交与本交接状态，并重新运行独立验证宿主；不得实现网页资源、EM/MovementTest 适配或任何执行器接口。PlanningVisualizationOptionsSnapshot 是应传入服务的冻结配置，动态帧完整轨迹只应从 LatestVisualizationFrameStore 获取，周期历史只能保存 VisualizationCycleSummary。