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: * (Exception):DriveTask failed, msg=车辆已在终点零速参考处停稳，但终点精度不满足要求：位置误差=0.328m，航向误差=8.10°。, stack:
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at ClumsyCore.DriveTask.Wait() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyCore\DriveTask.cs:line 205
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at MultiWheelC.NewControllerStraightSemicircleStraightTest.Test() in D:\Users\Desktop\入职培训\停车机器人\MyParking\MultiWheelC\Experiments\NewControllerTrackingTests.cs:line 449
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at ClumsyLite.ClumsyLiteUI.<>c__DisplayClass19_1.<MainPanelHandler>b__21() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyLite\ClumsyLiteUI.cs:line 592
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*p.InnerException * (InvalidOperationException):车辆已在终点零速参考处停稳，但终点精度不满足要求：位置误差=0.328m，航向误差=8.10°。, stack:
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at MultiWheelC.TrajectoryTrackingMovement.Get()+MoveNext() in D:\Users\Desktop\入职培训\停车机器人\MyParking\MultiWheelC\Movements\TrajectoryTrackingMovement.cs:line 237
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at ClumsyCore.DriveTask.<>c__DisplayClass9_0.<.ctor>b__2() in D:\MDCS\Source\Core\Clumsy\ClumsyCore\DriveTask.cs:line 112
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最主要的问题：曲率不连续
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目前轨迹几何是：
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直线：曲率 0
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→ 瞬间进入半径2m圆弧：曲率 0.5 1/m
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→ 瞬间离开圆弧：曲率重新变成0
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位置和航向是连续的，因此轨迹不会断开；但是曲率不连续。
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主要问题是“直线与圆弧的曲率瞬间跳变”，而你的 GCP 转角又被限制为每秒最多变化 10°，车辆无法瞬间进入或退出半径2m的圆弧。随后 Stanley 反馈不断补偿，形成明显振荡；速度偏高又进一步放大了问题。 |