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EM 完整方向段规划与可视化修复：阶段 02 交接

状态

阻塞。

阶段目标与非目标

• 目标：仅执行总实施计划 Task 3，从实际 Local G2 PathS 与速度/停车包络导出完整方向段的自适应 ST 优化结点和 T_end，并保持优化结点与发布采样分离。
• 非目标：不实现静止起步、NoProgress、终端世界位姿、MovementTest、Web 或 Painter 工作。

启动与前置核验

• 分支：trajplanner
• 启动 HEAD：f32560e2f1b2046f968e30def0919a7fe6bdeccd（docs: record EM full-direction phase 01 handoff）
• 阶段 01 实现提交：f4e89b4b4fe67f4924420ba8b3e06dea1d4ccc8b、048b4f618e2237cd0cb3d257bf6ee04a1d13670b
• 阶段 01 交接提交：f32560e2f1b2046f968e30def0919a7fe6bdeccd
• git merge-base --is-ancestor 对提示词列出的七个提交均返回退出码 0：f4e89b4…、048b4f6…、fcf7df1…、57ea36b…、c354f11…、dff223c…、46d5f97…。

已进行的 TDD 与证据

1. 初始 RED：

   dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-model
   

   退出码 1；预期的 CS0246/CS1501，原因是缺少 LongitudinalKnotSchedule、FullDirectionSegmentScheduleBuilder 与 PathS 包络重载。没有静止起步、终端位姿或 MovementTest 失败。

2. 在允许的阶段 02 文件中完成了未提交的最小实现尝试，模型验证一度返回退出码 0：PASS longitudinal-model。初始集成验证也一度返回退出码 0：PASS longitudinal-integration。构建始终显示项目既有两条过时 API 警告（Lidar2dDetect2LegTray.LegWidth 与 MultiWheelChassis.GetSteerWheels()）。

3. 为满足 Task 3 的发布采样独立性要求，LongitudinalIntegrationChecks 加入真实 EmTrajectoryAssembler 断言：将 OutputTimeStepSeconds 从 0.10 改为 0.05，优化结点数保持不变，同时发布区间数应由 2 变为 4。最新复现：

   dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-integration
   

   退出码 1；首个有效失败为：halving publication cadence doubles emitted trajectory intervals without changing optimization knots expected 4 but was 2，位置为 LongitudinalIntegrationChecks.cs:106。

根因、影响与已排除原因

• TrajectorySampleSchedule.cs 的第 23–33 行以 candidate.KnotTimes 逐点加入发布样本；outputTimeStepSeconds 只在第 44–63 行计算终端稳定尾和零速 hold。EmTrajectoryAssembler.cs:42 仅构造该 schedule。因此 OutputTimeStepSeconds 不会重采样行驶区间。
• 这与 Task 3 “发布仍使用 Scheduling.OutputTimeStepSeconds”以及 Step 7 “0.10 改 0.05 使发布密度翻倍、但 KnotSchedule.KnotTimes.Count 不变”的验收要求冲突。
• 根因不在新 schedule 的结点派生：同一集成测试已确认两个 full schedule 的 KnotTimes.Count 相同。也不涉及静止起步、NoProgress、终端世界位姿、MovementTest、Web、Painter 或硬件写输出。
• 安全影响：不能将未按配置发布分辨率重采样的完整方向段轨迹宣称为阶段 02 成功；没有执行器、底盘、转向、制动、电机或档位写入被添加或调用。

阻塞原因与精确恢复范围

阶段 02 允许清单不包含以下必须修改的发布文件：

• ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Trajectory/TrajectorySampleSchedule.cs
• ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Trajectory/EmTrajectoryAssembler.cs

在没有用户明确授权将这两个文件加入阶段 02（或将发布重采样验收移动到另一批准阶段）的情况下，不得修改它们，也不得削弱失败断言。恢复窗口只处理此冲突：先取得书面范围决定，再在获准范围内使真实发布按 OutputTimeStepSeconds 重采样、保留精确终点且不改变优化结点，随后重跑模型和集成验证。不得推进到阶段 03。

未提交的阶段 02 工作区内容

以下都是本阶段尝试，未暂存、未提交；恢复窗口应在此基础上继续或按明确决定调整，不能误当作用户内容：

• 新建：LongitudinalKnotSchedule.cs、FullDirectionSegmentScheduleBuilder.cs
• 修改：PathSpeedLimitBuilder.cs、LongitudinalPlanningInput.cs、LongitudinalConstraintBuilder.cs、LongitudinalSolutionValidator.cs、SequentialLongitudinalOptimizer.cs、LongitudinalPreviousTrajectorySeedBuilder.cs、EmPlanningService.cs
• 修改测试：LongitudinalModelChecks.cs、LongitudinalIntegrationChecks.cs

尚未创建实现提交 feat: derive adaptive full-segment ST schedule；不得把这些未完成 hunk 暂存或提交为成功实现。

脏工作区与暂存保护

• 启动前和当前暂存区均为空；未使用 git stash、git reset --hard、git checkout --、git add . 或 git add -A。
• EmPlannerConfiguration.cs 的用户既有 DistanceHorizonMeters = 500d 与中文注释已在启动时保存 diff，未编辑、未暂存；该文件仍为脏。
• ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest/MovementTest.TrajectoryObservationTest.cs 的既有修改未编辑、未暂存。
• 大量其他用户脏修改与未跟踪文件仍保留，未清理或覆盖。

下一步

本阶段为阻塞状态，不产生阶段 03 输入或提示词。恢复只允许处理上节的发布采样范围冲突；恢复成功后才补全阶段 02 GREEN、回归、实现提交与完成交接。

恢复续行记录

用户已在本交接之后明确授权将 TrajectorySampleSchedule.cs 和 EmTrajectoryAssembler.cs 纳入阶段 02。恢复窗口在前者中实现了 full scope 的按 OutputTimeStepSeconds 行驶段重采样，并在后者中只对 FullDirectionSegment 启用它；RollingHorizon 保留原有逐 ST-knot 发布。上述源文件仍未暂存、未提交。

发布采样 RED 已转为 GREEN：longitudinal-integration 退出码 0，输出 PASS longitudinal-integration。随后新鲜 em-core-all 通过 longitudinal-model、longitudinal-integration 和 trajectory，但在 EmPlanningServiceChecks.VerifiesFullScopePublishesItsRequestScope 失败。

当前首个有效失败是其 ScriptedPipelineSolver 用 problem.VariableCount > 100 识别纵向 QP。极短完整方向段的自适应 schedule 合理地产生少于该阈值的 knot，夹具于是将真实纵向 QP 当作横向并返回全零 primal，最终出现：ST candidate does not satisfy the exact initial state。该夹具位于 ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EmPlanningServiceChecks.cs，不在原始 Task 3 允许测试文件中，也未包含在本次两个发布源文件的授权中。

继续前必须取得用户对该一个测试文件的明确扩展授权；只允许把测试求解器的 QP 分类改为与 knot 数无关的真实结构判定，并新增或调整 full adaptive service regression。不得通过人为增加完整段 knot 数、改变资源上限或回退到滚动 schedule 来绕过夹具。取得授权后，从以下命令复现：

dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- em-core-all

第二次恢复续行记录

用户随后明确授权修改 EmPlanningServiceChecks.cs。该夹具已将纵向 QP 识别从 VariableCount > 100 改为布局结构判定（4N-1 变量及至少 8N-2 约束），从而不再把短完整段的纵向问题误判为横向问题。

在该修复后，真实问题暴露出来：

1. FullDirectionSegmentScheduleBuilder 最初在到达 s_end/v=0 时立即结束。为满足 Task 3 的零速保持与现有 exact-stop 稳定尾，已在该 schedule 后追加以 MaximumOptimizationTimeStepSeconds 切分的 ZeroSpeedHoldSeconds 零速 knot。
2. 该改动后，longitudinal-model 与 longitudinal-integration 都返回退出码 0；em-core-all 已通过 trajectory。
3. 但 full-scope 服务回归仍失败。脚本求解器返回的现有 CreateExactStopSeed warm start 在自适应时间 knot 上违反实际 PathS 速度包络（例如 S=0.006326835275506704, U=0.0328891548874453, limit=0.030034851566717233）。
4. 为排除脚本夹具，full-scope 测试临时改用真实 OSQP：追加 hold 前它报告 infeasible；追加 hold 后在默认服务夹具预算内达到 maximum iterations reached（4000 iterations，primal residual 0.00018704349099181022）。因此不能将问题归因于夹具。

这说明阶段 02 的 schedule 消费路径尚未完成：SequentialLongitudinalOptimizer.CreateExactStopSeed 仍按旧的固定网格 seed 假设生成候选，未能生成与自适应 input.KnotSchedule 和实际 PathS 速度包络同时严格一致的 exact-stop seed。继续通过调整 fixture、增大 knot 数、放宽资源上限、回退滚动模式或改变阶段 03 静止起步逻辑都不安全且不符合计划。

恢复前需要对 seed 策略作出明确技术决定：允许阶段 02 在其已授权的 SequentialLongitudinalOptimizer.cs、LongitudinalConstraintBuilder.cs、LongitudinalSolutionValidator.cs 和允许测试文件内，设计并实现一个由 input.KnotSchedule.ReferencePathS/ReferenceSpeedMetersPerSecond 驱动、严格满足动态/速度包络/终端稳定尾的 full-scope exact-stop 初始候选；或由用户批准替代的等价最小策略。恢复窗口必须只处理该策略，不得进入阶段 03。

第三次恢复续行记录：可行动力学 reference 的架构阻塞

本恢复窗口重新执行了系统化根因调查并新增了 LongitudinalModelChecks.VerifiesFullDirectionScheduleCarriesAFeasibleReferenceCandidate。它要求完整方向段 schedule 显式携带与非均匀 knot 一致、满足真实 PathS 包络和 exact-stop hold 的 ReferenceCandidate，并验证改变发布周期不改变优化 knot 或 hold 边界。

首个有效 RED 是缺少 ReferenceCandidate 与 TerminalHoldStartIndex 的编译错误。实现这两个 schedule 契约后，最新有效失败可稳定复现为：

dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-model

失败断言：adaptive schedule constructs a strict reference candidate。诊断显示尝试的完整段 jerk reference 在真实 PathS 速度包络处被拒绝，例如 S=0.4730000000000003, U=0.09, limit=0.08987114317838311。这不是静止起步、终端世界位姿、MovementTest、Web 或 Painter 问题。

已排除的原因与尝试：

• 不是 scripted QP 分类夹具；此前已用真实 OSQP 复现无严格 warm start 时的不可行/超时。
• 不是发布周期耦合；此前 longitudinal-integration 已证明 0.10/0.05 发布密度独立于优化 knot。
• 不是单个 jerk 参数；已尝试最大 jerk 巡航后制动、全程三角 jerk、提前降速并接最大 jerk 停车，均在空间包络处失败。
• 不能把 PathSpeedLimitBuilder 的停车包络从“最大正加速度”改为零加速度基线：既有 VerifiesFinitePathSIndexedSpeedEnvelope 立即失败，证明那会破坏已定义的保守停车模型契约。

根因是当前 Phase 02 schedule 只持有 S/U 参考，却同时要求一个严格 S/U/A/J candidate；而 PathSpeedLimitBuilder 的保守空间停止包络与任一单相/手工拼接 jerk profile 不等价。旧 TryCreateExactJerkSeed 也只在优化器内事后修补非均匀 schedule，不能作为 schedule 的可行性证明。继续调节 profile、容差、knot 数、资源上限或测试夹具会掩盖这一契约缺口。

安全影响：没有执行器、底盘、转向、制动、电机或档位写入被添加或调用；但在没有严格 candidate 的情况下，完整方向段不得发布为成功。

精确恢复范围：仅在 Phase 02 已授权 Longitudinal 文件内定义一个由完整 PathSpeedLimit 与非均匀 KnotTimes 联合求解的 deterministic feasibility projection（其输出为严格 S/U/A/J reference candidate），再由 schedule/optimizer/validator 共用该结果。该 projection 必须保留 PathSpeedLimitBuilder 的既有保守包络契约，不能改为零加速度包络；必须显式携带停车 hold 起点；不得实现 Phase 03 的静止起步、NoProgress 或终端世界位姿门禁。恢复前应先为该 projection 写独立 RED，而不是继续调节现有单相 profile。