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C#
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.Mapping;
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/// <summary>
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/// 规划地图的完整建图输入。
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///
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/// 注意：
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/// - 此对象只描述地图内容，不包含车辆、起终点、PNG 或终端日志等调试参数。
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/// - 障碍物来源快照变化时，调用方必须更新对应的 SourceVersion。
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/// </summary>
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public sealed class PlanningMapRequest
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{
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/// <summary>
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/// 地图世界边界。
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/// 单位：mm；边界采用左闭右开范围，由 MapBoundsMm 的 XMin、XMax、YMin、YMax 定义。
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/// </summary>
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public MapBoundsMm Bounds { get; set; }
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/// <summary>
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/// 栅格边长。
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/// 单位：mm；当前 MapBoundsMm 允许的范围为 20 至 200 mm。
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/// </summary>
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public float ResolutionMm { get; set; }
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/// <summary>
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/// 参与建图的统一障碍物来源。
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/// 参数：列表中的每个来源必须具有唯一 ID 和非负版本号；可为空列表。
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/// </summary>
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public IReadOnlyList<IMapObstacleSource> ObstacleSources { get; set; } = Array.Empty<IMapObstacleSource>();
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/// <summary>
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/// 是否明确允许没有任何障碍物几何的地图参与规划。
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/// 返回语义：false 时，隐式空图会被标记为不可规划；true 时空图可用于规划。
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/// </summary>
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public bool AllowExplicitEmptyMap { get; set; }
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}
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