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EM 完整方向段可视化修复 - Phase 09 实车续验记录

状态

未运行（实车待验，2026-08-07）。

本次续验窗口未找到可确认的有监督安全车辆环境，因此主计划 Task 11 Step 4 的八项实车清单全部记录为未运行；自动化、DOM 或合成 smoke 证据不作为实车验收。

入口与祖先检查

• 分支：trajplanner
• 入口 HEAD：b76de20fafe1d54723d4d1271e0b14b5900c95bd
• 文档实现提交：88a66b8b2a1a4b548d5733d21e94f2fad73df1fe
• git merge-base --is-ancestor 88a66b8b2a1a4b548d5733d21e94f2fad73df1fe HEAD：通过
• git merge-base --is-ancestor b76de20fafe1d54723d4d1271e0b14b5900c95bd HEAD：通过
• 工作区既有脏修改与未跟踪内容全部保留，未修改规划器、MovementTest、Web、Painter 或任何实现文件。

自动化复核证据

入口工作区存在既有相关代码修改，因此按 phase-09 记录重跑受影响自动化：

命令	结果
npm ci --prefix ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationWebDom	39 个包安装成功
npm test --prefix ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationWebDom	11/11 通过
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost.csproj	PASS trajectory-planning-visualization
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- trajectory-observation	PASS trajectory-observation，仅保留两个既有 obsolete 警告
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- em-all	20 个组件全部 PASS
dotnet build ClumsyPilot/ClumsyPilot.csproj -p:ExcludeLegacyAutoAvoidance=true	0 警告、0 错误
rg -n "SendXYThSpeed|SendMotion|DriveStop|PredefinedDriveStop|AccumulateSpeed|SetGear|SetBrake" ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest	无匹配（退出码 1）
git diff --check	退出码 0，仅仓库既有 LF/CRLF 提示
本地 smoke --smoke-seconds 60	退出码 0，输出 token URL；结束后 2192 与 1403 均无监听

本地 smoke 仅使用合成快照，作为当前工作区回归证据，不作为实车验收。

实车清单

未提供可确认的有监督安全车辆环境：没有受监督安全区域确认，没有运行中的 MovementTest/底盘会话，没有实车日志或截图可引用，也未声明人工监督条件。按安全边界不启动实车观察，也不通过操作真实底盘促成观察条件。

1. Web 开启、Native Painter 默认关闭、UI/控制台/页面显示 OBSERVE_ONLY：未运行
2. 当前完整方向段产生完整 LS/ST；静态起步加速、达到可行巡航速度、按包络开始制动并在真实边界停止：未运行
3. ST PathS 递增；jerk 为 N-1 个区间且无终点后继或假 JerkLimitExceeded：未运行
4. 换向展示 DeltaPosition、同方向 DeltaReferenceS、DeltaV、DeltaA，不做无关局部 PathS 直接比较：未运行
5. 真换向时 N 保持高亮至连续停车保持和三个带符号速度样本通过，等待文案明确：未运行
6. 粗路径、Local G2、当前轨迹、车辆位姿、s_end、换向点和最终目标视觉可区分：未运行
7. 关闭或慢加载浏览器不影响观察：未运行
8. 停止 MovementTest 释放 HTTP/SSE、端口和 Painter；源码/日志审计无硬件写：未运行

结论

Phase 09 整体验收不能视为完成。下一次续验窗口必须在可确认的有监督安全车辆环境中按八项清单执行；全部通过后才写入“完成”并提交 docs: record EM visualization vehicle acceptance，出现真实回归才写入“阻塞”。