Add Clumsy plugins and dual-vehicle fleet sync demo.

Restructure into DiffWheel/MultiWheel folders, add DiffWheelC and MultiWheelC with MovementTests, FleetRemote multi-vehicle manual sync, deploy templates, and documentation. Update dependency paths to D:\MDCS\Release and mirror motor feedback in MotorRoutine for simulation.

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/BugFixes.md

@@ -0,0 +1,129 @@
+# 多车联动问题修复记录
+
+对照产品源 `StandardMultiWheelLifterC/PilotDefinition.cs`，Tutorial `MultiWheelC` 中已修复或规避的问题如下。
+
+## 1. CenterTh 弧度/角度混用
+
+| 项 | 说明 |
+|----|------|
+| **位置** | 产品源约 L534–536 |
+| **问题** | `Math.Sin(v.Th)` / `Math.Cos(v.Th)` 中 `v.Th` 为角度（deg），但 `Sin/Cos` 需要弧度，导致车队中心航向错误 |
+| **影响** | 自动/定位补偿模式下 fleet 中心朝向偏差，联动走形异常 |
+| **修复** | 改为 `Math.Sin(v.Th * Math.PI / 180.0)` |
+
+## 2. 空 fleet 上调用 Average()
+
+| 项 | 说明 |
+|----|------|
+| **位置** | 产品源约 L531–535 |
+| **问题** | 主车在把自己写入 fleet **之前**对 `MultiVehicleFleet.Values` 求平均，早期 tick 可能为空 |
+| **影响** | 可能抛 `InvalidOperationException`，sync 线程崩溃 |
+| **修复** | 先写入主车自身，再 `Count > 0` 时才 Average |
+
+## 3. 阻塞式 HTTP (.Result)
+
+| 项 | 说明 |
+|----|------|
+| **位置** | 产品源约 L484, L778, L802 |
+| **问题** | 50ms 循环内 `hc.GetStringAsync(...).Result` 阻塞，超时 2s |
+| **影响** | sync 线程卡顿，motion 与 notify 延迟累积 |
+| **修复** | 改为 `FireAndForgetRegister/Notify`，`ContinueWith` 记录失败 |
+
+## 4. if(true)/if(false) 死分支
+
+| 项 | 说明 |
+|----|------|
+| **位置** | 产品源约 L674–679 |
+| **问题** | fleet 数量门控与预对齐阶段被硬编码关闭 |
+| **影响** | 未齐套也 SendMotion；对齐逻辑永不执行 |
+| **修复** | 恢复 `fleetReady = Count == MultiVehicleFleetNum` 门控后再 SendMotion |
+
+## 5. _accumulateTh 积分 dt 异常
+
+| 项 | 说明 |
+|----|------|
+| **位置** | 产品源约 L547–550 |
+| **问题** | `_lastThTime` 初值为 `MinValue` 或 >1s 重置导致首帧/恢复后 dt 异常 |
+| **影响** | 手动编队转向突变或几乎不动 |
+| **修复** | 初始化 `_lastThTime = Now`，dt 上限 0.2s |
+
+## 6. 主车 HTTP 通知自身
+
+| 项 | 说明 |
+|----|------|
+| **位置** | 产品源约 L770–778 |
+| **问题** | notify 循环包含主车自己的 IP |
+| **影响** | 冗余自调用、handler 重入 |
+| **修复** | `ip == Conf.SimpleIp` 时 skip |
+
+## 7. 从车覆盖全局 Conf
+
+| 项 | 说明 |
+|----|------|
+| **位置** | 产品源约 L585–596 |
+| **问题** | 从 notification 写回 `Conf.TestCarSyncTh` 等全局配置 |
+| **影响** | 网络数据污染本地配置，难以调试 |
+| **修复** | 使用局部变量 `syncTh/syncDistance/...`，不修改 `Conf` |
+
+## 8. ChassisController API 名称/签名错误
+
+| 项 | 说明 |
+|----|------|
+| **位置** | 产品源 `ChassisController.cs` L95–117 |
+| **问题** | 使用 `MultiVehicleGetCenterPos`（不存在）及 3 参 `MultiVehicleSendMotion` |
+| **影响** | 自动联动可能无法编译或静默失效 |
+| **修复** | 使用 `MultiVehicleGetFleetPos` + 5 参 `Action<float,float,float,Vector2,float>` |
+
+## 9. VehicleSyncInfo JSON 反序列化
+
+| 项 | 说明 |
+|----|------|
+| **位置** | 产品源 DTO 定义 |
+| **问题** | 只读字段 + 有参构造，Newtonsoft 默认难反序列化 |
+| **影响** | register/notify 解析失败 → HTTP 500 |
+| **修复** | 改为可写属性 + `[JsonProperty]`（见 `VehicleSyncModels.cs`） |
+
+## 10. 手动联动未接线（产品层）
+
+| 项 | 说明 |
+|----|------|
+| **位置** | `StandardMultiWheelLifterM/Remote.cs`，`MultiWheelRemote.MultiVehicleModeChassisLogic` 为空 |
+| **问题** | `MultiVehicleManual*` LowerIO 从未被 M 插件赋值 |
+| **影响** | 遥控器无法驱动 fleet |
+| **修复** | Tutorial `MultiWheelM`：`FleetMode` 开关 + `MultiVehicleManual*` UpperIO 字段 |
+
+## 11. MultiVehicleManualVy 未使用（产品源）
+
+| 项 | 说明 |
+|----|------|
+| **位置** | 产品源声明但未读 |
+| **问题** | 横移联动未实现 |
+| **Tutorial 状态** | 保留字段，当前手动模式仅 Vx + Vth；Vy 固定为 0 |
+
+## 12. 产品源仍存在的已知限制（Tutorial 未改框架）
+
+- ~~激光两腿检测联动~~ → 已上移到 MDCSToolBox 接口；Tutorial 默认不启用检测，产品在插件内实现 `DetectNeighborBias`
+- `ClumsyLite` 与 Medulla share-object tag 的绑定机制依赖运行时 CartActivator 配置，需与 `startup.iocmd` 中 `SetShareObjectTag` 一致
+
+## 13. 同机多 Detour/Clumsy 串台（2026-06）
+
+| 项 | 说明 |
+|----|------|
+| **问题** | 写死 `DObject("DetourPos")`、Detour HTTP `127.0.0.1:4321`、同步 HTTP `:8008`，同 PC 双实例互相覆盖 |
+| **修复** | Detour `shareObjectTag` + Clumsy `soTag`；Clumsy `detourHost`/`detourPort`；`WebAPI.port` + `VehicleSyncInfo.Port`；主车端点 `MultiVehicleMasterEndpoint`（`ip:port`） |
+| **配置** | 见 `deploy/clumsy_agv*/clumsyconsole.json`、`detour.json` |
+
+## 14. 车队中心取平均（2026-06）
+
+| 项 | 说明 |
+|----|------|
+| **问题** | 旧逻辑对全部车位姿取平均，且假设每台都有 Detour |
+| **修复** | 固定 slot 表 + 仅对 `PosAvailable` 车反推中心；有效车集合运行中可变 |
+| **位置** | `MultiWheelPilotDefinition.MultiVehicle.cs` → `TryInferFleetCenter` |
+
+## 15. 同步引擎重复实现（2026-06）
+
+| 项 | 说明 |
+|----|------|
+| **问题** | Tutorial 与 `StandardMultiWheelLifterC` 各维护一套 register/notify/loop |
+| **修复** | 统一到 MDCSToolBox 基类 `InitMultiVehicleCoordination()`；子类仅配置 + `DetectNeighborBias` 重写 |

docs/MultiVehicleConfig.md

@@ -0,0 +1,166 @@
+# 多车联动 配置与参数清单
+
+本文件汇总 **MultiWheel 多车联动** 需要调整的全部配置项，分三层：
+
+1. **每台车都不同**的身份/通信项（必须按车区分，配错直接导致组不成队或互相抢占）。
+2. **编队几何**项（决定车间距、布局、互识别 ROI，全队应一致）。
+3. **闭环/遥控/安全**调参项（手感与稳定性，可按需微调）。
+
+涉及文件：
+
+| 端 | 文件 | 作用 |
+|----|------|------|
+| Medulla | `build/Medulla*/startup.iocmd` | 插件加载、车号 `CarNum`、共享内存 tag、Playground 绑定、雷达初始化 |
+| Medulla | 车体「Fields」面板 / `loader setp <字段> <值>` | `CartDefinition` 中 `[AsInitParam]` 字段（车号、手动最大速度等） |
+| Clumsy | `build/Clumsy*/clumsy.json` → `msConf` | `PilotConfig` 全部联动参数（间距、检测、补偿、遥控系数等） |
+| Clumsy | `build/Clumsy*/clumsyconsole.json` | `port`、`soTag`、`detourPort`（通信端口/共享内存/定位） |
+
+> 提示：`msConf` 的 key 与 `MultiWheelC/PilotConfig.cs` 字段一一对应；Medulla 的 `[AsInitParam]` 字段见 `MultiWheelM/CartDefinition.cs`。
+
+---
+
+## 1. 每台车都不同（身份与通信）
+
+以 Playground 双车（车1=主、车2=从）为例，**逐项对照**：
+
+| 配置位置 | 字段 | 车1（主车） | 车2（从车） | 说明 |
+|----------|------|-------------|-------------|------|
+| Medulla `startup.iocmd` | `SetShareObjectTag` | `Multi1` | `Multi2` | 必须与对应 Clumsy 的 `soTag` 一致 |
+| Medulla `startup.iocmd` | `loader setp CarNum` | `1` | `2` | 车号，决定编队 slot（±半间距）。**每台必须唯一** |
+| Medulla `startup.iocmd` | `SetPlaygroundBinding` | `agv_multi_1` | `agv_multi_2` | 绑定的仿真小车名 |
+| Medulla `startup.iocmd` | `lidar init ... <robot>` | `agv_multi_1` | `agv_multi_2` | 雷达挂到对应小车 |
+| Clumsy `clumsyconsole.json` | `port` | `8008` | `8009` | 本车 HTTP/同步端口 |
+| Clumsy `clumsyconsole.json` | `soTag` | `Multi1` | `Multi2` | 与 Medulla 的 ShareObjectTag 一致 |
+| Clumsy `clumsyconsole.json` | `detourPort` | `4321` | `4421` | 与对应 Detour 实例一致 |
+| Clumsy `clumsy.json` | `MultiVehicleMasterEndpoint` | `/` | `127.0.0.1:8008` | `/`=本车为主车；从车填**主车的 ip:port** |
+| Clumsy `clumsy.json` | `PlaygroundRobotName` | `agv_multi_1` | `agv_multi_2` | WebAPI 操作/查询的小车名 |
+| Clumsy `clumsy.json` | `TwoLegLidarName` | `rear_left_lidar_1,rear_right_lidar_1` | `rear_left_lidar_2,rear_right_lidar_2` | 互识别用的后向雷达名（与本车 startup 中的雷达名一致） |
+| Detour | 运行目录 / `detourPort` | `Detour` (4321) | `Detour_AGV2` (4421) | 两套独立定位 |
+
+**关键点**
+
+- `MultiVehicleMasterEndpoint`：只有主车为 `/`；从车必须指向主车端口（这里主车 Clumsy `port=8008`，故从车填 `127.0.0.1:8008`）。
+- `CarNum` 通过 Medulla 的 `[AsInitParam]` 配置（`setp` / Fields 面板 / `cartparams.json`），并以 `[AsLowerIO]` 上报给 Clumsy。**不要**改成 Clumsy 端写死。
+- 全队 `MultiVehicleFleetNum` 必须等于实际车数（这里=2），否则永远 `ready=false`，不下发运动。
+
+---
+
+## 2. 编队几何（全队一致）
+
+| 字段（`clumsy.json`） | 含义 | Playground 参考值 | 默认值 |
+|------|------|------|--------|
+| `TestCarSyncDistance` | 车队两端**中心到中心**间距(mm) | `2400` | 2400 |
+| `TestCarSyncTh` | 编队布局方向偏角(deg)，0=沿 X 排布 | `0` | 0 |
+| `DeltaDetectCenter` | 车中心到「互识别参考点」的偏移(mm) | `800` | 350 |
+| `TwoLegGuessX` | 2腿检测初始猜测 X(车体系, mm) | `-1600` | 2000 |
+| `MultiVehicleFleetNum` | 车队总数 | `2` | 2 |
+
+**几何来源（Playground 默认场景 `default_scene.json`）**
+
+- `agv_multi_1` 初始位 `x=20200`，`agv_multi_2` 初始位 `x=17800` → 中心间距 = **2400 mm**，朝向相差 180°。
+- 故 `TestCarSyncDistance = 2400`。
+
+**必须遵守的换算关系**
+
+```text
+互识别检测距离 detectDistance = TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter
+TwoLegGuessX            = -(TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter)
+                       = -(2400 - 800) = -1600
+```
+
+- `TwoLegGuessX` 取**负号**：邻车在本车后方（用后向雷达 `rear_*`），猜测点在车体 -X 方向。
+- 改 `TestCarSyncDistance` 时，**务必同步**更新 `TwoLegGuessX`，否则检测 ROI 偏离 → 检测失败 → 安全门拦停。
+- `布局`（每车 slot）由 `TestCarSyncDistance`/`TestCarSyncTh` 唯一推导：车1=+半间距、车2=−半间距并翻转 180°。已删除独立的 `FormationSlots`，不要再引入重复参数。
+
+---
+
+## 3. 2 腿互识别（ROI / 聚类）
+
+与「多舵轮-2腿检测」MovementTest 共用同一套参数；调好 MovementTest 再用于联动。
+
+| 字段（`clumsy.json`） | 含义 | Playground 参考值 | 默认值 |
+|------|------|------|------|
+| `TwoLegLidarName` | 后向雷达名（逗号分隔，按车区分，见 §1） | `rear_left_lidar_X,rear_right_lidar_X` | — |
+| `TwoLegGuessX` | 初始猜测 X（见 §2 换算） | `-1600` | 2000 |
+| `TwoLegWidth` | 两腿间距(mm) | `473` | 800 |
+| `TwoLegWidthErr` | 两腿间距允许误差(mm) | `100` | 100 |
+| `TwoLegFilterLength` | ROI 滤波框长(mm) | `500` | 1800 |
+| `TwoLegFilterWidth` | ROI 滤波框宽(mm) | `1000` | 600 |
+| `TwoLegBlobDist` / `TwoLegBlobSize` / `TwoLegBlobPtCount` | 聚类间距/尺寸/最小点数 | `100/200/5` | 100/200/5 |
+| `TwoLegSgnDir` | 方向符号(±1) | `1` | 1 |
+| `TwoLegCenterChangeX` | 中心 X 微调(mm) | `0` | 0 |
+
+---
+
+## 4. 手动遥控（Medulla 车队遥控）
+
+遥控在 Medulla 侧产生指令（`MultiVehicleManual*`，`[AsLowerIO]` 上报 Clumsy）。摇杆输出已是物理单位，Clumsy 端系数应保持 **1（直通）**。
+
+| 端 | 字段 | 含义 | 推荐值 |
+|----|------|------|--------|
+| Medulla `[AsInitParam]` | `MaxManualSpeed` | 车队手动**最大线速度(m/s)** | `0.3` |
+| Medulla `[AsInitParam]` | `MaxManualAngularSpeed` | 车队手动**最大转向角(deg)** | `45` |
+| Clumsy `clumsy.json` | `ManualCarSyncVxFac` | 手动 Vx 系数（**保持 1，勿再缩放**） | `1.0` |
+| Clumsy `clumsy.json` | `ManualCarSyncVthFac` | 手动 Vth 系数（**保持 1**） | `1.0` |
+| Clumsy `clumsy.json` | `SyncThAccPerSec` | 转向角爬升速率(deg/s) | `30` |
+
+> 历史坑：`ManualCarSyncVxFac=0.2 × MaxManualSpeed=0.3 → 0.06 m/s`，肉眼几乎不动；`VthFac=5 → 225°` 超舵轮范围。已统一为系数=1。
+
+操作：在 Medulla 打开车体工具 **「FleetRemote / 车队联动遥控」**（workspace 摇杆，松手自动回零），开「车队联动」开关后拖摇杆即可。主车摇杆驱动全队；从车由主车广播自动跟随，**无需**各自开开关。**不要**同时打开普通「手动控制」面板（会抢占优先级）。
+
+---
+
+## 5. 闭环补偿与安全门
+
+| 字段（`clumsy.json`） | 含义 | 推荐值 |
+|------|------|--------|
+| `MultiVehicleUseDetect` | 启用互识别纠正 **+ 安全门**（任一车检测不到邻车→整队停车） | `true` |
+| `MultiVehicleDetectBiasXFac/YFac/ThFac` | 互识别补偿系数 | `0.5/0.5/0.5` |
+| `MultiVehicleDetectBiasXThreshold/YThreshold/ThThreshold` | 互识别补偿上限(mm/mm/deg) | `50/50/5` |
+| `MultiVehiclePosBiasXFac/YFac/ThFac` | SLAM 编队保持补偿系数 | `0.5/0.5/0.5` |
+| `MultiVehiclePosBiasXThreshold/YThreshold/ThThreshold` | SLAM 补偿上限(mm/mm/deg) | `50/50/5` |
+| `SingleCarSyncPrecisionXy` / `SingleCarSyncPrecisionTh` | 对齐精度 / 补偿死区(mm/deg) | `10 / 0.2` |
+| `PosAvailable` | 是否启用 Detour 定位 | `true` |
+
+**要点**
+
+- `MultiVehicleUseDetect=true` 时若 2 腿检测没锁定，`fleetVx` 会被安全门置零（表现为摇杆"无效"——这是预期安全行为，不是 bug）。先确保检测稳定。
+- SLAM 补偿（`PosBias*`）要求两车**共享同一 SLAM 世界系**；否则编队中心反推会错。Playground 两车同图，满足。
+- 不需要绝对编队保持时，可把 `MultiVehiclePosBias*Fac` 设 0，仅靠互识别维持间距。
+
+---
+
+## 6. 常见坑位（排查清单）
+
+- **组不成队 / `ready=false`**：`MultiVehicleFleetNum` 与实际车数不符；从车 `MultiVehicleMasterEndpoint` 没指向主车端口；`soTag` 不匹配。
+- **摇杆无反应**：`MultiVehicleUseDetect=true` 但检测没锁（安全门）；或误把系数设成 <1 / 滑条乘零；或在从车而非主车上操作。
+- **两车一起匀速跑飞**：编队中心反推必须用**真正的 SE(2) 逆**（`SolveTransform2D`），不能用逐分量取负 `-layout`（从车 `layoutTh=180` 会算错 → 补偿正反馈发散）。已修复于 `InferFleetCenterFromCar`。
+- **检测框位置不对**：`TwoLegGuessX` 未随 `TestCarSyncDistance` 同步更新（见 §2 换算）。
+- **车号不对/全为 1**：`CarNum` 未通过 `[AsInitParam]`（`setp CarNum X`）按车配置。
+
+---
+
+## 7. 参考：Playground 双车验证值速查
+
+```jsonc
+// clumsy.json -> msConf  （主车=agv_multi_1；从车把标注项改为车2值）
+"TestCarSyncDistance": 2400,
+"TestCarSyncTh": 0,
+"DeltaDetectCenter": 800,
+"TwoLegGuessX": -1600,
+"MultiVehicleFleetNum": 2,
+"MultiVehicleUseDetect": true,
+"ManualCarSyncVxFac": 1.0,
+"ManualCarSyncVthFac": 1.0,
+"SyncThAccPerSec": 30,
+"MultiVehicleMasterEndpoint": "/",            // 从车: "127.0.0.1:8008"
+"PlaygroundRobotName": "agv_multi_1",          // 从车: "agv_multi_2"
+"TwoLegLidarName": "rear_left_lidar_1,rear_right_lidar_1" // 从车: *_2
+```
+
+```text
+# Medulla startup.iocmd  （主车）
+loader SetShareObjectTag Multi1     # 从车: Multi2
+loader setp CarNum 1                # 从车: 2
+loader SetPlaygroundBinding agv_multi_1 tutorial-multi-wheel  # 从车: agv_multi_2
+```

docs/MultiVehicleSync.md

@@ -0,0 +1,103 @@
+# 多车联动（MultiVehicleSync）算法原理
+
+本文说明 **MDCSToolBox** 中 N 车联动的架构与几何原理。Tutorial `MultiWheelC` 与产品 `StandardMultiWheelLifterC` 均继承 `MultiWheelPilotDefinition`，调用 `InitMultiVehicleCoordination()` 启用同步。
+
+## 1. 总体架构
+
+每台 AGV 运行 **Detour + Medulla (M) + Clumsy (C)**：
+
+| 实例 | Detour `shareObjectTag` | Medulla/Clumsy `soTag` | Clumsy 角色 | `MultiVehicleMasterEndpoint` | Clumsy `port` | Detour HTTP | `CarNum` |
+|------|-------------------------|------------------------|-------------|------------------------------|---------------|-------------|----------|
+| AGV1 | `Multi1`                | `Multi1`               | 主车 master | `/`                          | 8008          | 4321        | 1        |
+| AGV2 | `Multi2`                | `Multi2`               | 从车 slave  | `127.0.0.1:8008`             | 8009          | 4421        | 2        |
+
+Medulla web API（与 Clumsy 车队同步端口无关）：AGV1 **8007**，AGV2 **8108**（单机部署时 Medulla #2 不可占用 8008，该端口留给 Clumsy 主车）。
+
+**同机隔离（Core 层）**
+
+- Detour 写入 `DObject("DetourPos{shareObjectTag}")`；Clumsy 读取 `DObject("DetourPos{soTag}")`，tag 必须一致。
+- Clumsy 通过 `detourHost`/`detourPort`（`clumsyconsole.json` 或 `clumsy.json`）访问对应 Detour HTTP 端口（4321/4421）。
+- 每台 Clumsy 绑定独立 `WebAPI.port`（8008/8009），register/notify 使用 `VehicleSyncInfo.Port` 寻址。
+
+M 与 C 通过 `CartActivator` 共享 DObject（`MedullaCartUpperIO{tag}`），不直接 DLL 调用。
+
+```text
+从车 --GET /multi-vehicle-register--> 主车:8008   （上报本车位姿、layout、Port）
+主车 --GET /multi-vehicle-notify----> 从车:8009   （广播车队中心、fleet 命令、完整 fleet 状态）
+```
+
+## 2. 数据模型
+
+定义于 `MDCSToolBox/Clumsy/Pilot/MultiWheel/VehicleSyncModels.cs`。
+
+### 2.1 VehicleSyncInfo（从车 → 主车）
+
+| 字段 | 含义 |
+|------|------|
+| `Master` | 是否主车 |
+| `Ip` / `Port` | 本车同步端点（notify 寻址） |
+| `PosAvailable` | 本车 Detour/SLAM 是否有效 |
+| `X/Y/Th` | 本车世界位姿（mm, deg） |
+| `LayoutX/Y/Th` | 本车在车队坐标系下的 **固定 slot** |
+| `Aligned` | 本车互识别/精度是否满足（见 §4） |
+
+### 2.2 VehicleSyncNotification（主车 → 从车）
+
+除原 fleet 命令外，主车广播 `CenterX/Y/Th`（世界系车队中心）、`SyncTh/SyncDistance`、完整 `Fleet` 快照等。
+
+## 3. 编队几何与车队中心
+
+### 3.1 编队布局（双车）
+
+布局由 `TestCarSyncDistance` 与 `TestCarSyncTh` 唯一确定（不再有独立 slot 表）：每车相对车队中心沿编队方向对称分布于 ±`TestCarSyncDistance/2`，从车朝向额外翻转 180°。实现见 `GetLayoutPose`。`TestCarSyncDistance` 同时是检测环（`detectDistance = TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter`）与 SLAM 位姿环的唯一间距来源，二者据此自洽。
+
+### 3.2 车队中心反推（非位姿平均）
+
+世界系中心 **不是** 对各车 X/Y/Th 取平均，而是由 **当前 `PosAvailable==true` 的车** 按固定 slot 反推：
+
+```text
+Transform2D(fleetCenter, layoutSlot) = carWorldPose
+⇒ fleetCenter = Transform2D(carWorld, -layoutSlot)   // 实现见 InferFleetCenterFromCar
+```
+
+- 多台有效车：对各车反推的中心取平均（理论上应一致，差异可作互检）。
+- 零台有效车：无世界系中心 → **手动模式**仍可通过互识别保持编队；**自动模式**门控拒绝（见 §5）。
+
+## 4. 互识别接口（插件实现）
+
+基类 `MultiWheelPilotDefinition` 提供虚方法：
+
+```csharp
+protected virtual (bool Valid, float Dx, float Dy, float Dth) DetectNeighborBias(float detectDistance);
+```
+
+- 基类：`MultiVehicleUseDetect` 门控 → 计算 `Aligned` → `SendMotion(localCompensate*)`。
+- **具体检测**（雷达名、两腿/反光板等）由车体插件重写。  
+  - 产品：`StandardMultiWheelLifterC` → `VehicleMoverHelper.GetSyncBias`  
+  - Tutorial：默认 `Valid=false`（无检测硬件时可纯靠手动+SLAM）
+
+## 5. 手动 / 自动门控
+
+| 模式 | 条件 |
+|------|------|
+| 手动 | 始终可用；可无 Detour，靠 `DetectNeighborBias` 纠正 |
+| 自动 | 主车要求 fleet 中 **至少 1 台** `PosAvailable`；否则 toast 拒绝并清零 `MultiVehicleAutoEnabled` |
+
+## 6. 主循环（默认 50ms）
+
+逻辑位于 `MultiWheelPilotDefinition.MultiVehicle.cs` 的 `TickMultiVehicle`：
+
+1. 判断 master/slave、手动/自动是否启用  
+2. 读取本车 SLAM（若 `PosAvailable`）  
+3. 主车：计算 fleet 命令；从 notification 同步  
+4. `GetLayoutPose` → 本车布局位姿（由 `TestCarSyncDistance`/`TestCarSyncTh` 推导）  
+5. `DetectNeighborBias`（可选）→ 互识别补偿  
+6. 有有效中心时 SLAM `posBias` 补偿  
+7. `SendMotion(fleetVx, FrontTh, RearTh, localCompensate*)`  
+8. master：register 汇总 + notify 各从车（按 `Ip:Port`，跳过自身 `CarNum`）
+
+## 7. 配置文件
+
+见 [RunAndDeploy.md](./RunAndDeploy.md)：`clumsyconsole.json`（soTag/port/detour）、`clumsy.json`（msConf slot/主车端点）、`detour.json`（shareObjectTag/DetourPort）。
+
+修复与迁移记录见 [BugFixes.md](./BugFixes.md)。

docs/RunAndDeploy.md

@@ -0,0 +1,88 @@
+# 运行与部署说明
+
+## 1. 依赖
+
+所有 Tutorial 插件引用 `D:\MDCS\Release`：
+
+| 组件 | 路径 |
+|------|------|
+| Medulla | `Release\Medulla\` |
+| Clumsy | `Release\Clumsy\ClumsyLite.exe` |
+| CommonUsage | `Release\CommonUsage.dll` |
+| MDCSToolBox | `Release\MDCSToolBox.dll`（由 `Products\mdcstoolbox` 编译 PostBuild 输出） |
+
+首次使用前编译 MDCSToolBox：
+
+```powershell
+dotnet build D:\MDCS\Source\Products\mdcstoolbox\MDCSToolBox.csproj -c Release
+```
+
+## 2. 编译 Tutorial
+
+```powershell
+cd D:\MDCS\Source\Tutorial
+dotnet build Tutorial.sln
+```
+
+输出：
+
+- M 插件 → `build\Medulla\plugins\`
+- C 插件 → `build\Clumsy\` 与 `build\Clumsy_AGV2\`（PostBuild 复制运行时）
+
+## 3. 目录结构
+
+```text
+Tutorial/
+  DiffWheel/DiffWheelM/   DiffWheel/DiffWheelC/
+  MultiWheel/MultiWheelM/ MultiWheel/MultiWheelC/
+  deploy/                 # 配置模板（入库）
+  build/                  # 运行目录（gitignore）
+```
+
+## 4. 单车验证（多舵轮）
+
+1. 启动 Playground（若使用仿真）
+2. 启动 Detour（`DetourLite`，`detour.json` 中 `shareObjectTag=Multi1`，端口 4321）
+3. `build\Medulla\start_medulla_agv1.bat`
+4. 使用 `deploy\start_clumsy_agv1.bat` 或手动复制：
+   - `deploy\chassis.json` → `build\Clumsy\`
+   - `deploy\clumsy_agv1\clumsy.json` → `build\Clumsy\clumsy.json`
+   - `deploy\clumsy_agv1\clumsyconsole.json` → `build\Clumsy\clumsyconsole.json`
+5. 在 `build\Clumsy\` 运行 `ClumsyLite.exe`
+
+## 5. 双车手动联动（同机）
+
+| 配置项 | AGV1（主车） | AGV2（从车） |
+|--------|-------------|-------------|
+| Medulla | `build\Medulla\` tag `Multi1`，web API **8007** | `build\Medulla_AGV2\` tag `Multi2`，web API **8108** |
+| Detour | `detour.json` tag `Multi1`，HTTP **4321** / Web **4322** | `Detour_AGV2\detour.json` tag `Multi2`，HTTP **4421** / Web **4422** |
+| `clumsyconsole.json` | `soTag=Multi1`, `port=8008`, `detourPort=4321` | `soTag=Multi2`, `port=8009`, `detourPort=4421` |
+| `clumsy.json` msConf | `MultiVehicleMasterEndpoint="/"`, `CarNum=1` | `MultiVehicleMasterEndpoint="127.0.0.1:8008"`, `CarNum=2` |
+
+**tag 一致性**：Detour `shareObjectTag` = Clumsy `soTag` = Medulla `SetShareObjectTag`（见 `startup.iocmd`）。
+
+1. 启动 Playground + 两台 Detour + 两台 Medulla + 两台 ClumsyLite（工作目录 `build\Clumsy` / `build\Clumsy_AGV2`），或使用 `DetourLite\bin\Debug\net8.0\start_all_sim.bat` 一键启动全部 7 个进程
+2. 主车 Medulla 遥控器按 **F** 开启「车队联动」
+3. 用摇杆驱动：Y=纵向，X=编队转向
+
+## 6. 双车自动联动
+
+1. 完成上一节双车启动
+2. 至少一台车 `PosAvailable=true`（Detour 定位有效）
+3. 主车 Clumsy 触发自动联动或调度 `AGV.FleetGo(..., multiVehicleSync:true)`
+
+## 7. 差速示例
+
+使用 `deploy\clumsy_diff\clumsy.json`，工作目录 `build\Clumsy_diff\`。
+
+## 8. 配置文件说明
+
+| 文件 | 作用 |
+|------|------|
+| `detour.json` | `shareObjectTag`、`guru.DetourPort`、雷达 layout |
+| `clumsyconsole.json` | `soTag`、`port`、`allowMultiple`、`detourHost`/`detourPort` |
+| `clumsy.json` | `msConf` → `PilotConfig`（含 `TestCarSyncDistance`、主车端点） |
+| `chassis.json` | 四轮舵轮几何 |
+| `startup.iocmd` | `SetShareObjectTag Multi1/Multi2` |
+
+详细算法见 [MultiVehicleSync.md](./MultiVehicleSync.md)，修复清单见 [BugFixes.md](./BugFixes.md)。