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EM 完整方向段可视化修复 - Phase 07 交接
状态
完成，2026-08-07。
目标与非目标
完成主计划 Task 9、分阶段执行计划 Task 7：每张图独立视域缩放，仅修改浏览器本地视图，不修改规划数据。
未进入 Task 10+、Native Painter、跨段规划扩展、实车操作或 Phase 06 已批准 Web 渲染修复的回退/重做。MovementTest 保持 OBSERVE_ONLY，本阶段未触碰任何底盘、转向、制动、电机或换挡写输出。
启动事实
- 分支：
trajplanner - 入口 HEAD：
b7772370dca119d8ff36ed6a690274e460d489ca（Phase 06 handoff） - 上一阶段实现提交：
05cfd673f504d5ecee000ab9b85c7346436f2076 - 上一阶段 handoff：
docs/superpowers/handoffs/em-full-direction-visualization/phase-06.md - 祖先检查：
05cfd67、b777237均为入口 HEAD 可达祖先
实现提交
8a51629edbe682de8a0fd30a82894e0420ac6c86 - feat: add observation chart viewport zoom
仅提交白名单内实际修改文件：
- 修改：
ClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization/Web/app.css - 修改：
ClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization/Web/app.js - 修改：
ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationWebDom/dashboard.dom.test.mjs
index.html 在白名单内但未修改，现有 chart host 结构已足够，工具条由 renderChart 动态创建。
新增接口与语义
state.chartViewports[id]仅保存当前图表的可见x0/x1/y0/y1数据域。- 框选放大：
pointerdown到pointerup距离小于 4 CSS 像素时忽略。 - 滚轮缩放：以指针在图表数据坐标中的位置为锚点。
- 重置：只删除当前图表
id的视域。 - 全屏：只请求当前图表 host 的
requestFullscreen()，并附加is-fullscreenCSS 回退。 - SSE 新周期到达：
receiveFrame重绘时继续使用仍有限且有效的chartViewports[id]；不修改快照数组，不发送规划器参数。 - 缩放不进行数据重采样、不回写快照、不修改服务端参数。
RED 证据
先写入冻结输入测试，再执行：
npm install --prefix ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationWebDom
npm test --prefix ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationWebDom
npm test 退出码 1；11 个测试中 8 个通过、3 个失败。
首个有效失败为 wheel and box zoom change ST ticks and path without mutating frozen snapshot：框选后 ST 轴刻度仍为 -0.5|0.25|1|1.75|2.5，路径 d 未变化，确认是缩放控件与 chartViewports 状态缺失。reset 与 fullscreen 测试随后因 button[data-action] 不存在而失败。
GREEN / 回归证据
最终代码状态执行：
npm test --prefix ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationWebDom
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost.csproj
git diff --check
npm test：退出码 0，11 个 DOM 测试全部通过，0 失败。- .NET 宿主：退出码 0，输出
PASS trajectory-planning-visualization。 git diff --check：退出码 0；仅有仓库既有 LF/CRLF 提示，无新空白错误。node --check app.js、node --check dashboard.dom.test.mjs：均通过。
执行器审计与清理
rg -n "SendXYThSpeed|SendMotion|DriveStop|PredefinedDriveStop|AccumulateSpeed|SetGear|SetBrake" ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest
无匹配，确认未新增 MovementTest 硬件写输出。
rg -n "TrajectoryPlanningVisualizationWebDom|jsdom" ClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization -g "*.csproj" -g "*.cs" -g "*.html" -g "*.css" -g "*.js"
无匹配，npm 测试包不进入生产 Web/插件输出。
临时 node_modules 在测试完成后已安全删除并确认不存在；未提交依赖目录。
工作区保护
保留入口时所有既有脏文件、删除和未跟踪内容，未执行 git reset --hard、git checkout --、git clean、git add . 或 git add -A。实现提交仅显式暂存并提交上述 3 个白名单文件；提交后 git diff --cached --name-only 为空。
已知警告与偏差
git diff --check持续输出仓库既有 LF/CRLF 提示，不影响本阶段空白检查结论。index.html未修改，因此实现提交实际文件数少于阶段白名单可允许数量。- 本阶段未运行浏览器截图或真实设备烟雾；DOM 行为由 jsdom 覆盖。
未运行项
- 未进入 Phase 08 Native Painter 修复。
- 未进入 Phase 09 文档、全量自动验收或实车验收。
- 未执行
em-core-all、--smoke-seconds、浏览器人工操作或实车操作。
Phase 08 事实
- 阶段：Phase 08，对应主计划 Task 10、分阶段执行计划 Task 8。
- 仓库：
D:\Users\Desktop\项目\prakrobot\ParkingRobot - 预期分支：
trajplanner - 本阶段实现提交：
8a51629edbe682de8a0fd30a82894e0420ac6c86 - 本 handoff 真实哈希由 Phase 08 调用方在最终回答中提供。
- 允许修改：
ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest/TrajectoryObservationPresentation.csClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/TrajectoryObservationChecks.csClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/TrajectoryObservationVisualizationChecks.cs- 交接：
docs/superpowers/handoffs/em-full-direction-visualization/phase-08.md
- 实现提交信息：
fix: correct EM observation painter geometry - 交接提交信息：
docs: record EM full-direction phase 08 handoff - 核心接口：世界路径 x/y 等比例、LS 横轴
ReferenceS (m)、ST 纵轴真实PathS (m)、小车轮廊与细朝向线、s_end/换向/最终目标语义；不使用大黑三角。 - RED/GREEN 焦点命令：
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- trajectory-observation - 回归/审计命令：同一
trajectory-observation宿主、MovementTest 执行器rg、git diff --check。 - Phase 08 禁止：进入 Task 11、实车操作、跨段规划扩展、重新设计 Web 或 Phase 07 视域缩放。