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还可以把底盘的失败原因暴露出来：
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/// <summary>
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/// 获取最近一次底盘运动分解失败原因。
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/// </summary>
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public string LastFailureReason =>
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_chassis.LastMotionDecomposeFailureReason;
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这样调用方可以打印：
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if (!adapter.Send(command))
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{
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Console.WriteLine(
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$"底盘命令执行失败：{adapter.LastFailureReason}");
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}
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需要注意，Detour 差分速度会有噪声，建议在 Python 中：
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按固定频率重新采样。
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对位置做轻微滤波或使用 Savitzky–Golay 求导。
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再计算速度，避免直接逐点差分产生尖峰。
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Stanley 和 LQR 必须使用相同的滤波和采样参数。
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编译命令：
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powershell -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File .\build-and-package.ps1
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