粗路径固定案例使用实时 AMR 位姿设计

背景

当前 粗路径规划-显式空图、粗路径规划-单矩形绕行、粗路径规划-多来源障碍、粗路径规划-缓存命中、粗路径规划-倒车换向 和 粗路径规划-无解 使用工厂中写死的起点、终点、地图边界和障碍物坐标。只有手动的 粗路径规划 测试读取当前 AMR 位姿。

这使固定案例无法从当前机器人位置和朝向验证规划，且 AMR 位于固定地图范围外时会直接得到无意义的越界失败。

所有 粗路径规划-* 固定案例都以一次冻结的当前 AMR 位姿为起点。每个案例保留原有的相对地图、目标、障碍和方向约束，从而在现场位置验证相同的规划问题。

本变更只调整 Clumsy MovementTest 中固定场景的输入创建方式、诊断显示、测试和文档。

不修改 Hybrid A* 搜索算法、车辆参数、碰撞模型、地图缓存实现或手动 粗路径规划 的交互流程。

采用“固定案例模板化并整体平移”的方案。

不采用只替换起终点的方案，因为地图和障碍仍停留在原始世界坐标，AMR 可能位于地图外。

不为每个案例分别编写实时构造逻辑，避免重复坐标换算、地图边界和障碍创建代码。

保留现有的 Create(CoarsePathTestScenario scenario)，使离线和自动化测试仍可创建可重复的基准案例。

新增接受 AMR 世界位姿的工厂入口：

Create(CoarsePathTestScenario scenario,
       double amrXMillimeters,
       double amrYMillimeters,
       double amrHeadingDegrees)

工厂将基准案例的起点映射到传入 AMR 位姿：

deltaX = amrX - baselineStartX
deltaY = amrY - baselineStartY
起点位置为 amrX/amrY，起点航向为 amrHeading。
目标位置、地图边界、圆形障碍、轴对齐矩形障碍和 TwoLeg 位置均加上 deltaX/deltaY。
目标航向为 amrHeading + (baselineGoalHeading - baselineStartHeading)，再规范化到规划器采用的标准角度范围。
TwoLeg 障碍自身的朝向保持基准值，只移动其位置；本变更是平移而非旋转场景几何。

所有固定案例都使用该规则，包含预期无解的障碍带案例。无解案例移动后仍必须保持无解。

CoarsePathPlanningTestRunner.RunScenario 在开始时从 DetourInterface 读取一次 AMR 位姿，并将这份快照传给工厂。后续后台规划只使用冻结后的请求，定位更新不会改变正在执行的规划输入。

读取失败、空位姿或任一 X/Y/航向值为 NaN 或无穷值时，不提交规划请求。测试通过 Toast 和画布状态区显示 AMR 位姿不可用 及具体原因。

成功创建请求时，状态区额外显示冻结的 AMR 起点（世界 mm 和 deg），以便现场核对。既有的规划状态、路径搜索耗时、节点统计和失败原因显示继续保留。

手动 粗路径规划 测试不改变：它继续读取一次 AMR 起点，并要求用户输入终点、障碍和总超时。

缓存键继续由完整的地图输入决定。由于地图边界和障碍随 AMR 坐标平移，只有两次固定案例使用完全相同的 AMR 位姿时，粗路径规划-缓存命中 才会命中现有输入缓存。

AMR 已移动时显示缓存未命中是正确结果，而不是规划失败。UI 继续显示实际的缓存状态。

自动化测试应验证：