56 lines
1.9 KiB
C#
56 lines
1.9 KiB
C#
// using System;
|
|
// using System.Collections.Generic;
|
|
// using System.Drawing;
|
|
// using System.Numerics;
|
|
// using ClumsyCore;
|
|
// using ClumsyCore.DTools;
|
|
// using ClumsyCore.Pilot;
|
|
// using CommonUsage.Chassis;
|
|
// using MDCSToolBox.Clumsy.Tracks;
|
|
|
|
// namespace MultiWheelC
|
|
// {
|
|
// //在世界坐标系下，从路径起点追踪到终点并停车
|
|
// public class DstTracker : MovementDefinition
|
|
// {
|
|
// public Vector2 Src;
|
|
// public Vector2 Dst;
|
|
// // 本次轨迹的巡航速度上限，单位m/s。
|
|
// public float MaxSpeed = PilotDefinition.Conf.DstTrackerMaxSpeed;
|
|
// public float CarDirectionBias = 0f;
|
|
// public Painter Painter = UI.GetPainter("DstTracker");
|
|
// public override IEnumerable<bool> Get()
|
|
// {
|
|
// var chassis = (MultiWheelChassis)PilotDefinition.Chassis;
|
|
// DriveTask task = null;
|
|
// try
|
|
// {
|
|
// Console.WriteLine($"DstTracker src:({Src.X:F2}, {Src.Y:F2}) dst:({Dst.X:F2}, {Dst.Y:F2})");
|
|
// Painter.DrawLine(Color.Cyan, Src.X, Src.Y, Dst.X, Dst.Y, width: 3);
|
|
|
|
// var tracker = new ChassisController
|
|
// {
|
|
// BaseSpeed = MaxSpeed
|
|
// }.Get();
|
|
// // 要求路径末端速度下降到零。
|
|
// tracker.FinishSpeed = 0f;
|
|
// var linePath = new LineTrack(Src, Dst)
|
|
// {
|
|
// CarDirectionBias = CarDirectionBias,
|
|
// Speed = MaxSpeed
|
|
// };
|
|
// tracker.AddTrack(linePath);
|
|
// task = new DriveTask(tracker.Track());
|
|
// task.Wait();
|
|
// yield return false;
|
|
// }
|
|
// finally
|
|
// {
|
|
// task?.Stop();
|
|
// chassis.PredefinedDriveStop();
|
|
// }
|
|
// }
|
|
|
|
// }
|
|
// }
|