ParkingRobot/docs/superpowers/handoffs/em-full-direction-visualization/phase-08.md

EM 完整方向段可视化修复 - Phase 08 交接

状态

完成（2026-08-07）。

目标与非目标

完成主计划 Task 10、分阶段执行计划 Task 8：Native Painter 几何与语义修复。 实现世界路径 x/y 等比例、LS 横轴 ReferenceS (m)、ST 纵轴真实 PathS (m)、小车轮廓与细朝向线、s_end/换向/最终目标语义。 未进入 Task 11 或 Phase 09；未修改 Web 或规划器；未做跨段规划扩展、实车操作或 Painter 重设计。 MovementTest 保持 OBSERVE_ONLY，本阶段未新增底盘、转向、制动、电机或换挡写输出。

入口事实

• 分支：trajplanner
• 入口 HEAD：d019b080746a083fc3c655e21b229e082051706a（Phase 07 handoff）
• 上一阶段实现提交：8a51629edbe682de8a0fd30a82894e0420ac6c86
• 祖先检查：8a51629 与 d019b08 均为入口 HEAD 可追溯祖先
• 入口暂存区为空；既有脏工作区与未跟踪内容全部保留

实现提交

37c27bdb1b41502ad23783a041a42512b3a49648 - fix: correct EM observation painter geometry

仅提交白名单文件：

• ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest/TrajectoryObservationPresentation.cs
• ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/TrajectoryObservationChecks.cs
• ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/TrajectoryObservationVisualizationChecks.cs

新接口与语义

• TrajectoryObservationLsPresentationModel.HorizontalAxisLabel 为 ReferenceS (m)，VerticalAxisLabel 为 l (m)。
• DrawPose 接受 VehicleParameters，按车辆长宽绘制四角旋转轮廓，并用 endArrow: false 绘制长度不超过半车长的细朝向线。
• 世界路径使用同一 MillimetersPerMeter 转换 x/y；粗路径、Local G2、当前轨迹线宽收窄。
• DrawBoundaryMarkers 绘制换向点 换向点 N / s_end（小菱形）与最终目标 终点 / s_end（小叉形），车辆标记为 车辆，计划起点为 计划起点。
• ST Painter 增加 t (s) 与 PathS (m) 轴标签。
• 未新增 Painter 图层、主题或生命周期；三个 Painter 窗口与清理路径保持原状。

RED 证据

先写入 Task 10 失败测试，再执行：

dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- trajectory-observation

首次有效失败： observer painter removes the large terminal arrow was false 位置：TrajectoryObservationChecks.VerifiesPainterPoseGeometryReplacesLargeArrow。 确认 RED 是当前 Painter 仍使用旧的大终端箭头，而不是环境或测试自身错误。

期间测试新增的 using System.Text 编译缺失已修复，修复后重新取得上述行为 RED。

GREEN / 回归证据

dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- trajectory-observation
rg -n "SendXYThSpeed|SendMotion|DriveStop|PredefinedDriveStop|AccumulateSpeed|SetGear|SetBrake" ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest
git diff --check

• trajectory-observation：退出码 0，输出 PASS trajectory-observation
• 执行器审计：无匹配（命令无输出，退出码 1）
• git diff --check：退出码 0，仅仓库既有 LF/CRLF 提示，无新空白错误

执行器审计与清理

MovementTest/observer 运行时源未出现任何指定执行器写调用。 实现提交仅显式暂存上述 3 个白名单文件；提交后 git diff --cached --name-only 为空。 未执行 git reset --hard、git checkout --、git clean、git add . 或 git add -A。

保留的脏工作区

入口时已存在的 .gitignore、ClumsyPilot.csproj、EmPlannerConfiguration.cs、PathSmoothing/CoarsePath 修改或删除、未跟踪目录及报告等全部保留，本阶段未触碰。

已知警告与偏差

• 构建输出保留两个既有 obsolete 警告：Lidar2dDetect2LegTray.LegWidth 与 MultiWheelChassis.GetSteerWheels()。
• git diff --check 持续输出仓库既有 LF/CRLF 提示，不影响本阶段空白检查结论。
• 本阶段未做真实 Painter 窗口截图或浏览器人工验证；自动化验证为源码/模型检查。

未运行项

• 未进入 Phase 09 文档、全量自动化、本地 Web smoke 或实车验收。
• 未运行 em-core-all、em-all、Node DOM 测试或可视化验证宿主。
• 未重跑 Phase 07 Web 验证；本阶段未修改 Web 文件。

Phase 09 事实

• 下一阶段：Phase 09，对应主计划 Task 11、分阶段执行计划 Task 9。
• 允许修改：MovementTest/EMPlanner/Web 三个 README；创建 docs/superpowers/handoffs/em-full-direction-visualization/phase-09.md；实车验收通过后才创建 phase-09-vehicle.md。
• Phase 09 自动验收命令包括 Node DOM 测试、可视化宿主、trajectory-observation、em-all、完整 build、执行器审计和 git diff --check。
• 无监督安全环境时，Phase 09 自动窗口状态写 自动验收完成但实车待验，不得声称整体完成。
• 本 handoff 提交的真实哈希由 Phase 09 调用方在最终回答中提供。