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C#
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C#
namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
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/// <summary>执行层的车辆状态快照来源；具体实现可在模块外读取定位或硬件，但核心只消费返回的不可变快照。</summary>
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public interface IVehicleStateProvider
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/// <summary>捕获一次车辆位姿、带符号纵向速度、可选加速度、时刻和序列号快照。</summary>
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/// <returns>不可变 <see cref="VehicleMotionState"/>；其位置单位为 m、航向为 rad、速度为 m/s。</returns>
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VehicleMotionState Capture();
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}
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