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using MultiWheelC.TrajectoryPlanning.Utils;
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namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.Mapping;
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/// <summary>以世界 mm 坐标表示的圆形障碍物。</summary>
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public sealed class CircleObstacle : IMapObstacle
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{
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/// <summary>
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/// 创建圆形障碍物。
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///
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/// 参数：centerX、centerY 为圆心世界坐标，单位 mm；radiusMm 为半径，单位 mm。
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/// 注意：构造不抛出几何校验异常，请通过 <see cref="IsValid"/> 判断后再使用。
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/// </summary>
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public CircleObstacle(float centerX, float centerY, float radiusMm)
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{
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CenterX = centerX; CenterY = centerY; RadiusMm = radiusMm;
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}
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/// <summary>圆心世界 X 坐标，单位 mm。</summary>
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public float CenterX { get; }
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/// <summary>圆心世界 Y 坐标，单位 mm。</summary>
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public float CenterY { get; }
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/// <summary>圆的半径，单位 mm。</summary>
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public float RadiusMm { get; }
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/// <summary>圆心和半径均为有限数且半径不小于零时为 true；否则为 false。</summary>
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public bool IsValid
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{
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get { return NumericGuard.IsFinite(CenterX) && NumericGuard.IsFinite(CenterY) && NumericGuard.IsFinite(RadiusMm) && RadiusMm >= 0f; }
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}
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}
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