Add dedicated fleet crab control parameters

docs/MultiVehicleConfig.md

@@ -155,7 +155,12 @@ TwoLegGuessX            = -(TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter)
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 | `FleetCrabAngleDeg` | 蟹行路径方向相对**启动时车队朝向**的夹角(deg，逆时针为正)。MovementTest 同时把车身-路径夹角设为该值，因此 `FleetCrabAngleDeg=-x` 会让车身保持启动朝向，并以 `x` 度夹角追踪路径 | `45` |
 | `FleetCrabLengthMm` | 蟹行路径**长度**(mm)，沿夹角方向行驶该距离后停车结束 | `2000` |
-| `FleetCrabSpeed` | 蟹行巡航速度(m/s)，写入 `MultiVehicleAutoVx`；接近终点时会被 `SlowDistance/SlowingPow/FinishSpeed` 降速 | `0.2` |
+| `FleetCrabSpeed` | 蟹行巡航速度(m/s)，写入 `MultiVehicleAutoVx`；接近终点时会被自动蟹行专用减速参数下调 | `0.2` |
+| `FleetCrabAccel` | 蟹行速度命令加速度限制(m/s^2)，限制 `MultiVehicleAutoVx` 每拍变化量；`<=0` 表示不限制 | `0.2` |
+| `FleetCrabSlowDistance` | 蟹行末端开始减速距离(mm) | `2000` |
+| `FleetCrabFinishDistance` | 蟹行完成距离(mm)，剩余距离低于该值时结束动作 | `20` |
+| `FleetCrabFinishSpeed` | 蟹行末端最低速度(m/s) | `0.02` |
+| `FleetCrabSlowingPow` | 蟹行末端减速曲线指数；越大越靠近终点才明显降速，越小越早降速 | `0.8` |
 | `FleetCrabGcpThetaThreshold` | 自动蟹行输出 `frontTh/rearTh` 的绝对值上限(deg)。应小于实际舵角可行范围，并给 `AngleLimitMarginDeg` 留余量 | `95` |
 
 自动蟹行还会使用下列通用控制参数：
@@ -164,7 +169,6 @@ TwoLegGuessX            = -(TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter)
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 | `BiasFac` / `BiasThreshold` | 横向偏差 `lateral` → 前后 GCP 同向修正。增大后收敛更快，但过大可能摆动 | `MultiWheelPilotConfig` |
 | `DthLinearFac` / `DthLinearThreshold` | 车身目标朝向偏差 `headingErr` → 前后 GCP 反向修正，用于保持车身与路径夹角 | `MultiWheelPilotConfig` |
-| `SlowDistance` / `SlowingPow` / `FinishDistance` / `FinishSpeed` | 终点减速和结束判定 | `BasicPilotConfig` |
 | `MultiVehicleAutoUseIdealCenter` | 是否把自动蟹行计算出的 `IdealX/Y/Th` 广播给从车做前馈 | `true` |
 | `MultiVehicleAutoRequireFleetCenter` | 自动模式是否要求有效车队中心；定位/车队中心失效时整队停车 | `true` |
 | `MultiVehicleAutoCmdTimeoutMs` | 自动命令新鲜度超时，0 表示按联动周期自动计算 | `0` |
@@ -177,12 +181,12 @@ TwoLegGuessX            = -(TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter)
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 | `FleetCrabCorrectionGain` | 旧脚本链路的横向误差纠偏增益 | `BiasFac` |
 | `FleetCrabCorrectionAngleDeg` | 旧脚本链路的最大改向角 | `BiasThreshold` / `FleetCrabGcpThetaThreshold` |
-| `FleetCrabCommandAccel` | 旧脚本链路的 `Vx/Vy` 斜率限制 | 由自动联动周期、底盘速度斜坡和终点减速共同约束 |
+| `FleetCrabCommandAccel` | 旧脚本链路的 `Vx/Vy` 斜率限制 | 新自动链路使用 `FleetCrabAccel` 限制 `MultiVehicleAutoVx` |
 
 **行为要点 / 注意**
 
 - 当前实现走 `MultiVehicleAuto*` 自动字段链路，不再开启 `MultiVehicleScriptEnabled`，也不受 `MultiVehicleCrabSteerLimitDeg` 影响（该字段只影响手动 `mode=1` 蟹行）。
-- `FleetCrabDbg` 会记录 `along/lateral/remain/headingErr/baseTh/bias/dth/auto(vx,fTh,rTh)/ideal`；`MultiVehicleDbg` 可继续对照最终 `BASE/SEND`、POS/Detect 补偿、ready/stop 状态。
+- `FleetCrabDbg` 会记录 `along/lateral/remain/headingErr/baseTh/bias/dth/targetV/auto(vx,fTh,rTh)/ideal`；`MultiVehicleDbg` 可继续对照最终 `BASE/SEND`、POS/Detect 补偿、ready/stop 状态。
 - `MultiVehicleUseDetect=true` 时仍受 2 腿检测安全门约束（检测丢失会被置零停车）。
 - Playground 双车场景的 `actuator.maxSteeringAngle` 也必须与该上限一致；若仍为 `90`，Clumsy 发出的 `-98°` 纠偏会在仿真执行层被夹回 `-90°`，表现为纯横移路径无法收敛。
 
@@ -219,6 +223,11 @@ TwoLegGuessX            = -(TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter)
 "FleetCrabAngleDeg": 45,
 "FleetCrabLengthMm": 2000,
 "FleetCrabSpeed": 0.2,
+"FleetCrabAccel": 0.2,
+"FleetCrabSlowDistance": 2000,
+"FleetCrabFinishDistance": 20,
+"FleetCrabFinishSpeed": 0.02,
+"FleetCrabSlowingPow": 0.8,
 "FleetCrabGcpThetaThreshold": 95
 ```