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EM 完整方向段可视化修复 — Phase 05 交接
状态
完成，2026-08-07。
启动分支为 trajplanner，启动 HEAD 为 5d1c875（Phase 04 handoff）。已确认 ab3204b、5d1c875 均为本阶段提交的祖先。
本阶段实现提交：
d33257c—fix: publish distinct EM observation semantics
本交接文件单独提交；其真实提交哈希由提交后的最终答复提供给 Phase 06。
目标与非目标
完成主计划 Task 7：统一快照、路径图层、曲线单位、s_end、车辆与换向语义。
未进入 Task 8+、Web DOM、Native Painter、跨段规划扩展或实车操作。MovementTest 保持 OBSERVE_ONLY，未新增任何底盘、转向、制动、电机或换挡写输出。
实现摘要
- 新增
VisualizationChartAnnotation，VisualizationChart增加不可变Annotations，旧构造函数保持空注解兼容。 - 静态与动态快照使用
gear-switch-end/final-goal标记，并补充车辆、计划起点标记；完整段不再重复发布current-horizon。 - LS/ST/世界均标记
s_end；换向边界使用“换向点 N / s_end”，最终目标使用“终点 / s_end”。 - 动态快照构建器接收
VehicleParameters，曲率硬上限改为真实车辆MaximumCurvaturePerMeter，横摆角速度轴改为ω (rad/s)。 - MovementTest 网页发布回调把
bootstrap.Vehicle传入动态快照构建器。
修改文件
实际修改：
ClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization/Contracts/VisualizationCharts.csClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest/TrajectoryObservationStaticSnapshotBuilder.csClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest/TrajectoryObservationDynamicSnapshotBuilder.csClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest/TrajectoryObservationKinematicChartBuilder.csClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest/MovementTest.TrajectoryObservationTest.csClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/TrajectoryObservationVisualizationChecks.csClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost/ContractChecks.csClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost/SampleSnapshotFactory.cs
白名单内未改动：VisualizationGeometry.cs。现有折线/标记/方向段几何契约已满足 Task 7 语义，无需重复修改。
新增或改变的接口
VisualizationChartAnnotation(id, kind, labelChinese, x, double? y = null)。VisualizationChart.Annotations；旧 6 参数构造器委托到带空注解的新构造器。TrajectoryObservationDynamicSnapshotBuilder.Build(..., VehicleParameters vehicle, EmPlannerConfiguration configuration)。TrajectoryObservationKinematicChartBuilder.Build(..., VehicleParameters vehicle, EmPlannerConfiguration configuration)。- 曲线硬上限取
VehicleParameters.MaximumCurvaturePerMeter；没有直接曲率时回退到MinimumTurningRadiusMeters。
RED / GREEN / 回归证据
RED：
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- trajectory-observation
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost.csproj
首个有效失败为 static snapshot marks gear-switch s_end was false，可视化宿主为 chart exposes immutable annotations。测试集还包含同一 current 不重复发布为 current-horizon、曲率上限必须来自车辆几何的断言；Verification 在首个失败处停止，因此未单独打印后续断言。
GREEN（串行运行，避免共享 obj DLL 锁）：
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- trajectory-observation
退出码 0，输出 PASS trajectory-observation。
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost.csproj
退出码 0，输出 PASS trajectory-planning-visualization。
执行器审计与清理
rg -n "SendXYThSpeed|SendMotion|DriveStop|PredefinedDriveStop|AccumulateSpeed|SetGear|SetBrake" ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest
无匹配（rg 退出码 1，符合“无匹配”预期）。
git diff --check 与暂存后 git diff --cached --check 均退出码 0，仅有既有 LF/CRLF 提示，无新空白错误。
工作区保护
保留并未回退用户既有脏工作区与未跟踪内容，包括但不限于 .gitignore、EmPlannerConfiguration.cs、PathSmoothing/CoarsePath/Map 相关改动、文档和未跟踪报告。
实现提交只显式暂存本阶段白名单文件；提交后 git diff --cached --name-only 为空，未使用 git reset --hard、git checkout --、git clean、git add . 或 git add -A。
已知警告与偏差
- 既有两条编译 warning 保留：
Lidar2dDetect2LegTray.LegWidth与MultiWheelChassis.GetSteerWheels()。 git diff --check持续输出仓库既有 LF/CRLF 提示，不影响空白检查结果。VisualizationGeometry.cs本阶段未改动；如果后续阶段发现几何契约不足，应在 Phase 08 Painter 范围内处理，而不是本阶段扩展。
未运行项
- 未进入 Phase 06 或后续任何阶段。
- 未执行 Web DOM/jsdom、Native Painter、跨段规划扩展或实车操作。
- 未运行
em-core-all；本阶段验证命令按任务要求仅执行两个宿主、执行器审计和git diff --check。
Phase 06 事实
对应主计划 Task 8，阶段执行计划 Task 6：真实 DOM/SVG 测试与 Web 渲染修复。
Phase 06 允许创建/修改：
- 创建：
ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationWebDom/package.json - 创建：
ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationWebDom/package-lock.json - 创建：
ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationWebDom/dashboard.dom.test.mjs - 修改：
ClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization/Web/index.html - 修改：
ClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization/Web/app.css - 修改：
ClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization/Web/app.js - 修改：
ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost/WebAssetChecks.cs - 交接：
docs/superpowers/handoffs/em-full-direction-visualization/phase-06.md
接口与验证要求：
- 使用 Node 24 +
jsdom29.1.1 的开发专用依赖验证真实 DOM/SVG。 - 修复分页隐藏、空白总览、y 轴刻度/单位、稳定数据域、语义图层顺序、车辆/边界标记和论文风细线。
- 测试钩子
window.__TRAJECTORY_VISUALIZATION_TEST__ === true只暴露不可变输入渲染钩子，不启动 fetch/SSE。
必须执行：
npm install --package-lock-only --prefix ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationWebDom
npm test --prefix ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationWebDom
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost.csproj
期望 RED 是 hidden-section CSS、y ticks、语义类或 empty-state 断言失败；GREEN 是全部 DOM 测试通过且 .NET 宿主打印 PASS trajectory-planning-visualization。
实现提交信息：fix: repair EM observation web charts。
交接文件单独提交信息：docs: record EM full-direction phase 06 handoff。
Phase 06 退出门禁：现有四页布局不重做，正确渲染数据/轴/图层；本阶段不实现缩放。
Phase 06 的 Phase 05 实现提交为 d33257c，上一交接文件为本文件；调用方需在最终答复中提供本交接提交的真实哈希并验证可达。