Update fleet manual remote scaling

docs/MultiVehicleConfig.md

@@ -94,17 +94,18 @@ TwoLegGuessX            = -(TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter)
 
 ## 4. 手动遥控（Medulla 车队遥控）
 
-遥控在 Medulla 侧产生指令（`MultiVehicleManual*`，`[AsLowerIO]` 上报 Clumsy）。摇杆输出已是物理单位，Clumsy 端系数应保持 **1（直通）**。
+遥控在 Medulla 侧产生指令（`MultiVehicleManual*`，`[AsLowerIO]` 上报 Clumsy）。车队联动遥控只上报归一化摇杆比例 `[-1,1]`；实际速度/舵角/角速度统一在 Clumsy 的 `FleetManual*` 参数中换算，避免 Medulla 和 Clumsy 两层缩放叠加。
 
 | 端 | 字段 | 含义 | 推荐值 |
 |----|------|------|--------|
-| Medulla `[AsInitParam]` | `MaxManualSpeed` | 车队手动**最大线速度(m/s)** | `0.3` |
-| Medulla `[AsInitParam]` | `MaxManualAngularSpeed` | 车队手动**最大转向角(deg)** | `45` |
-| Clumsy `clumsy.json` | `ManualCarSyncVxFac` | 手动 Vx 系数（**保持 1，勿再缩放**） | `1.0` |
-| Clumsy `clumsy.json` | `ManualCarSyncVthFac` | 手动 Vth 系数（**保持 1**） | `1.0` |
+| Medulla `[AsLowerIO]` | `MultiVehicleManualVx/Vy/Vth` | 车队遥控摇杆比例（仅 `[-1,1]`，不带物理单位） | 摇杆值 |
+| Clumsy `clumsy.json` | `FleetManualMaxSpeed` | 满杆线速度(m/s) | `0.3` |
+| Clumsy `clumsy.json` | `FleetManualMaxSteerAngleDeg` | 常规模式满杆转向舵角(deg) | `45` |
+| Clumsy `clumsy.json` | `FleetManualMaxCrabAngleDeg` | 蟹行模式满杆蟹行舵角(deg) | `60` |
+| Clumsy `clumsy.json` | `FleetManualMaxRotateOmegaDegPerSec` | 原地旋转模式满杆角速度(deg/s) | `45` |
 | Clumsy `clumsy.json` | `SyncThAccPerSec` | 转向角爬升速率(deg/s) | `30` |
 
-> 历史坑：`ManualCarSyncVxFac=0.2 × MaxManualSpeed=0.3 → 0.06 m/s`，肉眼几乎不动；`VthFac=5 → 225°` 超舵轮范围。已统一为系数=1。
+> 历史坑：旧链路会出现 `ManualCarSyncVxFac × MaxManualSpeed` 叠乘，导致满杆只有 `0.06 m/s` 这类异常低速；现在车队联动不再使用 Medulla 的 `MaxManualSpeed/MaxManualAngularSpeed`，这些字段只属于普通手动遥控。
 
 操作：在 Medulla 打开车体工具 **「FleetRemote / 车队联动遥控」**（workspace 摇杆，松手自动回零），开「车队联动」开关后拖摇杆即可。主车摇杆驱动全队；从车由主车广播自动跟随，**无需**各自开开关。**不要**同时打开普通「手动控制」面板（会抢占优先级）。
 
@@ -212,8 +213,10 @@ TwoLegGuessX            = -(TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter)
 "TwoLegGuessX": -1600,
 "MultiVehicleFleetNum": 2,
 "MultiVehicleUseDetect": true,
-"ManualCarSyncVxFac": 1.0,
-"ManualCarSyncVthFac": 1.0,
+"FleetManualMaxSpeed": 0.3,
+"FleetManualMaxSteerAngleDeg": 45,
+"FleetManualMaxCrabAngleDeg": 60,
+"FleetManualMaxRotateOmegaDegPerSec": 45,
 "SyncThAccPerSec": 30,
 "MultiVehicleMasterEndpoint": "/",            // 从车: "127.0.0.1:8008"
 "PlaygroundRobotName": "agv_multi_1",          // 从车: "agv_multi_2"