ParkingRobot/docs/superpowers/handoffs/em-full-direction-visualization/phase-02.md

EM 完整方向段规划与可视化修复：阶段 02 交接

状态

阻塞。

阶段目标与非目标

• 目标：仅执行总实施计划 Task 3，从实际 Local G2 PathS 与速度/停车包络导出完整方向段的自适应 ST 优化结点和 T_end，并保持优化结点与发布采样分离。
• 非目标：不实现静止起步、NoProgress、终端世界位姿、MovementTest、Web 或 Painter 工作。

启动与前置核验

• 分支：trajplanner
• 启动 HEAD：f32560e2f1b2046f968e30def0919a7fe6bdeccd（docs: record EM full-direction phase 01 handoff）
• 阶段 01 实现提交：f4e89b4b4fe67f4924420ba8b3e06dea1d4ccc8b、048b4f618e2237cd0cb3d257bf6ee04a1d13670b
• 阶段 01 交接提交：f32560e2f1b2046f968e30def0919a7fe6bdeccd
• git merge-base --is-ancestor 对提示词列出的七个提交均返回退出码 0：f4e89b4…、048b4f6…、fcf7df1…、57ea36b…、c354f11…、dff223c…、46d5f97…。

已进行的 TDD 与证据

1. 初始 RED：

   dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-model
   

   退出码 1；预期的 CS0246/CS1501，原因是缺少 LongitudinalKnotSchedule、FullDirectionSegmentScheduleBuilder 与 PathS 包络重载。没有静止起步、终端位姿或 MovementTest 失败。

2. 在允许的阶段 02 文件中完成了未提交的最小实现尝试，模型验证一度返回退出码 0：PASS longitudinal-model。初始集成验证也一度返回退出码 0：PASS longitudinal-integration。构建始终显示项目既有两条过时 API 警告（Lidar2dDetect2LegTray.LegWidth 与 MultiWheelChassis.GetSteerWheels()）。

3. 为满足 Task 3 的发布采样独立性要求，LongitudinalIntegrationChecks 加入真实 EmTrajectoryAssembler 断言：将 OutputTimeStepSeconds 从 0.10 改为 0.05，优化结点数保持不变，同时发布区间数应由 2 变为 4。最新复现：

   dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-integration
   

   退出码 1；首个有效失败为：halving publication cadence doubles emitted trajectory intervals without changing optimization knots expected 4 but was 2，位置为 LongitudinalIntegrationChecks.cs:106。

根因、影响与已排除原因

• TrajectorySampleSchedule.cs 的第 23–33 行以 candidate.KnotTimes 逐点加入发布样本；outputTimeStepSeconds 只在第 44–63 行计算终端稳定尾和零速 hold。EmTrajectoryAssembler.cs:42 仅构造该 schedule。因此 OutputTimeStepSeconds 不会重采样行驶区间。
• 这与 Task 3 “发布仍使用 Scheduling.OutputTimeStepSeconds”以及 Step 7 “0.10 改 0.05 使发布密度翻倍、但 KnotSchedule.KnotTimes.Count 不变”的验收要求冲突。
• 根因不在新 schedule 的结点派生：同一集成测试已确认两个 full schedule 的 KnotTimes.Count 相同。也不涉及静止起步、NoProgress、终端世界位姿、MovementTest、Web、Painter 或硬件写输出。
• 安全影响：不能将未按配置发布分辨率重采样的完整方向段轨迹宣称为阶段 02 成功；没有执行器、底盘、转向、制动、电机或档位写入被添加或调用。

阻塞原因与精确恢复范围

阶段 02 允许清单不包含以下必须修改的发布文件：

• ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Trajectory/TrajectorySampleSchedule.cs
• ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Trajectory/EmTrajectoryAssembler.cs

在没有用户明确授权将这两个文件加入阶段 02（或将发布重采样验收移动到另一批准阶段）的情况下，不得修改它们，也不得削弱失败断言。恢复窗口只处理此冲突：先取得书面范围决定，再在获准范围内使真实发布按 OutputTimeStepSeconds 重采样、保留精确终点且不改变优化结点，随后重跑模型和集成验证。不得推进到阶段 03。

未提交的阶段 02 工作区内容

以下都是本阶段尝试，未暂存、未提交；恢复窗口应在此基础上继续或按明确决定调整，不能误当作用户内容：

• 新建：LongitudinalKnotSchedule.cs、FullDirectionSegmentScheduleBuilder.cs
• 修改：PathSpeedLimitBuilder.cs、LongitudinalPlanningInput.cs、LongitudinalConstraintBuilder.cs、LongitudinalSolutionValidator.cs、SequentialLongitudinalOptimizer.cs、LongitudinalPreviousTrajectorySeedBuilder.cs、EmPlanningService.cs
• 修改测试：LongitudinalModelChecks.cs、LongitudinalIntegrationChecks.cs

尚未创建实现提交 feat: derive adaptive full-segment ST schedule；不得把这些未完成 hunk 暂存或提交为成功实现。

脏工作区与暂存保护

• 启动前和当前暂存区均为空；未使用 git stash、git reset --hard、git checkout --、git add . 或 git add -A。
• EmPlannerConfiguration.cs 的用户既有 DistanceHorizonMeters = 500d 与中文注释已在启动时保存 diff，未编辑、未暂存；该文件仍为脏。
• ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest/MovementTest.TrajectoryObservationTest.cs 的既有修改未编辑、未暂存。
• 大量其他用户脏修改与未跟踪文件仍保留，未清理或覆盖。

下一步

本阶段为阻塞状态，不产生阶段 03 输入或提示词。恢复只允许处理上节的发布采样范围冲突；恢复成功后才补全阶段 02 GREEN、回归、实现提交与完成交接。

恢复续行记录

用户已在本交接之后明确授权将 TrajectorySampleSchedule.cs 和 EmTrajectoryAssembler.cs 纳入阶段 02。恢复窗口在前者中实现了 full scope 的按 OutputTimeStepSeconds 行驶段重采样，并在后者中只对 FullDirectionSegment 启用它；RollingHorizon 保留原有逐 ST-knot 发布。上述源文件仍未暂存、未提交。

发布采样 RED 已转为 GREEN：longitudinal-integration 退出码 0，输出 PASS longitudinal-integration。随后新鲜 em-core-all 通过 longitudinal-model、longitudinal-integration 和 trajectory，但在 EmPlanningServiceChecks.VerifiesFullScopePublishesItsRequestScope 失败。

当前首个有效失败是其 ScriptedPipelineSolver 用 problem.VariableCount > 100 识别纵向 QP。极短完整方向段的自适应 schedule 合理地产生少于该阈值的 knot，夹具于是将真实纵向 QP 当作横向并返回全零 primal，最终出现：ST candidate does not satisfy the exact initial state。该夹具位于 ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EmPlanningServiceChecks.cs，不在原始 Task 3 允许测试文件中，也未包含在本次两个发布源文件的授权中。

继续前必须取得用户对该一个测试文件的明确扩展授权；只允许把测试求解器的 QP 分类改为与 knot 数无关的真实结构判定，并新增或调整 full adaptive service regression。不得通过人为增加完整段 knot 数、改变资源上限或回退到滚动 schedule 来绕过夹具。取得授权后，从以下命令复现：

dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- em-core-all