From c093fa32e66e7e68548562629e9ce3e1a240c1cf Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "ruifeng.zhou" Date: Mon, 29 Jun 2026 15:59:28 +0800 Subject: [PATCH] Update multi-vehicle sync and crab walk docs --- MultiWheel/MultiWheelC/ChassisController.cs | 56 ++- MultiWheel/MultiWheelC/MovementTests.cs | 469 ++++++++++++++++++++ MultiWheel/MultiWheelC/PilotConfig.cs | 80 +++- MultiWheel/MultiWheelC/PilotDefinition.cs | 392 +++++++++++++--- MultiWheel/MultiWheelC/VehicleSyncModels.cs | 8 + MultiWheel/MultiWheelM/MotorRoutine.cs | 9 +- deploy/clumsy_agv1/clumsy.json | 2 +- deploy/clumsy_agv2/clumsy.json | 2 +- docs/FleetCrabWalkWorkContext.md | 333 ++++++++++++++ docs/MultiVehicleAutoSyncReview.md | 37 ++ docs/MultiVehicleConfig.md | 67 ++- docs/RunAndDeploy.md | 2 +- 12 files changed, 1355 insertions(+), 102 deletions(-) create mode 100644 docs/FleetCrabWalkWorkContext.md diff --git a/MultiWheel/MultiWheelC/ChassisController.cs b/MultiWheel/MultiWheelC/ChassisController.cs index 101f2b0..c041b2a 100644 --- a/MultiWheel/MultiWheelC/ChassisController.cs +++ b/MultiWheel/MultiWheelC/ChassisController.cs @@ -3,6 +3,7 @@ using System.Numerics; using ClumsyCore; using ClumsyCore.Interfaces; using ClumsyCore.Pilot; +using FundamentalLib; using MDCSToolBox.Clumsy.MotionControllers; using MDCSToolBox.Clumsy.Movements; using MDCSToolBox.Clumsy.Pilot; @@ -13,6 +14,8 @@ public class ChassisController : MovementDefinition { - PilotDefinition.Self.MultiVehicleAutoEnabled = true; - lock (PilotDefinition.Self.MultiVehicleFleet) + var self = PilotDefinition.Self; + self.MultiVehicleAutoEnabled = true; + // A: 用固定锁对象（不再锁会被替换的字段引用）。 + int fleetCnt; + lock (self.FleetLock) + fleetCnt = self.MultiVehicleFleet.Count; + + // 诊断（节流 ~300ms）：确认回调被调用、编队是否就绪、是否因数量不符提前 return（导致不下发速度）。 + if ((DateTime.Now - _sendMotionDbgLast).TotalMilliseconds >= 300) { - if (PilotDefinition.Self.MultiVehicleFleet.Count != PilotDefinition.Conf.MultiVehicleFleetNum) - return; + _sendMotionDbgLast = DateTime.Now; + DLog.Log( + $"SENDMOTION speed={speed:0.000} fTh={frontTh:0.0} rTh={rearTh:0.0} " + + $"ideal=({idealPos.X:0},{idealPos.Y:0},{idealAngle:0.0}) " + + $"editCnt={fleetCnt}/{PilotDefinition.Conf.MultiVehicleFleetNum} " + + $"earlyReturn={fleetCnt != PilotDefinition.Conf.MultiVehicleFleetNum}", + "FleetCrabDbg"); } - PilotDefinition.Self.MultiVehicleAutoVx = speed; - PilotDefinition.Self.MultiVehicleAutoFrontTh = frontTh; - PilotDefinition.Self.MultiVehicleAutoRearTh = rearTh; + if (fleetCnt != PilotDefinition.Conf.MultiVehicleFleetNum) + return; + + self.MultiVehicleAutoVx = speed; + self.MultiVehicleAutoFrontTh = frontTh; + self.MultiVehicleAutoRearTh = rearTh; + // D: 透传路径控制器算出的理想车队中心位姿（此前被丢弃），供各车按 layout 做前馈。 + self.MultiVehicleAutoIdealX = idealPos.X; + self.MultiVehicleAutoIdealY = idealPos.Y; + self.MultiVehicleAutoIdealTh = idealAngle; + self.MultiVehicleAutoHasIdeal = true; + // B: 标记命令新鲜度。路径结束/早退/卡顿不再刷新此时刻 → 主车超时后清零速度，避免滑行。 + self.MultiVehicleAutoCmdTime = DateTime.Now; }, - MultiVehicleGetFleetPos = () => new Location + // G: 读取车队中心原子快照，避免跨线程读到撕裂的 x/y/th 组合。 + MultiVehicleGetFleetPos = () => { - x = PilotDefinition.Self.CenterX, - y = PilotDefinition.Self.CenterY, - th = PilotDefinition.Self.CenterTh, - l_step = 1, - tick = DateTime.Now.Ticks + var snap = PilotDefinition.Self.GetFleetCenterSnapshot(); + return new Location + { + x = snap.X, + y = snap.Y, + th = snap.Th, + l_step = 1, + tick = DateTime.Now.Ticks + }; } }; } diff --git a/MultiWheel/MultiWheelC/MovementTests.cs b/MultiWheel/MultiWheelC/MovementTests.cs index 5b2e603..c4b2bae 100644 --- a/MultiWheel/MultiWheelC/MovementTests.cs +++ b/MultiWheel/MultiWheelC/MovementTests.cs @@ -7,8 +7,10 @@ using ClumsyCore.Pilot; using FundamentalLib; using CommonUsage.Chassis; using CommonUsage.Mathematics; +using MDCSToolBox.Clumsy.MotionControllers; using MDCSToolBox.Clumsy.Movements; using MDCSToolBox.Clumsy.Pilot; +using MDCSToolBox.Clumsy.Tracks; namespace MultiWheelC; @@ -124,6 +126,473 @@ public class MultiRotateMovementTest : MovementTest } } +// ===== 车队联动-原地旋转动作 ===== +// 等价于 FleetRemote 的「原地旋转」模式（已实测可用）：FleetRemote 通过 Medulla 手动 IO +// (MultiVehicleManualEnabled + Mode=2 + Vth) 驱动 PilotDefinition.TickMultiVehicle 绕车队中心旋转。 +// 手动 IO 是 [AsLowerIO]（Medulla→Clumsy，每周期回写），Clumsy 侧动作直接写会被覆盖； +// 因此本动作改用 Clumsy 内部脚本字段 MultiVehicleScript*（TickMultiVehicle 已将其作为手动等价输入）， +// 不写一行底盘指令——实际的 SendRotateMotion + PI 纠偏 + 向从车广播均由 TickMultiVehicle 完成。 +// +// 前提：在「主车」(MultiVehicleMasterEndpoint == "/") 的 Clumsy 上运行，且从车已注册(编队就绪)。 +// 停止条件：主车 SLAM 朝向累计转过 |TargetDeltaDeg|（刚体原地旋转，整车朝向变化量 == 车队转角）； +// 无定位时退化为按 |TargetDeltaDeg| / |Omega| 估算时长；并带安全超时。 +public class FleetRotateInPlace : MovementDefinition +{ + /// 角速度大小(deg/s)；实际方向由 TargetDeltaDeg 的符号决定。 + public float Omega = 15f; + + /// 目标相对转角(deg，带符号，+ 为逆时针)。 + public float TargetDeltaDeg = 90f; + + /// 到位角度精度(deg)。 + public float ArriveDeg = 1.5f; + + /// 减速区宽度(deg)：剩余角度小于此值时，角速度按剩余比例线性降到 MinOmega，抑制惯性超调。 + public float SlowDeg = 25f; + + /// 减速区末段最小角速度(deg/s)：避免越接近目标越慢、长尾停不下/到不了位。 + public float MinOmega = 3f; + + /// 缓启动角加速度(deg/s²)：起步时角速度从 0 按此斜率爬升到巡航值，抑制起步抖动/队形骤偏。仅作用于起步加速，<=0 关闭缓启动（阶跃起步）。 + public float AccelDegPerSec2 = 20f; + + /// + /// 是否用 Detour 主车航向闭环判停（读 getCartLocation().th 累计实际转角，到 |TargetDeltaDeg| 停）。 + /// 与 MultiVehicleSyncUseDetour 解耦：转到指定角度需要角度反馈，故默认 true。 + /// false 时退化为按估算时长开环停止（实际转速≠指令时不精确）。注意 true 时若无有效全局定位， + /// getCartLocation() 会阻塞（与单车 MultiRotateToWorldAngle 行为一致）。 + /// + public bool UseDetourHeading = true; + + // 注：不设超时上限——旋转持续到到位（或无定位时按估算时长结束），或被 Stop()/TestStop() 主动中止。 + + /// 到位后保持脚本使能、角速度归零的安定时长(s)，让纠偏把队形稳住再撤离。 + public float SettleSec = 0.5f; + + private void ClearScript() + { + var self = PilotDefinition.Self; + self.MultiVehicleScriptVx = 0; + self.MultiVehicleScriptVy = 0; + self.MultiVehicleScriptVth = 0; + self.MultiVehicleScriptEnabled = false; + } + + public void Stop() => ClearScript(); + + public override IEnumerable Get() + { + var self = PilotDefinition.Self; + var conf = PilotDefinition.Conf; + + if (conf.MultiVehicleMasterEndpoint != "/") + { + Hedingben.ToastText("车队原地旋转需在主车(主车端点=\"/\")运行", "FleetRotate"); + yield break; + } + + var dir = Math.Sign(TargetDeltaDeg); + if (dir == 0) dir = 1; + var maxOmega = Math.Abs(Omega); + var minOmega = Math.Min(Math.Abs(MinOmega), maxOmega); // 最小不超过最大 + var slowDeg = Math.Max(1e-3f, SlowDeg); // 减速区宽度 + var accel = AccelDegPerSec2; // 缓启动角加速度，仅作用于起步，<=0 关闭 + var targetMag = Math.Abs(TargetDeltaDeg); + + var hasPos = UseDetourHeading; + var prevTh = hasPos ? (float)DetourInterface.getCartLocation().th : 0f; + var startTh = prevTh; + var accumulated = 0f; // 累计带符号转角(deg) + var start = DateTime.Now; + var lastTime = start; + var lastLog = DateTime.MinValue; + var cmdMag = 0f; // 当前实际下发角速度大小(deg/s)，缓启动从 0 斜坡爬升 + // 无定位按时长估算时，补上缓启动斜坡少转的等效时间(≈ maxOmega/(2·accel))，使时长更接近目标角。 + var estDuration = maxOmega > 1e-3 ? targetMag / maxOmega : 0; + if (accel > 1e-3) estDuration += maxOmega / (2 * accel); + + DLog.Log( + $"START target={TargetDeltaDeg:0.0} dir={dir} omega={maxOmega:0.0} accel={accel:0.0} " + + $"slowDeg={slowDeg:0.0} minOmega={minOmega:0.0} useDetourHeading={hasPos} startTh={startTh:0.00} " + + $"estDuration={estDuration:0.00}s syncUseDetour={conf.MultiVehicleSyncUseDetour}", + "FleetRotateDbg"); + + // 使能脚本驱动的原地旋转（mode2）。TickMultiVehicle 后台循环据此执行旋转并广播给从车。 + // 起步从 0 角速度开始，由缓启动斜坡爬升，避免阶跃下发导致队形骤偏/抖动。 + self.MultiVehicleScriptVx = 0; + self.MultiVehicleScriptVy = 0; + self.MultiVehicleScriptMode = 2; + self.MultiVehicleScriptVth = 0; + self.MultiVehicleScriptEnabled = true; + + var stopReason = "stop()"; + while (true) + { + var now = DateTime.Now; + var dt = (float)Math.Min(0.2, Math.Max(0, (now - lastTime).TotalSeconds)); + lastTime = now; + var elapsed = (now - start).TotalSeconds; + + float desiredMag; + float curTh = 0f, remaining = 0f, actualRate = 0f; + if (hasPos) + { + curTh = (float)DetourInterface.getCartLocation().th; + var step = (float)CommonMath.ThDiff(curTh, prevTh); // 本帧实际转角(逆时针为正) + accumulated += step; + actualRate = dt > 1e-3 ? step / dt : 0f; // 实际角速率(deg/s)，用于对比指令 + prevTh = curTh; + + remaining = targetMag - Math.Abs(accumulated); + if (remaining <= ArriveDeg) { stopReason = "arrived"; break; } + + // 减速区：剩余角度 < SlowDeg 时，目标角速度按剩余比例线性降到 MinOmega， + // 使切断指令瞬间残余动量足够小，抑制惯性滑行造成的超调。宽度直观、便于现场调试。 + desiredMag = remaining < slowDeg + ? Math.Max(minOmega, maxOmega * (remaining / slowDeg)) + : maxOmega; + } + else + { + // 无定位：按时长估算，无法测角，目标维持巡航速度到估算时长（仅缓启动整形）。 + desiredMag = maxOmega; + if (elapsed >= estDuration) { stopReason = "estDuration"; break; } + } + + // 缓启动：只对“加速(目标>当前)”按角加速度限斜率，让起步平滑爬升； + // “减速(目标<当前)”跟随上面的减速曲线立即下调，保证及时刹车不超调。 + if (accel > 1e-3 && desiredMag > cmdMag) + cmdMag = Math.Min(desiredMag, cmdMag + accel * dt); + else + cmdMag = desiredMag; + + self.MultiVehicleScriptVth = dir * cmdMag; + + // 落盘诊断(节流~150ms)：实际航向/累计转角/实际角速率 vs 指令角速率，定位"开环转速不足"。 + if ((now - lastLog).TotalMilliseconds >= 150) + { + lastLog = now; + DLog.Log( + hasPos + ? $"t={elapsed:0.00}s curTh={curTh:0.00} acc={accumulated:0.0} remain={remaining:0.0} " + + $"cmdW={dir * cmdMag:0.0} actualW={actualRate:0.0} (实际/指令={(Math.Abs(cmdMag) > 1e-3 ? actualRate / (dir * cmdMag) : 0):0.00})" + : $"t={elapsed:0.00}s/{estDuration:0.00}s (无航向反馈,开环按时长) cmdW={dir * cmdMag:0.0}", + "FleetRotateDbg"); + } + + Hedingben.ToastText( + hasPos + ? $"车队原地旋转 目标{TargetDeltaDeg:0.0}° 已转{accumulated:0.0}° 余{targetMag - Math.Abs(accumulated):0.0}° ω={cmdMag:0.0}" + : $"车队原地旋转(无定位,按时长) {elapsed:0.0}/{estDuration:0.0}s ω={cmdMag:0.0}", + "FleetRotate"); + + yield return true; + } + + // 到位：角速度先归零，保持脚本使能让 TickMultiVehicle 的 PI 把队形稳住一小段时间再撤离。 + self.MultiVehicleScriptVth = 0; + var settleEnd = DateTime.Now.AddSeconds(Math.Max(0, SettleSec)); + while (DateTime.Now < settleEnd) + yield return true; + + ClearScript(); + DLog.Log( + $"DONE reason={stopReason} 累计转角={accumulated:0.0}° 目标={TargetDeltaDeg:0.0}° " + + $"用时={(DateTime.Now - start).TotalSeconds:0.00}s useDetourHeading={hasPos}", + "FleetRotateDbg"); + Hedingben.ToastText($"车队原地旋转完成({stopReason}) 累计{accumulated:0.0}°", "FleetRotate"); + } +} + +[MovementTest(name = "车队联动-原地旋转")] +public class FleetRotateInPlaceTest : MovementTest +{ + private FleetRotateInPlace _proc; + private DriveTask _task; + + public override void Test() + { + _proc = new FleetRotateInPlace + { + Omega = PilotDefinition.Conf.FleetRotateOmega, + TargetDeltaDeg = PilotDefinition.Conf.FleetRotateTargetDeltaDeg, + ArriveDeg = PilotDefinition.Conf.FleetRotateArriveDeg, + SlowDeg = PilotDefinition.Conf.FleetRotateSlowDeg, + MinOmega = PilotDefinition.Conf.FleetRotateMinOmega, + AccelDegPerSec2 = PilotDefinition.Conf.FleetRotateAccel, + SettleSec = PilotDefinition.Conf.FleetRotateSettleSec, + UseDetourHeading = PilotDefinition.Conf.FleetRotateUseDetourHeading + }; + _task = new DriveTask(_proc.Get()); + _task.Wait(); + } + + public override void TestStop() + { + _proc?.Stop(); + _task?.Stop(); + } +} + +// ===== 车队联动-自动蟹行动作 ===== +// 以当前车队中心为起点，构造与车队朝向夹角 x、长度 y 的直线路径；执行侧复用 +// TickMultiVehicle 的脚本手动等价输入(mode=1)，也就是 FleetRemote 手动蟹行同一条下发链路。 +// +// 手动蟹行已验证丝滑，自动动作只额外做两件事： +// 1) 读取主车 Detour 反推车队中心，计算沿直线的进度和横向偏差； +// 2) 用小幅、带斜率限制的方向修正写 MultiVehicleScriptVx/Vy，避免几何控制器 bias/dTh 阶跃造成抖动。 +// +// 与 FleetRemote 手动蟹行(mode==1)对照：TickMultiVehicle 仍负责合成 frontTh==rearTh 的蟹行舵角并广播给从车。 +// +// 前提：在主车(MultiVehicleMasterEndpoint=="/")运行，且主车有 Detour 定位。 +public class FleetCrabWalk : MovementDefinition +{ + /// 与当前车队朝向的夹角(deg，逆时针为正)。 + public float CrabAngleDeg = 45f; + + /// 路径长度(mm)。 + public float CrabLengthMm = 2000f; + + /// 行驶速度(m/s)。 + public float CrabSpeed = 0.2f; + + /// 兼容旧配置；当前脚本手动等价实现不再直接使用几何控制器 gcp 上限。 + public float GcpThetaThreshold = 95f; + + /// 横向误差转向增益，沿用 Stanley 形式：atan(gain * lateral / speed)。 + public float CorrectionGain = 1f; + + /// 自动纠偏最大改向角(deg)。越小越接近手动蟹行，越大收敛越快。 + public float CorrectionAngleThreshold = 8f; + + /// 脚本 Vx/Vy 命令斜率限制(m/s^2)，避免纠偏量变化造成舵角阶跃。 + public float CommandAccel = 0.4f; + + private bool _stopping; + + private void Cleanup() + { + var self = PilotDefinition.Self; + self.MultiVehicleScriptVx = 0; + self.MultiVehicleScriptVy = 0; + self.MultiVehicleScriptVth = 0; + self.MultiVehicleScriptMode = 0; + self.MultiVehicleScriptEnabled = false; + self.MultiVehicleAutoVx = 0; + self.MultiVehicleAutoFrontTh = 0; + self.MultiVehicleAutoRearTh = 0; + self.MultiVehicleAutoHasIdeal = false; + self.MultiVehicleAutoEnabled = false; + } + + public void Stop() + { + _stopping = true; + Cleanup(); + } + + private static float Slew(float current, float target, float maxStep) + { + var diff = target - current; + if (Math.Abs(diff) <= maxStep) return target; + return current + Math.Sign(diff) * maxStep; + } + + public override IEnumerable Get() + { + var self = PilotDefinition.Self; + var conf = PilotDefinition.Conf; + _stopping = false; + + DLog.Log( + $"ENTER master?={conf.MultiVehicleMasterEndpoint == "/"} endpoint={conf.MultiVehicleMasterEndpoint} " + + $"fleetNum={conf.MultiVehicleFleetNum} useDetect={conf.MultiVehicleUseDetect} " + + $"syncUseDetour={conf.MultiVehicleSyncUseDetour} useIdealCenter={conf.MultiVehicleAutoUseIdealCenter} " + + $"manualLike=true corrGain={CorrectionGain:0.00} corrMax={CorrectionAngleThreshold:0.0} accel={CommandAccel:0.00}", + "FleetCrabDbg"); + + if (conf.MultiVehicleMasterEndpoint != "/") + { + DLog.Log($"ABORT: 非主车 (endpoint={conf.MultiVehicleMasterEndpoint})", "FleetCrabDbg"); + Hedingben.ToastText("车队蟹行需在主车(主车端点=\"/\")运行", "FleetCrab"); + yield break; + } + + // 注意：getCartLocation() 在无有效 Detour 定位时会阻塞——若卡在这里且后面看不到 CENTER 日志，即定位未就绪。 + DLog.Log("主车校验通过，开始读取车队中心 (getCartLocation 无定位会阻塞)…", "FleetCrabDbg"); + if (!self.TryGetFleetCenterFromSlam(out var x0, out var y0, out var theta)) + { + DLog.Log("ABORT: TryGetFleetCenterFromSlam 返回 false (无定位)", "FleetCrabDbg"); + Hedingben.ToastText("车队蟹行需要主车 Detour 定位", "FleetCrab"); + yield break; + } + DLog.Log($"CENTER 车队中心=({x0:0},{y0:0},{theta:0.0})", "FleetCrabDbg"); + + var phi = CommonMath.RoundTh(theta + CrabAngleDeg); + var dst = CommonMath.Transform2D(new Vector2(x0, y0), phi, new Vector2(CrabLengthMm, 0)); + var phiRad = phi / 180.0 * Math.PI; + var pathDir = new Vector2((float)Math.Cos(phiRad), (float)Math.Sin(phiRad)); + var pathLeft = new Vector2(-pathDir.Y, pathDir.X); + + DLog.Log( + $"START center=({x0:0},{y0:0},{theta:0.0}) crabAngle={CrabAngleDeg:0.0} phi={phi:0.0} " + + $"len={CrabLengthMm:0} dst=({dst.X:0},{dst.Y:0}) speed={CrabSpeed:0.000}", + "FleetCrabDbg"); + + // 手动蟹行已验证丝滑：这里复用 TickMultiVehicle 的脚本手动等价输入(mode=1)， + // 只在本动作内根据车队中心相对直线的横向误差缓慢调整 Vx/Vy 方向。 + self.MultiVehicleScriptEnabled = true; + self.MultiVehicleScriptMode = 1; + self.MultiVehicleScriptVx = 0; + self.MultiVehicleScriptVy = 0; + self.MultiVehicleScriptVth = 0; + self.PrimeMasterAutoFromSlam(); + DLog.Log("WARMUP 已启用脚本蟹行(mode=1)，等待编队成员就位…", "FleetCrabDbg"); + + var warmEnd = DateTime.Now.AddSeconds(2.0); + var warmIter = 0; + var warmReady = false; + while (!_stopping && DateTime.Now < warmEnd) + { + warmIter++; + self.MultiVehicleScriptEnabled = true; + self.MultiVehicleScriptMode = 1; + self.PrimeMasterAutoFromSlam(); + var snap = self.GetFleetCenterSnapshot(); + int cnt; + lock (self.FleetLock) cnt = self.MultiVehicleFleet.Count; + if (warmIter % 5 == 0) + DLog.Log( + $"WARMUP#{warmIter} 快照=({snap.X:0},{snap.Y:0},{snap.Th:0.0}) tick={snap.Tick} " + + $"scriptEn={self.MultiVehicleScriptEnabled} cnt={cnt}/{conf.MultiVehicleFleetNum}", + "FleetCrabDbg"); + if (cnt >= conf.MultiVehicleFleetNum) + { + warmReady = true; + DLog.Log( + $"WARMUP done iter={warmIter} 快照=({snap.X:0},{snap.Y:0},{snap.Th:0.0}) cnt={cnt}", + "FleetCrabDbg"); + break; + } + yield return true; + } + if (!warmReady) + DLog.Log("WARMUP 超时：编队仍未就位，继续进入脚本蟹行（若不动请查看 FleetDiagClumsy ready/cnt）", + "FleetCrabDbg"); + + Hedingben.ToastText($"车队蟹行 夹角{CrabAngleDeg:0.0}° 长度{CrabLengthMm:0}mm", "FleetCrab"); + + var iter = 0; + var cmdVx = 0f; + var cmdVy = 0f; + var lastTime = DateTime.Now; + var lastLog = DateTime.MinValue; + var finishDistance = Math.Max(20f, conf.FinishDistance); + var stopReason = "done"; + + while (!_stopping) + { + iter++; + var now = DateTime.Now; + var dt = (float)Math.Min(0.2, Math.Max(0.001, (now - lastTime).TotalSeconds)); + lastTime = now; + + self.TryGetFleetCenterFromSlam(out var cx, out var cy, out var cth); + var delta = new Vector2(cx - x0, cy - y0); + var along = Vector2.Dot(delta, pathDir); + var lateral = Vector2.Dot(delta, pathLeft); + var remain = CrabLengthMm - along; + if (remain <= finishDistance) + break; + + var speed = Math.Abs(CrabSpeed); + if (remain < conf.SlowDistance && conf.SlowDistance > 1) + { + var ratio = (float)Math.Pow(Math.Max(0, remain) / conf.SlowDistance, conf.SlowingPow); + speed = ratio * (speed - Math.Abs(conf.FinishSpeed)) + Math.Abs(conf.FinishSpeed); + } + + var correction = (float)(-Math.Atan(CorrectionGain * lateral / 1000f / Math.Max(speed, 0.3f)) / Math.PI * 180.0); + correction = Math.Sign(correction) * Math.Min(Math.Abs(correction), Math.Abs(CorrectionAngleThreshold)); + var desiredWorldAngle = CommonMath.RoundTh(phi + correction); + var localAngle = (float)CommonMath.ThDiff(desiredWorldAngle, cth); + var localRad = localAngle / 180.0 * Math.PI; + var targetVx = speed * (float)Math.Cos(localRad); + var targetVy = speed * (float)Math.Sin(localRad); + var maxStep = Math.Max(0.05f, CommandAccel) * dt; + cmdVx = Slew(cmdVx, targetVx, maxStep); + cmdVy = Slew(cmdVy, targetVy, maxStep); + + self.MultiVehicleScriptEnabled = true; + self.MultiVehicleScriptMode = 1; + self.MultiVehicleScriptVx = cmdVx; + self.MultiVehicleScriptVy = cmdVy; + self.MultiVehicleScriptVth = 0; + + if ((DateTime.Now - lastLog).TotalMilliseconds >= 300) + { + lastLog = DateTime.Now; + var snap = self.GetFleetCenterSnapshot(); + int fleetCnt; + lock (self.FleetLock) fleetCnt = self.MultiVehicleFleet.Count; + DLog.Log( + $"ITER#{iter} center=({cx:0},{cy:0},{cth:0.0}) snap=({snap.X:0},{snap.Y:0},{snap.Th:0.0}) " + + $"along={along:0} lateral={lateral:0} remain={remain:0} corr={correction:0.0} " + + $"localAngle={localAngle:0.0} cmd=({cmdVx:0.000},{cmdVy:0.000}) cnt={fleetCnt}/{conf.MultiVehicleFleetNum}", + "FleetCrabDbg"); + } + yield return true; + } + + if (_stopping) + stopReason = "stop"; + + self.MultiVehicleScriptVx = 0; + self.MultiVehicleScriptVy = 0; + self.MultiVehicleScriptVth = 0; + var settleEnd = DateTime.Now.AddMilliseconds(Math.Max(100, conf.MultiVehicleSyncInterval * 3)); + while (!_stopping && DateTime.Now < settleEnd) + { + self.MultiVehicleScriptEnabled = true; + self.MultiVehicleScriptMode = 1; + yield return true; + } + + Cleanup(); + Hedingben.ToastText("车队蟹行完成", "FleetCrab"); + DLog.Log($"DONE iter={iter} reason={stopReason}", "FleetCrabDbg"); + } +} + +[MovementTest(name = "车队联动-自动蟹行")] +public class FleetCrabWalkTest : MovementTest +{ + private FleetCrabWalk _proc; + private DriveTask _task; + + public override void Test() + { + _proc = new FleetCrabWalk + { + CrabAngleDeg = PilotDefinition.Conf.FleetCrabAngleDeg, + CrabLengthMm = PilotDefinition.Conf.FleetCrabLengthMm, + CrabSpeed = PilotDefinition.Conf.FleetCrabSpeed, + GcpThetaThreshold = PilotDefinition.Conf.FleetCrabGcpThetaThreshold, + CorrectionGain = PilotDefinition.Conf.FleetCrabCorrectionGain, + CorrectionAngleThreshold = PilotDefinition.Conf.FleetCrabCorrectionAngleDeg, + CommandAccel = PilotDefinition.Conf.FleetCrabCommandAccel + }; + _task = new DriveTask(_proc.Get()); + _task.Wait(); + } + + public override void TestStop() + { + _proc?.Stop(); + _task?.Stop(); + } +} + // ===== 调用 Playground WebAPI 瞬移小车（前移 / 左移 / 旋转）===== // 平移/旋转量在 Fields 面板配置：WebApiTranslateMm（默认100mm）、WebApiRotateDeg（默认5度）。 diff --git a/MultiWheel/MultiWheelC/PilotConfig.cs b/MultiWheel/MultiWheelC/PilotConfig.cs index cd27e9e..9e458d9 100644 --- a/MultiWheel/MultiWheelC/PilotConfig.cs +++ b/MultiWheel/MultiWheelC/PilotConfig.cs @@ -14,8 +14,14 @@ public class PilotConfig : MultiWheelPilotConfig [FieldMember(desc = "[sync] 手动Vx系数")] public float ManualCarSyncVxFac = 1f; [FieldMember(desc = "[sync] 手动Vy系数(蟹行横向)")] public float ManualCarSyncVyFac = 1f; [FieldMember(desc = "[sync] 手动Vth系数")] public float ManualCarSyncVthFac = 1f; + [FieldMember(desc = "[sync] 蟹行舵角上限(deg，应与Medulla舵轮角度限制匹配，默认120)")] public float MultiVehicleCrabSteerLimitDeg = 120f; [FieldMember(desc = "[sync] 检测中心偏移(mm)")] public float DeltaDetectCenter = 350f; - [FieldMember(desc = "[sync] 是否启用Detour定位")] public bool PosAvailable = true; + // 仅控制"车队内姿态纠正"(POS 补偿)是否使用 Detour 的 SLAM 位姿，不影响"整个车队姿态的计算"。 + // 默认 false：定位不参与车队内姿态纠正（各车按编队几何/互识别保持队形，不做 SLAM 逐车纠偏）。 + // 为 true：额外用 getCartLocation() 反推每台车相对编队中心的偏差并做 POS 补偿。 + // 注意：无论该开关如何，自动模式下整队姿态(反推/广播车队中心、SLAM 间距、自动安全门)始终依赖 Detour 全局定位； + // 主车自动模式必调用 getCartLocation()，若无有效全局定位该调用会阻塞 → 联动线程阻塞不下发速度（安全停车）。 + [FieldMember(desc = "[sync] 定位是否参与车队内姿态纠正(不影响整队姿态计算)")] public bool MultiVehicleSyncUseDetour = false; [FieldMember(desc = "多车联动：总车数")] public int MultiVehicleFleetNum = 2; [FieldMember(desc = "联动线程周期(ms)")] public int MultiVehicleSyncInterval = 50; @@ -34,6 +40,21 @@ public class PilotConfig : MultiWheelPilotConfig } [FieldMember(desc = "多车联动：启用互识别纠正")] public bool MultiVehicleUseDetect = false; + + // E: 编队控制点半径(mm)。0 表示自动取 syncDistance/2（与 SetOriginBias 几何一致），>0 时按本值固定。 + // 取代历史硬编码 510，避免改间距后控制点半径不跟随导致转向/补偿几何错位。 + [FieldMember(desc = "多车联动：控制点半径(mm，0=syncDistance/2)")] public float MultiVehicleControlRadius = 0f; + // B: 自动速度命令新鲜度(ms)。主车超过此时长未从路径控制器收到新速度命令(路径结束/早退/卡顿)， + // 即视为失效并清零下发速度，避免车队按末速度滑行。0 表示自动取 max(200, interval*4)。 + [FieldMember(desc = "多车联动：自动速度命令超时(ms，0=auto)")] public int MultiVehicleAutoCmdTimeoutMs = 0; + // C: fleet 成员存活 TTL(ms)。主车剔除超过此时长未 register/刷新的从车；编队就绪要求所有成员新鲜。 + // 0 表示自动取 max(500, interval*6)。 + [FieldMember(desc = "多车联动：成员存活TTL(ms，0=auto)")] public int MultiVehicleMemberTtlMs = 0; + // D: 自动模式下用主车路径控制器的理想车队中心(idealPos/idealAngle)作为各车 layout 目标， + // 弧线路径上做 per-car 前馈而非仅共用 frontTh/rearTh 事后纠偏。 + [FieldMember(desc = "多车联动：自动模式按理想中心前馈(弧线)")] public bool MultiVehicleAutoUseIdealCenter = true; + // H: 自动模式必须有有效车队中心(SLAM 可反推)，全程定位丢失时停车，避免纯 SLAM 下盲跑。 + [FieldMember(desc = "多车联动：自动模式要求有效车队中心")] public bool MultiVehicleAutoRequireFleetCenter = true; [FieldMember(desc = "多车联动：SLAM X补偿系数")] public float MultiVehiclePosBiasXFac = 0.5f; [FieldMember(desc = "多车联动：SLAM Y补偿系数")] public float MultiVehiclePosBiasYFac = 0.5f; [FieldMember(desc = "多车联动：SLAM Th补偿系数")] public float MultiVehiclePosBiasThFac = 0.5f; @@ -61,6 +82,10 @@ public class PilotConfig : MultiWheelPilotConfig // 仅当车队实际被指令旋转(|fleetOmega|超过此阈值)时才运行纠偏 PI；否则清零并复位积分， // 避免松开摇杆后积分残留持续驱动车辆"自行旋转停不下来"。 [FieldMember(desc = "原地旋转纠偏：生效的最小角速度阈值(deg/s)")] public float MultiVehicleRotateActiveOmega = 0.5f; + // 可选硬安全网：每轮纠偏速度幅值 ≤ 该比例×本轮旋转切向速度，限制合速度相对纯切向的最大偏角。 + // 默认 <0 关闭——纠偏随转速缩放(代码 #1)已让"纠偏:切向"比例全程恒定，匀速段不应再被削弱。 + // 仅在极端启动偏差导致匀速段仍乱打方向时，可设为 ~1.0(偏角≤45°) 兜底。 + [FieldMember(desc = "原地旋转纠偏：纠偏/旋转切向比例硬上限(默认-1关闭)")] public float MultiVehicleRotateCompTangentFrac = -1f; [FieldMember(desc = "单车同步 xy 精度(mm)")] public float SingleCarSyncPrecisionXy = 10f; [FieldMember(desc = "单车同步 th 精度(deg)")] public float SingleCarSyncPrecisionTh = 0.2f; @@ -92,6 +117,59 @@ public class PilotConfig : MultiWheelPilotConfig [FieldMember(desc = "原地旋转：起转前舵轮对齐精度(deg)")] public float InPlaceRotateWheelAlignDeg = 2f; + // ===== 车队联动-原地旋转动作（FleetRotateInPlace / 对应 FleetRemote 原地旋转模式）===== + // 通过 Clumsy 内部脚本字段驱动 TickMultiVehicle 的 mode2 旋转（绕车队中心 + PI 纠偏），需主车运行。 + [FieldMember(desc = "车队原地旋转：角速度大小(deg/s，方向由目标角符号决定)")] + public float FleetRotateOmega = 15f; + + [FieldMember(desc = "车队原地旋转：目标相对转角(deg，+逆时针)")] + public float FleetRotateTargetDeltaDeg = 90f; + + [FieldMember(desc = "车队原地旋转：到位角度精度(deg)")] + public float FleetRotateArriveDeg = 1.5f; + + [FieldMember(desc = "车队原地旋转：减速区宽度(deg)，抑制收尾惯性超调")] + public float FleetRotateSlowDeg = 25f; + + [FieldMember(desc = "车队原地旋转：减速区末段最小角速度(deg/s)")] + public float FleetRotateMinOmega = 3f; + + [FieldMember(desc = "车队原地旋转：起步缓启动角加速度(deg/s²，<=0关闭)")] + public float FleetRotateAccel = 20f; + + [FieldMember(desc = "车队原地旋转：到位后安定时长(s)")] + public float FleetRotateSettleSec = 0.5f; + + // 与 MultiVehicleSyncUseDetour 解耦：转到指定角度需航向反馈，默认 true 读主车 SLAM 航向闭环判停。 + // false 时退化为按估算时长开环停止（实际转速≠指令时不精确，易出现"没转到目标就停"）。 + [FieldMember(desc = "车队原地旋转：用Detour主车航向闭环判停(默认true，false=按时长开环)")] + public bool FleetRotateUseDetourHeading = true; + + // ===== 车队联动-自动蟹行（FleetCrabWalk）===== + // 以当前车队中心为起点，构造与车队朝向夹角 FleetCrabAngleDeg、长度 FleetCrabLengthMm 的直线路径， + // 复用脚本手动等价输入(mode=1)斜向平移；动作侧只把横向误差转换成小幅、带斜率限制的蟹行方向修正。 + [FieldMember(desc = "车队蟹行：与车队朝向夹角(deg，逆时针为正)")] + public float FleetCrabAngleDeg = 45f; + + [FieldMember(desc = "车队蟹行：路径长度(mm)")] + public float FleetCrabLengthMm = 2000f; + + [FieldMember(desc = "车队蟹行：行驶速度(m/s)")] + public float FleetCrabSpeed = 0.2f; + + // 兼容旧版几何控制器实现；当前自动蟹行走脚本手动等价输入，不再直接使用该上限。 + [FieldMember(desc = "车队蟹行：旧几何控制器gcp角度上限(deg)")] + public float FleetCrabGcpThetaThreshold = 95f; + + [FieldMember(desc = "车队蟹行：横向误差纠偏增益")] + public float FleetCrabCorrectionGain = 1f; + + [FieldMember(desc = "车队蟹行：自动纠偏最大改向角(deg)")] + public float FleetCrabCorrectionAngleDeg = 8f; + + [FieldMember(desc = "车队蟹行：脚本速度命令斜率(m/s^2)")] + public float FleetCrabCommandAccel = 0.4f; + // ===== 2腿检测（单线雷达识别两腿托盘 / 轮胎）===== [FieldMember(desc = "2腿检测：雷达名（逗号分隔可多个）")] public string TwoLegLidarName = "rear_left_lidar_1,rear_right_lidar_1"; diff --git a/MultiWheel/MultiWheelC/PilotDefinition.cs b/MultiWheel/MultiWheelC/PilotDefinition.cs index d45e1c7..50bbb5d 100644 --- a/MultiWheel/MultiWheelC/PilotDefinition.cs +++ b/MultiWheel/MultiWheelC/PilotDefinition.cs @@ -41,6 +41,16 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition MultiVehicleFleet = new(); public VehicleSyncNotification MultiVehicleNotification; + // A: 互斥锁固定为独立 readonly 对象，绝不随 MultiVehicleFleet 字段被整体替换而失效。 + // 所有对 MultiVehicleFleet / _multiVehicleFleetSeen 的读写都必须 lock(FleetLock)。 + public readonly object FleetLock = new(); + + // C: 各 fleet 成员最近一次被 register/notify 刷新的本地时刻（用本地时钟，避免远端时钟偏差）。 + // 主车 Tick 据此剔除掉线成员；编队就绪要求所有成员新鲜。 + private readonly Dictionary _multiVehicleFleetSeen = new(); + [FieldMember(desc = "多车联动：车队姿态x")] public float CenterX; [FieldMember(desc = "多车联动：车队姿态y")] public float CenterY; [FieldMember(desc = "多车联动：车队姿态th")] public float CenterTh; + // G: 车队中心原子快照。三个 float 无法整体原子写，改为整体新建对象后引用赋值（引用赋值原子）， + // 路径控制器线程只读最近一次完整快照，避免读到 x 新 / y,th 旧的撕裂组合。 + public sealed class FleetCenterSnapshot + { + public float X, Y, Th; + public long Tick; + } + private volatile FleetCenterSnapshot _fleetCenter = new(); + public FleetCenterSnapshot GetFleetCenterSnapshot() => _fleetCenter; + private void PublishFleetCenter(float x, float y, float th) + { + CenterX = x; + CenterY = y; + CenterTh = th; + _fleetCenter = new FleetCenterSnapshot { X = x, Y = y, Th = th, Tick = DateTime.Now.Ticks }; + } + + // B: 路径控制器最近一次写入自动速度命令的时刻；超时即视为失效（路径结束/早退/卡顿），清零下发。 + public DateTime MultiVehicleAutoCmdTime = DateTime.MinValue; + // D: 路径控制器透传的理想车队中心位姿（世界系），由 idealPos/idealAngle 写入。 + public bool MultiVehicleAutoHasIdeal; + public float MultiVehicleAutoIdealX, MultiVehicleAutoIdealY, MultiVehicleAutoIdealTh; + + // F: notify 序列号（主车单调递增）与从车已应用的最大序列号（丢弃乱序旧包）。 + private long _multiVehicleNotifySeq; + private long _multiVehicleAppliedSeq = -1; + [AsLowerIO(desc = "车号")] public int CarNum = 1; #region 夹臂变量 @@ -97,6 +142,7 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition(infoJson) ?? throw new Exception("VehicleSyncInfo is null"); - lock (MultiVehicleFleet) + lock (FleetLock) + { MultiVehicleFleet[query.CarNum] = info; + _multiVehicleFleetSeen[query.CarNum] = DateTime.Now; // C: 刷新存活时刻 + } return JsonConvert.SerializeObject(new { code = 200, message = "ok" }); } catch (Exception e) @@ -222,16 +271,30 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition + // F: notify 改用 POST + JSON body（取代 GET query 串），避免整队 Fleet 字典撑爆 URL 长度上限； + // 用 Seq 丢弃乱序到达的旧包，避免从车短暂套用过期指令。 + PicoHttpServer.AddPostTextHandler("/multi-vehicle-notify", body => { try { - var notifyJson = Uri.UnescapeDataString(query.Notification ?? ""); - var notification = JsonConvert.DeserializeObject(notifyJson) + var notification = JsonConvert.DeserializeObject(body ?? "") ?? throw new Exception("notification is null"); + // 乱序丢弃：仅应用序列号大于已应用值的包。Seq==0 视为旧版无序列号始终接受； + // 若 Seq 明显回退(差值>100)，判定为主车重启的新会话，重新接受并对齐序列号。 + if (notification.Seq != 0 && notification.Seq <= _multiVehicleAppliedSeq && + notification.Seq > _multiVehicleAppliedSeq - 100) + return JsonConvert.SerializeObject(new { code = 200, message = "stale" }); + _multiVehicleAppliedSeq = notification.Seq; + MultiVehicleAligned = notification.Aligned; - lock (MultiVehicleFleet) + lock (FleetLock) + { MultiVehicleFleet = notification.Fleet ?? new Dictionary(); + // C: notify 内含整队成员，逐一刷新其本地存活时刻。 + var nowSeen = DateTime.Now; + foreach (var key in MultiVehicleFleet.Keys) + _multiVehicleFleetSeen[key] = nowSeen; + } lock (_multiVehicleNotificationLock) { MultiVehicleNotification = notification; @@ -298,7 +361,14 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition 90f) { crabAngle -= 180f; speed = -speed; } - else if (crabAngle < -90f) { crabAngle += 180f; speed = -speed; } + crabInputVx = vx; + crabInputVy = vy; + crabRawAngle = crabAngle; + crabSteerLimit = Math.Min(179f, Math.Max(1f, Math.Abs(Conf.MultiVehicleCrabSteerLimitDeg))); + + if (crabAngle > crabSteerLimit) { crabAngle -= 180f; speed = -speed; crabReverseEquivalent = true; } + else if (crabAngle < -crabSteerLimit) { crabAngle += 180f; speed = -speed; crabReverseEquivalent = true; } fleetVx = speed; fleetFrontTh = crabAngle; fleetRearTh = crabAngle; @@ -410,8 +504,8 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition 0 + ? Conf.MultiVehicleAutoCmdTimeoutMs + : Math.Max(200, Conf.MultiVehicleSyncInterval * 4); + var autoFresh = (DateTime.Now - MultiVehicleAutoCmdTime).TotalMilliseconds < autoTimeoutMs; + if (autoFresh) + { + fleetVx = MultiVehicleAutoVx; + fleetFrontTh = MultiVehicleAutoFrontTh; + fleetRearTh = MultiVehicleAutoRearTh; + } + else + { + fleetVx = fleetFrontTh = fleetRearTh = 0; + MultiVehicleAutoVx = MultiVehicleAutoFrontTh = MultiVehicleAutoRearTh = 0; + MultiVehicleAutoHasIdeal = false; + MultiVehicleAutoEnabled = false; + Hedingben.ToastText("自动速度命令超时，已停车（路径结束/控制器停发）", "MultiVehicle-auto-timeout"); + } } } else if (MultiVehicleNotification != null) @@ -438,32 +549,42 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition v.Aligned); @@ -509,9 +630,24 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition kv.Key != CarNum).All(kv => kv.Value.DetectOk); var canMove = !Conf.MultiVehicleUseDetect || (ownDetectOk && othersDetectOk); + + // H: 自动模式（非手动）必须有有效车队中心——主车由 SLAM 反推、从车依赖主车广播 fleetPosValid。 + // 自动模式整队姿态始终依赖 Detour（与 MultiVehicleSyncUseDetour 无关）：定位全程丢失时强制停车。 + // （用 Detour 时若定位丢失，getCartLocation() 已先行阻塞，此处再兜底要求有效车队中心。） + // 手动模式不受限（允许仅靠互识别/遥控行驶）。 + if (canMove && autoMode && Conf.MultiVehicleAutoRequireFleetCenter) + { + var fleetCenterValid = fleetPosValid && (!isMaster || TryInferFleetCenter(out _, out _, out _)); + if (!fleetCenterValid) + { + canMove = false; + Hedingben.ToastText("自动模式无有效车队中心（定位丢失），已停车", $"MultiVehicle{CarNum}-autostop"); + } + } + if (!canMove) { fleetVx = 0; @@ -531,7 +667,7 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition0 用配置值，否则取 syncDistance/2（与编队几何一致），不再硬编码 510。 + var controlRadius = Conf.MultiVehicleControlRadius > 0 + ? Conf.MultiVehicleControlRadius + : syncDistance / 2f; + chassis.ControlPointRadius = controlRadius; + // #1 纠偏随旋转缩放：把每轮纠偏钳到旋转切向的比例，减速末段切向变小时纠偏同步缩小，杜绝轮向乱摆。 + chassis.RotateCompTangentFrac = Conf.MultiVehicleRotateCompTangentFrac; if (canMove && Conf.MultiVehicleUseDetect) { @@ -561,7 +703,9 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition Conf.MultiVehicleRotateActiveOmega; if (canMove && rotating) { + // #3 抗饱和：上一拍舵轮未对齐(gate=0、车没真正转动)时冻结积分，避免卡死时积分越积越大。 + var allowInteg = chassis.LastRotateAligned; var errX = detectDx + posBiasX; // mm，车体系：本车纵向(前+)应移动量 var errY = detectDy + posBiasY; // mm，车体系：本车横向(左+)应移动量 var errTh = detectDth + posBiasTh; // deg，本车应转角 rotCompVx = RotatePiTerm(errX, ref _rotIntegX, Conf.SingleCarSyncPrecisionXy, Conf.MultiVehicleRotateCompXyFac, Conf.MultiVehicleRotateCompXyIFac, - Conf.MultiVehicleRotateCompXyMax, dt); + Conf.MultiVehicleRotateCompXyMax, dt, allowInteg); rotCompVy = RotatePiTerm(errY, ref _rotIntegY, Conf.SingleCarSyncPrecisionXy, Conf.MultiVehicleRotateCompXyFac, Conf.MultiVehicleRotateCompXyIFac, - Conf.MultiVehicleRotateCompXyMax, dt); + Conf.MultiVehicleRotateCompXyMax, dt, allowInteg); rotCompOmega = RotatePiTerm(errTh, ref _rotIntegTh, Conf.SingleCarSyncPrecisionTh, Conf.MultiVehicleRotateCompThFac, Conf.MultiVehicleRotateCompThIFac, - Conf.MultiVehicleRotateCompThMax, dt); + Conf.MultiVehicleRotateCompThMax, dt, allowInteg); + + // #1 纠偏随旋转指令缩放：comp ×= |fleetOmega| / 本次峰值。 + // 加速+匀速段峰值≈当前 → 系数≈1（全力纠偏，不削弱）；减速段当前<峰值 → 系数随转速同步下降。 + // 关键：旋转切向也∝转速，故"纠偏:切向"比例全程恒定=匀速段比例（远<1），既杜绝末段轮子乱打方向， + // 又不像按切向钳位那样在匀速段就削弱纠偏。 + var absOmega = Math.Abs(fleetOmega); + _rotOmegaPeak = Math.Max(_rotOmegaPeak, absOmega); + if (_rotOmegaPeak > 1e-3f) + { + var compScale = Math.Min(1f, absOmega / _rotOmegaPeak); + rotCompVx *= compScale; + rotCompVy *= compScale; + rotCompOmega *= compScale; + } } else { - // 检测丢失或未指令旋转：清零补偿并复位积分/计时，停止时不再有残留驱动。 + // 检测丢失或未指令旋转：清零补偿并复位积分/计时/峰值，停止时不再有残留驱动。 _rotIntegX = _rotIntegY = _rotIntegTh = 0; _rotPiLastTime = DateTime.MinValue; + _rotOmegaPeak = 0; } _mvRotCompVx = rotCompVx; @@ -642,7 +803,7 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition comp x:{xDetectCompensate:F1} y:{yDetectCompensate:F1} th:{thDetectCompensate:F2} " + @@ -690,20 +855,21 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition Conf.MultiVehicleMasterEndpoint == "/"; + /// + /// C: 剔除超过 TTL 未刷新（register/notify）的 fleet 成员。调用方须已持有 FleetLock。 + /// 从车崩溃/断网后其条目过期被删除，使 fleetReady(数量==总数) 同时蕴含"全部成员在线且新鲜"， + /// 主车不再基于过期 layout/DetectOk 继续 SendMotion+notify。 + /// + private void PruneStaleFleetMembers() + { + var ttlMs = Conf.MultiVehicleMemberTtlMs > 0 + ? Conf.MultiVehicleMemberTtlMs + : Math.Max(500, Conf.MultiVehicleSyncInterval * 6); + var now = DateTime.Now; + var stale = MultiVehicleFleet.Keys + .Where(k => k != CarNum && + (!_multiVehicleFleetSeen.TryGetValue(k, out var seen) || + (now - seen).TotalMilliseconds > ttlMs)) + .ToList(); + foreach (var k in stale) + { + MultiVehicleFleet.Remove(k); + _multiVehicleFleetSeen.Remove(k); + Hedingben.ToastText($"剔除掉线成员 car{k}（{ttlMs:F0}ms 未刷新）", $"MultiVehicle{CarNum}-prune"); + } + } + private bool FleetHasPosAvailable() { - lock (MultiVehicleFleet) + lock (FleetLock) return MultiVehicleFleet.Values.Any(v => v.PosAvailable); } @@ -751,7 +950,7 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition others; - lock (MultiVehicleFleet) + lock (FleetLock) others = MultiVehicleFleet .Where(kv => kv.Key != CarNum && kv.Value.PosAvailable) .Select(kv => kv.Value).ToList(); @@ -764,7 +963,7 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition positioned; - lock (MultiVehicleFleet) + lock (FleetLock) positioned = MultiVehicleFleet.Values.Where(v => v.PosAvailable).ToList(); if (positioned.Count == 0) return false; @@ -791,6 +990,56 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition + /// 由本车（通常为主车）当前 Detour SLAM 位姿反推车队中心位姿（世界系）。 + /// 复用 GetLayoutPose + InferFleetCenterFromCar 的同款 SE(2) 反推（center = carWorld ∘ layout⁻¹）， + /// 保证与自动模式车队中心计算一致。供动作（如 FleetCrabWalk）取路径起点用；无有效定位时返回 false。 + /// + public bool TryGetFleetCenterFromSlam(out float centerX, out float centerY, out float centerTh) + { + centerX = centerY = centerTh = 0; + var carPos = DetourInterface.getCartLocation(); + var (layoutX, layoutY, layoutTh) = GetLayoutPose(Conf.TestCarSyncTh, Conf.TestCarSyncDistance); + var self = new VehicleSyncInfo + { + X = (float)carPos.x, + Y = (float)carPos.y, + Th = (float)carPos.th, + LayoutX = layoutX, + LayoutY = layoutY, + LayoutTh = layoutTh + }; + var (cx, cy, cth) = InferFleetCenterFromCar(self); + centerX = cx; + centerY = cy; + centerTh = cth; + return true; + } + + /// + /// 预热：用主车 SLAM 位姿，立即(1) 对外发布有效"车队中心快照"，(2) 把主车自身以 posAvailable=true + /// 写入 fleet 表。供 FleetCrabWalk 等动作在启动控制器 Track() 前调用，解决两个启动期问题： + /// - 控制器首帧通过 MultiVehicleGetFleetPos 读到 (0,0,0) → 误判已到终点、立即结束； + /// - 自动联动循环的安全门 FleetHasPosAvailable（PilotDefinition.cs ~402）在冷启动(无车上报定位)时 + /// 会把 AutoEnabled 关掉、循环无法发布真实中心。播种主车 posAvailable 条目即可越过该门，使循环正常接管。 + /// 需在主车上调用；getCartLocation() 无定位时会阻塞（与自动模式一致）。 + /// + public bool PrimeMasterAutoFromSlam() + { + var carPos = DetourInterface.getCartLocation(); + var (lx, ly, lth) = GetLayoutPose(Conf.TestCarSyncTh, Conf.TestCarSyncDistance); + var info = BuildSelfInfo(true, true, (float)carPos.x, (float)carPos.y, (float)carPos.th, + lx, ly, lth, false); + var (cx, cy, cth) = InferFleetCenterFromCar(info); + PublishFleetCenter(cx, cy, cth); + lock (FleetLock) + { + MultiVehicleFleet[CarNum] = info; + _multiVehicleFleetSeen[CarNum] = DateTime.Now; + } + return true; + } + private (float, float, float) GetLayoutPose(float syncTh, float syncDistance) { // 双车编队布局由 TestCarSyncDistance(=syncDistance) 与 TestCarSyncTh(=syncTh) 唯一确定： @@ -829,7 +1078,7 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition fleet; - lock (MultiVehicleFleet) + lock (FleetLock) fleet = new Dictionary(MultiVehicleFleet); var egoLayout = Tuple.Create((double)egoLayoutX, (double)egoLayoutY, (double)egoLayoutTh); @@ -874,10 +1123,13 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition + var url = $"http://{ip}:{port}/multi-vehicle-notify"; + var content = new StringContent(notifyJson, System.Text.Encoding.UTF8, "application/json"); + _ = hc.PostAsync(url, content).ContinueWith(t => { + content.Dispose(); if (t.IsFaulted) DLog.Log($"notify {ip}:{port} failed: {t.Exception?.GetBaseException().Message}", "MultiVehicle"); }, TaskScheduler.Default); @@ -904,18 +1156,20 @@ public class PilotDefinition : MultiWheelPilotDefinition private static float RotatePiTerm(float err, ref float integ, float deadband, - float pFac, float iFac, float max, float dt) + float pFac, float iFac, float max, float dt, bool allowIntegrate = true) { // 死区内：不再累加误差，仅输出已积累的积分项(维持对恒定扰动的稳态补偿)。 if (Math.Abs(err) < deadband) return ClampBias(integ * iFac, max); - // 条件积分(抗 windup)：仅当总输出未在同向饱和时才累加误差。 - // 起步阶段大误差会让 P 项接近/超过 max，此时继续积分会顶满积分器， - // 误差反向后需很久才能泄放，造成纠偏"过冲再回拉"。此处饱和即停积分。 + // 条件积分(抗 windup)：仅当 (a) 允许积分(舵轮已对齐、车在真正转动) 且 + // (b) 总输出未在同向饱和 时才累加误差。 + // allowIntegrate=false：上一拍舵轮未对齐(gate=0、车没动)，此时积分误差是纯 windup， + // 会让纠偏越积越大、舵轮更对不齐 → 原地卡死；故冻结积分(保留已有值，仅输出 P+已积分)。 + // 同向饱和停积分：起步大误差让 P 顶满 max 时继续积分会顶满积分器，误差反向后泄放慢、造成过冲回拉。 var unclamped = err * pFac + integ * iFac; var saturatedSameSign = Math.Abs(unclamped) >= max && Math.Sign(unclamped) == Math.Sign(err); - if (!saturatedSameSign) + if (allowIntegrate && !saturatedSameSign) integ += err * dt; var iTerm = integ * iFac; diff --git a/MultiWheel/MultiWheelC/VehicleSyncModels.cs b/MultiWheel/MultiWheelC/VehicleSyncModels.cs index 55369db..c6012a4 100644 --- a/MultiWheel/MultiWheelC/VehicleSyncModels.cs +++ b/MultiWheel/MultiWheelC/VehicleSyncModels.cs @@ -41,4 +41,12 @@ public class VehicleSyncNotification [JsonProperty("SyncTh")] public float SyncTh { get; set; } [JsonProperty("SyncDistance")] public float SyncDistance { get; set; } [JsonProperty("DeltaDetectCenter")] public float DeltaDetectCenter { get; set; } + // F: 单调递增序列号，从车据此丢弃乱序到达的旧 notify 包。 + [JsonProperty("Seq")] public long Seq { get; set; } + // D: 自动模式下主车路径控制器算出的车队中心理想位姿（世界系），由 idealPos/idealAngle 透传而来。 + // HasIdeal=true 时各从车按各自 layout 推算 per-car 目标位姿做前馈+补偿，弧线路径不再只靠事后纠偏。 + [JsonProperty("HasIdeal")] public bool HasIdeal { get; set; } + [JsonProperty("IdealX")] public float IdealX { get; set; } + [JsonProperty("IdealY")] public float IdealY { get; set; } + [JsonProperty("IdealTh")] public float IdealTh { get; set; } } diff --git a/MultiWheel/MultiWheelM/MotorRoutine.cs b/MultiWheel/MultiWheelM/MotorRoutine.cs index de5d6a8..4ffd363 100644 --- a/MultiWheel/MultiWheelM/MotorRoutine.cs +++ b/MultiWheel/MultiWheelM/MotorRoutine.cs @@ -6,13 +6,6 @@ public class MotorRoutine : LadderLogic { public override void Operation(int iteration) { - cart.ActualSpeedLeftFront = cart.SpeedLeftFront; - cart.ActualSpeedLeftRear = cart.SpeedLeftRear; - cart.ActualSpeedRightFront = cart.SpeedRightFront; - cart.ActualSpeedRightRear = cart.SpeedRightRear; - cart.ActualThLeftFront = cart.ThLeftFront; - cart.ActualThLeftRear = cart.ThLeftRear; - cart.ActualThRightFront = cart.ThRightFront; - cart.ActualThRightRear = cart.ThRightRear; + } } diff --git a/deploy/clumsy_agv1/clumsy.json b/deploy/clumsy_agv1/clumsy.json index ad933e7..1a3b24d 100644 --- a/deploy/clumsy_agv1/clumsy.json +++ b/deploy/clumsy_agv1/clumsy.json @@ -13,7 +13,7 @@ "ManualCarSyncVxFac": 1.0, "ManualCarSyncVthFac": 1.0, "SyncThAccPerSec": 30, - "PosAvailable": true, + "MultiVehicleSyncUseDetour": true, "SimpleIp": "127.0.0.1", "CarNum": 1 }, diff --git a/deploy/clumsy_agv2/clumsy.json b/deploy/clumsy_agv2/clumsy.json index 33de771..31059a3 100644 --- a/deploy/clumsy_agv2/clumsy.json +++ b/deploy/clumsy_agv2/clumsy.json @@ -13,7 +13,7 @@ "ManualCarSyncVxFac": 1.0, "ManualCarSyncVthFac": 1.0, "SyncThAccPerSec": 30, - "PosAvailable": true, + "MultiVehicleSyncUseDetour": true, "SimpleIp": "127.0.0.1", "CarNum": 2 }, diff --git a/docs/FleetCrabWalkWorkContext.md b/docs/FleetCrabWalkWorkContext.md new file mode 100644 index 0000000..7bd7bc1 --- /dev/null +++ b/docs/FleetCrabWalkWorkContext.md @@ -0,0 +1,333 @@ +# 自动蟹行（FleetCrabWalk）工作上下文 + +> 本文档汇总 **当前仓库状态、外部依赖、运行/日志路径、代码地图与待解决问题**，便于后续继续调试「车队联动-自动蟹行」。 +> +> 最后更新：2026-06-29 + +--- + +## 1. 功能现状 + +| 阶段 | 状态 | 说明 | +|------|------|------| +| 动作能启动、能下发运动 | ✅ 已解决 | 方案 1（预热）修复了启动期 `(0,0,0)` 快照导致 `Track()` 立即结束（`iter=0`）的问题 | +| 路径跟踪质量 | 🔧 已改，待实测 | 2026-06-29 继续处理：自动蟹行改为复用手动蟹行同款 `mode=1` 下发链路，只叠加小幅平滑横向纠偏 | +| 与手动蟹行对照 | ✅ 已验证 | 手动模式（FleetRemote `mode==1`）丝滑；因此自动抖动主要来自纠偏链路而非底盘执行能力 | + +**触发方式**：主车 Clumsy → MovementTest 面板 → **「车队联动-自动蟹行」**（`FleetCrabWalkTest`）。 + +**前提**： +- 主车 `MultiVehicleMasterEndpoint="/"` +- 主车有 Detour 定位（反推车队中心起点） +- 双车 Medulla + Clumsy + Detour 均已启动，编队成员数 = `MultiVehicleFleetNum` + +--- + +## 2. 当前已知问题（待排查） + +### 2.1 向 Y+ 方向漂移、偏离路径 + +**现象**：车队整体沿世界坐标 Y 正方向持续偏移，横向误差越来越大，未收敛到 `LineTrack`。 + +**可能相关机制**（按优先级，供下一轮对照日志）： + +1. **控制器读到的「当前位姿」与真实 SLAM 中心不同步** + - `AbstractGeometricController.Track()` 在 `MultiVehicleSync=true` 时通过 `MultiVehicleGetFleetPos()` 读 `PilotDefinition.GetFleetCenterSnapshot()`。 + - 已处理：`TickMultiVehicle` 每拍开头的 `PublishFleetCenter(0,0,0)` 已移除，避免动作/控制线程并发读到假中心。 + +2. **横向纠偏 `bias` 项在蟹行模式下的参考系** + - `MultiWheelGeometricController.PerformGoing` 中 `bias = -bias` 后按 Stanley 形式修正 gcp（`BiasFac` / `BiasThreshold`）。 + - 蟹行时 `thDiff` 来自路径切线（≈夹角），`dTh` 参考固定 `CrabTargetHeading`；若 `bias` 符号或 fleet 中心更新滞后，会持续向一侧推。 + - 已绕开：`FleetCrabWalk` 当前不再用几何控制器直接下发 gcp；改为 Detour 计算 `along/lateral/remain`，再写脚本 `MultiVehicleScriptVx/Vy`。 + +3. **`MultiVehicleSyncUseDetour=true` 时的 POS 补偿与控制器抢方向盘** + - 当前 `deploy/clumsy_agv1/clumsy.json` 中 `MultiVehicleSyncUseDetour: true`。 + - 各车 SLAM 偏差经 `PosBias*` 叠加到 `SendMotion`，可能与几何控制器横向纠偏形成耦合振荡。 + +4. **动作期间关闭了 `MultiVehicleAutoUseIdealCenter`** + - 有意为之（避免 ideal 中心回灌快照、抹平真实 bias）。副作用是仅依赖「快照中心 + bias 闭环」，对快照质量更敏感。 + +5. **路径/起点几何** + - 起点：`TryGetFleetCenterFromSlam()`；路径：`LineTrack(x0,y0 → dst)`，`phi = theta + CrabAngleDeg`。 + - 若 `theta` 与运行时 `CenterTh` 不一致，或 layout 反推中心与控制器使用的快照中心有系统偏差，会表现为沿某一轴漂移。 + +**建议下一轮日志对照**： +- `FleetCrabDbg`：`lateral` 是否收敛、`corr/localAngle/cmd` 是否平滑、有无到达纠偏上限 +- `MultiVehicleDbg`：`frontTh/rearTh/speed` 是否接近手动蟹行、POS/Detect 补偿是否在持续驱动，`CRAB in/raw/limit/rev` 是否显示 `raw=-95°` 这类角度未被反向等价转换 +- 如需回退旧几何控制器路线，再看 `CrabDbg` 的 `bias/biasItem/gcp/fleetPos` + +**2026-06-29 DLog 结论（自动蟹行仍抖动）**： +- `FleetCrabDbg` 中 `along/lateral/remain/corr/localAngle/cmd` 基本平滑，横向误差多在几十 mm 内，未见路径控制器发散。 +- 主/从 `MultiVehicleDbg` 中 `BASE vx` 在正负之间跳，同时 `fTh/rTh` 在 `+90°/-90°` 附近翻转；这是同一横移矢量被错误地按 ±90° 边界转换成两种等价表示，底盘执行层会看到接近 180° 的转向跳变。 +- POS 补偿在该批日志中为关闭/零补偿（`corr:false`、`POS comp 0`），Detect 补偿有小幅值但不是主因。 +- 因此本轮判定为 **mode=1 蟹行矢量合成把 ±90° 误当舵角边界**，不是优先调 `FleetCrabCorrectionGain`。Medulla 侧 `WheelAngleLowerLimit/UpperLimit` 默认约为 `-120/+120`，自动蟹行应允许 `-95°` 直接下发。 + +**2026-06-29 DLog 结论（±120 修复后仍 Y+ 漂移）**： +- Clumsy 侧 `MultiVehicleDbg` 已显示 `CRAB raw=-9x`、`limit=120.0`、`rev:false`，`BASE vx` 不再正负翻转，说明上层 `mode=1` 表达已连续，剧烈抖动问题已消失。 +- 但 `FleetCrabDbg` 中 `lateral` 仍从 `0` 单调增长到约 `+171mm`，`corr` 到达 `-8°` 上限后无法拉回；主/从 `DETECT dy` 也增长到百毫米量级，`DETECT comp y` 达到 `20mm/s` 上限。 +- 进一步检查 Playground 发现：`D:\MDCS\Source\Core\Medulla\Playground\default_scene.json` 与运行目录 `bin\Debug\net8.0\default_scene.json` 中两台 `multi-steering` 仍为 `"maxSteeringAngle": 90`，而 `ActuatorModels.cs` 会把模块舵角 clamp 到 `[-MaxSteeringAngleRad,+MaxSteeringAngleRad]`。 +- 这意味着 Clumsy 发出的 `-98°` 路径纠偏，在 Playground 实际执行时会被夹回 `-90°`，纠偏分量被吞掉；这比继续调 `FleetCrabCorrectionGain` 更像 Y+ 漂移的直接原因。 +- 已把 Playground 源码场景和运行目录场景改为 `maxSteeringAngle: 120`，并在仿真器中加入 `multi-steering clamp` 节流日志；复测前必须重启 Playground 使场景重载。若复测时仍出现该日志，说明还有其他配置或场景副本在限制舵角。 + +### 2.2 两车抖动、不丝滑 + +**可能原因**： + +1. 上节 **快照 `(0,0,0)` 窗口** + 50ms 联动周期 + 50ms `DriveTaskInterval` beat frequency +2. **notify 经 GET fire-and-forget**（`MultiVehicleAutoSyncReview.md` §F），从车命令阶跃 +3. **`dTh` 差动 + `bias` 限幅** 在阈值边界来回切换（`DthLinearThreshold` / `BiasThreshold`） +4. **`MultiVehicleSyncUseDetour` POS 补偿** 与主车控制器不同相位 +5. 预热结束后 **`PrimeMasterAutoFromSlam` 不再调用**（正常）；若 `WARMUP` 期间日志显示 `cnt` 反复变化，说明编队 TTL/register 不稳定 + +**建议对照实验**： +- 手动 FleetRemote 蟹行（同速度、同角度）是否也抖 +- 临时 `MultiVehicleSyncUseDetour=false` 复测 +- 看 `FleetCrabDbg` 的 `corr/localAngle/cmd` 与 `MultiVehicleDbg` 的 `frontTh/rearTh` 是否周期跳变 + +--- + +## 3. Tutorial 仓库（本仓库） + +**路径**：`D:\MDCS\Source\Tutorial` +**分支**：`master`（截至文档编写时，自动蟹行相关改动**尚未单独 commit**，均为工作区修改） + +### 3.1 已修改文件（git status） + +| 路径 | 作用 | +|------|------| +| `MultiWheel/MultiWheelC/MovementTests.cs` | `FleetCrabWalk` / `FleetCrabWalkTest`；预热 WARMUP；诊断 `FleetCrabDbg` | +| `MultiWheel/MultiWheelC/PilotDefinition.cs` | `TryGetFleetCenterFromSlam`、`PrimeMasterAutoFromSlam`；联动循环；fleet 快照 | +| `MultiWheel/MultiWheelC/PilotConfig.cs` | `FleetCrab*` 配置字段 | +| `MultiWheel/MultiWheelC/ChassisController.cs` | `MultiVehicleSendMotion` / `MultiVehicleGetFleetPos`；`SENDMOTION` 诊断 | +| `MultiWheel/MultiWheelC/VehicleSyncModels.cs` | 同步模型（联动机制相关） | +| `MultiWheel/MultiWheelM/MotorRoutine.cs` | Medulla 侧电机例程 | +| `deploy/clumsy_agv1/clumsy.json` | 主车 Clumsy 配置模板 | +| `deploy/clumsy_agv2/clumsy.json` | 从车 Clumsy 配置模板 | +| `docs/MultiVehicleConfig.md` | §6 自动蟹行参数说明 | +| `docs/MultiVehicleAutoSyncReview.md` | 自动联动机制问题清单 | +| `docs/RunAndDeploy.md` | 运行部署说明 | + +### 3.2 相关文档（本仓库） + +| 文档 | 内容 | +|------|------| +| [RunAndDeploy.md](./RunAndDeploy.md) | 编译、双车启动、端口/tag 对照 | +| [MultiVehicleConfig.md](./MultiVehicleConfig.md) | 全部联动参数；§6 自动蟹行 | +| [MultiVehicleSync.md](./MultiVehicleSync.md) | 联动算法背景 | +| [MultiVehicleAutoSyncReview.md](./MultiVehicleAutoSyncReview.md) | 自动联动已知缺陷（A–H） | +| [BugFixes.md](./BugFixes.md) | 历史修复清单 | + +--- + +## 4. 外部仓库 / 依赖（非 Tutorial git 管理） + +Tutorial 插件通过 **`D:\MDCS\Release\`** 引用预编译二进制；改 MDCSToolbox **源码后须先编译再编 Tutorial**。 + +| 组件 | 源码 / 产物路径 | 说明 | +|------|-----------------|------| +| **MDCSToolBox** | 源码：`D:\MDCS\Source\Products\mdcstoolbox\` | 几何控制器、BasicGo、LineTrack | +| | 编译：`dotnet build D:\MDCS\Source\Products\mdcstoolbox\MDCSToolBox.csproj -c Release` | PostBuild → `D:\MDCS\Release\MDCSToolBox.dll` | +| | 蟹行相关改动：`Clumsy/MotionControllers/MultiWheelGeometricController.cs` | `CrabHoldHeading` / `CrabTargetHeading`；`CrabDbg` | +| | | `Clumsy/MotionControllers/AbstractGeometricController.cs` | `MultiVehicleSync` 时跳过 `firstTurnN`（TODO） | +| | 参考：`Clumsy/AgvInterfaces/BasicInterface.cs` | `BasicGo` + `AddTrack` 模式 | +| **Clumsy** | `D:\MDCS\Release\Clumsy\ClumsyLite.exe` | 运行时宿主 | +| **Medulla** | `D:\MDCS\Release\Medulla\` | 车体插件宿主 | +| **CommonUsage** | `D:\MDCS\Release\CommonUsage.dll` | `CommonMath`、坐标变换 | +| **FundamentalLib** | `D:\MDCS\Release\deps\RefFundamentalLib.dll` | `DLog` 落盘 | +| **Simple**（可选调度） | `D:\MDCS\Source\Core\Simple\` | `MultiWheelS` → `SimpleComposer.exe` | +| **Detour / Playground** | 通常随仿真环境部署 | 非 Tutorial 子目录；见 §5 运行目录 | + +### 4.1 编译顺序（改动了 MDCSToolBox 时） + +```powershell +# 1. 工具箱 +dotnet build D:\MDCS\Source\Products\mdcstoolbox\MDCSToolBox.csproj -c Release + +# 2. Tutorial 插件（MultiWheelC PostBuild 会把 Release 下 DLL 复制到 build/Clumsy*） +cd D:\MDCS\Source\Tutorial +dotnet build MultiWheel\MultiWheelC\MultiWheelC.csproj +dotnet build MultiWheel\MultiWheelM\MultiWheelM.csproj +``` + +仅改 Tutorial 侧 C# 时，只需第二步。 + +--- + +## 5. 测试执行：程序与工作目录 + +`build/` 为 **gitignore 运行目录**（首次编译后生成）。下列路径均相对于 `D:\MDCS\Source\Tutorial\`。 + +### 5.1 双车仿真典型启动顺序 + +1. **Playground**（仿真场景，含 `agv_multi_1` / `agv_multi_2`） +2. **Detour ×2**（工作目录一般在 Clumsy build 树下） +3. **Medulla ×2** +4. **ClumsyLite ×2** + +| 角色 | 工作目录 | 主程序 | 关键配置 | +|------|----------|--------|----------| +| AGV1 主车 | `build\Medulla\` | Medulla 控制台 | `startup.iocmd`：`SetShareObjectTag Multi1`，`CarNum 1` | +| AGV1 Clumsy | `build\Clumsy\` | `ClumsyLite.exe` | `deploy\clumsy_agv1\` 模板；port **8008** | +| AGV1 Detour | `build\Clumsy\`（或同树 `Detour\`） | DetourLite | HTTP **4321**，tag `Multi1` | +| AGV2 从车 | `build\Medulla_AGV2\` | Medulla 控制台 | tag `Multi2`，`CarNum 2` | +| AGV2 Clumsy | `build\Clumsy_AGV2\` | `ClumsyLite.exe` | port **8009**，master `127.0.0.1:8008` | +| AGV2 Detour | `build\Clumsy_AGV2\Detour_AGV2\` 等 | DetourLite | HTTP **4421**，tag `Multi2` | + +**快捷脚本**（在已配置好的 build 目录内）： +- `deploy\start_clumsy_agv1.bat` → 复制配置后启动 `ClumsyLite.exe`（主车） +- `deploy\start_clumsy_agv2.bat` → 从车 +- 一键 7 进程（若环境已装）：`DetourLite\bin\Debug\net8.0\start_all_sim.bat`（路径见 [RunAndDeploy.md](./RunAndDeploy.md)） + +**编译产物落点**： + +| 项目 | 输出 | +|------|------| +| `MultiWheelC.csproj` | `build\Clumsy\MultiWheelC.dll` + PostBuild 同步到 `build\Clumsy_AGV2\` | +| `MultiWheelM.csproj` | `build\Medulla\plugins\MultiWheelM.dll`（AGV2 Medulla 需另行复制或 PostBuild） | + +### 5.2 触发自动蟹行测试 + +1. 按上表启动双车栈 +2. 主车 Medulla 开启「车队联动」（手动联调时常按 **F**；纯自动蟹行 MovementTest 依赖 `MultiVehicleAutoEnabled`，动作内会自行置位 + 预热） +3. 主车 `build\Clumsy\` 的 Clumsy UI → MovementTest → **车队联动-自动蟹行** + +参数来源：`clumsy.json` → `msConf` → `PilotConfig`（未写入 json 的字段用代码默认值）。 + +--- + +## 6. DLog 日志目录与 Topic + +### 6.1 落盘根目录 + +DLog 由 **Clumsy 进程工作目录**下的 `dlog\` 管理（FundamentalLib）。双车仿真时： + +| 进程 | 日志根目录 | +|------|------------| +| 主车 Clumsy | `D:\MDCS\Source\Tutorial\build\Medulla\dlog\` | +| 从车 Clumsy | `D:\MDCS\Source\Tutorial\build\Medulla_AGV2\dlog\` | + +> 说明：用户实测路径为上述两处；topic 名对应子文件夹/文件。若 Clumsy 工作目录 strictly 为 `build\Clumsy*`，也可能在 `build\Clumsy\dlog\` —— **以实际进程 cwd 下是否生成 `dlog` 为准**。 + +目录结构（概念上）：`dlog\\` 下按 topic 滚动；同一 topic 的 `DLog.Log(msg, topic)` 归并到同一目录。 + +### 6.2 自动蟹行相关 Topic + +| Topic | 来源 | 内容 | +|-------|------|------| +| **`FleetCrabDbg`** | `MovementTests.cs` | `ENTER/CENTER/START/WARMUP/ITER/DONE`，含 `along/lateral/remain/corr/localAngle/cmd` | +| **`CrabDbg`** | `MultiWheelGeometricController.cs` | 旧几何控制器路线诊断；当前脚本蟹行实现不再依赖 | +| **`MultiVehicleDbg`** | `PilotDefinition.cs` | 联动循环：速度、舵角、补偿、ready 状态 | +| **`FleetDiagClumsy`** | `PilotDefinition.cs` | 精简 fleet 诊断（带 `car{N}` 前缀） | +| **`MultiVehicle`** | `PilotDefinition.cs` | 初始化、心跳、HTTP 错误 | +| **`MotionControl`** | 控制器框架 | 通用运动控制（若启用） | + +### 6.3 建议抓取顺序（排查漂移/抖动） + +1. 主车 `FleetCrabDbg`：`WARMUP done` → `ITER#` 中 `lateral/remain/corr/localAngle/cmd` +2. 主车 + 从车 `MultiVehicleDbg`：`frontTh/rearTh`、`PosBias*`、是否 `ready=false` +3. 若回退旧几何控制器路线，再看主车 `CrabDbg`：`bias` 是否单调增大；`fleetPos` 是否偶发 `(0,0,0)` +4. 从车 `FleetDiagClumsy`：是否频繁掉线 / register 超时 + +--- + +## 7. 代码地图（数据流） + +```text +MovementTest「车队联动-自动蟹行」 + FleetCrabWalk.Get() + TryGetFleetCenterFromSlam() → 路径起点 (x0,y0,θ) + phi = theta + FleetCrabAngleDeg + MultiVehicleScriptEnabled = true + MultiVehicleScriptMode = 1 → 复用 FleetRemote 手动蟹行下发链路 + WARMUP → 等编队成员就位 + loop: + TryGetFleetCenterFromSlam() → 当前车队中心 + along/lateral/remain → 沿线进度、横向偏差、剩余距离 + corr = clamp(Stanley(lateral), ±FleetCrabCorrectionAngleDeg) + localAngle = (phi + corr) - currentTheta + Vx/Vy slew limit → FleetCrabCommandAccel 平滑 + MultiVehicleScriptVx/Vy = cmd + PilotDefinition.TickMultiVehicle (50ms) + manual/script mode==1 + Vx/Vy → speed + frontTh==rearTh + notify → 从车 SendMotion + POS/Detect 补偿 +``` + +**对照 baseline**：`PilotDefinition.cs` 手动分支 `fleetMode == 1`（FleetRemote 蟹行）直接合成 `frontTh/rearTh`，不经几何控制器 `bias` 闭环。 + +--- + +## 8. 配置参数速查 + +### 8.1 自动蟹行专用（`PilotConfig` / `msConf`） + +| 字段 | 默认 | 作用 | +|------|------|------| +| `FleetCrabAngleDeg` | 45 | 路径与车队朝向夹角 (deg) | +| `FleetCrabLengthMm` | 2000 | 路径长度 (mm) | +| `FleetCrabSpeed` | 0.2 | 速度 (m/s) | +| `FleetCrabGcpThetaThreshold` | 95 | 兼容旧几何控制器实现；当前脚本蟹行不直接使用 | +| `FleetCrabCorrectionGain` | 1.0 | 横向误差纠偏增益 | +| `FleetCrabCorrectionAngleDeg` | 8 | 自动纠偏最大改向角，越小越接近手动蟹行 | +| `FleetCrabCommandAccel` | 0.4 | 脚本 `Vx/Vy` 命令斜率限制(m/s²) | + +动作行为：当前不再改 `MultiVehicleAutoUseIdealCenter`，结束/急停会清零 `MultiVehicleScript*` 和 `MultiVehicleAuto*`。 + +### 8.2 影响跟踪/手感的全局项（节选） + +| 字段 | deploy 主车当前值 | 备注 | +|------|-------------------|------| +| `MultiVehicleSyncUseDetour` | **true** | 逐车 SLAM POS 补偿；怀疑与漂移/抖动相关 | +| `MultiVehicleUseDetect` | false（默认） | true 时互识别安全门 | +| `TestCarSyncDistance` | 2400 | 与 Playground 双车间距一致 | +| `MultiVehicleSyncInterval` | 50 | 联动周期 ms | +| `DriveTaskInterval` | 50 | `clumsy.json` 顶层 | +| `BiasFac` / `DthLinearFac` 等 | 继承 `MultiWheelPilotConfig` | 几何控制器 PID 形态参数 | + +详见 [MultiVehicleConfig.md](./MultiVehicleConfig.md) §2–§6。 + +--- + +## 9. 已实现的关键修复（便于回溯） + +| 问题 | 处理 | +|------|------| +| 自动蟹行完全不动 (`iter=0`) | 方案1：`PrimeMasterAutoFromSlam` + WARMUP 后再 `Track()` | +| 蟹行要求朝向不变但有纠偏 | `CrabHoldHeading` + `CrabTargetHeading`；保留 `dTh` | +| 多车 firstTurn 破坏队形 | `MultiVehicleSync` 时跳过 `firstTurnN`（TODO 整队预旋转） | +| gcp 被 45° 上限截断 | 动作侧 `GcpThetaThreshold=95` | +| ideal 中心抹平横向误差 | 动作期间关 `MultiVehicleAutoUseIdealCenter` | +| Tick 中间窗口发布 `(0,0,0)` 假中心 | 已移除 tick 开头 `PublishFleetCenter(0,0,0)` | +| 自动蟹行纠偏导致抖动 | 已改为脚本手动蟹行链路 + 小幅平滑横向纠偏 | +| 接近纯横移时速度符号/舵角表示翻转 | `fleetMode==1` 改为按 `MultiVehicleCrabSteerLimitDeg`（默认 120°）归一化；`-95°` 直接下发，超过上限才做速度取反的等价转换，并在 `MultiVehicleDbg` 输出 `CRAB in/raw/limit/rev` | + +--- + +## 10. 后续工作建议（优先级） + +1. **复测 -90° 自动蟹行**：重点看 `MultiVehicleDbg` 的 `CRAB raw=-9x`、`limit=120.0`、`rev:false`，以及 `BASE vx/fTh/rTh` 是否不再正负翻转。 +2. **A/B：`MultiVehicleCrabSteerLimitDeg`** 默认 120，应与 Medulla 侧 `WheelAngleLowerLimit/UpperLimit` 匹配；若实际轮角限制不同，先同步该值。 +3. **A/B：`FleetCrabCorrectionAngleDeg`** 先试 4、8、12：4 最接近手动，12 收敛更快；当前不再因跨 ±90° 直接翻面。 +4. **A/B：`MultiVehicleSyncUseDetour=false`** 若仍抖，跑同一条蟹行，区分脚本纠偏 vs POS 补偿贡献。 +5. **路径误差**：若仍持续 Y+ 漂移，看 `lateral` 是否持续单向增长；若增长但 `corr` 已到上限，增大 `FleetCrabCorrectionAngleDeg` 或 `FleetCrabCorrectionGain`。 +6. **notify 平滑**（中长期）：见 `MultiVehicleAutoSyncReview.md` §F。 + +--- + +## 11. 快速命令备忘 + +```powershell +# 编译 +dotnet build D:\MDCS\Source\Products\mdcstoolbox\MDCSToolBox.csproj -c Release +dotnet build D:\MDCS\Source\Tutorial\MultiWheel\MultiWheelC\MultiWheelC.csproj + +# 查看工作区状态 +cd D:\MDCS\Source\Tutorial +git status --short + +# 查看最新 FleetCrab 日志（主车，PowerShell） +Get-ChildItem D:\MDCS\Source\Tutorial\build\Medulla\dlog\FleetCrabDbg -ErrorAction SilentlyContinue | + Sort-Object LastWriteTime -Descending | Select-Object -First 3 +Get-ChildItem D:\MDCS\Source\Tutorial\build\Medulla\dlog\CrabDbg -ErrorAction SilentlyContinue | + Sort-Object LastWriteTime -Descending | Select-Object -First 3 +``` diff --git a/docs/MultiVehicleAutoSyncReview.md b/docs/MultiVehicleAutoSyncReview.md index 48f6c21..5d6e622 100644 --- a/docs/MultiVehicleAutoSyncReview.md +++ b/docs/MultiVehicleAutoSyncReview.md @@ -194,3 +194,40 @@ lock (MultiVehicleFleet) | 日期 | 说明 | |------|------| | 2026-06-28 | 初版：基于 Tutorial MultiWheelC 自动联动实现与联调日志分析整理 | +| 2026-06-28 | A~H 全部修复落地（PilotDefinition.cs / ChassisController.cs / VehicleSyncModels.cs / PilotConfig.cs），见下「修复实现」 | +| 2026-06-29 | 修正 `MultiVehicleSyncUseDetour` 语义：仅控制"车队内姿态纠正"，整车队姿态计算始终用 Detour；并修复 `FleetRotateInPlace` 欠转（航向闭环判停），见下「语义修正」 | + +## 修复实现（A~H） + +- **A**：新增 `public readonly object FleetLock`，所有对 `MultiVehicleFleet` 的读写统一 `lock(FleetLock)`（含 ChassisController 回调），不再锁会被整体替换的字段引用。 +- **B**：`MultiVehicleSendMotion` 回调写入 `MultiVehicleAutoCmdTime`；主车自动分支按 `MultiVehicleAutoCmdTimeoutMs`(0=auto) 判定命令新鲜度，超时清零速度/idealPos 并关闭 `AutoEnabled`，避免末速度滑行。 +- **C**：新增本地 `_multiVehicleFleetSeen` 存活时刻表，register/notify 收到即刷新；主车 Tick `PruneStaleFleetMembers()` 按 `MultiVehicleMemberTtlMs`(0=auto) 剔除掉线成员，`fleetReady`(数量==总数) 因此蕴含全员新鲜。 +- **D**：回调不再丢弃 `idealPos/idealAngle`，写入 `MultiVehicleAutoIdeal*` 并经 notify(`HasIdeal/IdealX/Y/Th`) 广播；自动模式下以理想车队中心作为各车 layout 前馈目标（`MultiVehicleAutoUseIdealCenter`，默认开）。 +- **E**：新增 `MultiVehicleControlRadius`(0=syncDistance/2)，`ControlPointRadius` 与 `SendMotion(localControlRadius)` 统一取该值，删除硬编码 510。 +- **F**：notify 改为 POST + JSON body（取代 GET query 串）；新增单调递增 `Seq`，从车丢弃乱序旧包（含主车重启回退识别）。 +- **G**：新增 `FleetCenterSnapshot` 不可变快照 + `volatile` 引用，`PublishFleetCenter` 整体赋值，控制器线程 `GetFleetCenterSnapshot()` 只读完整快照，消除 torn read。 +- **H**：自动模式新增 `MultiVehicleAutoRequireFleetCenter`(默认开) 门控——无有效车队中心（定位丢失）时强制停车，补上纯 SLAM 模式安全网；手动模式不受限。 + +## 语义修正（2026-06-29） + +### 1. `MultiVehicleSyncUseDetour` 重新定义：仅控制"车队内姿态纠正" + +**问题**：原实现把"是否读 Detour 全局位姿"与"是否做车队内姿态纠正"绑在同一开关上。`false` 时 `posAvailable` 直接为假、根本不读 SLAM，导致 `TryInferFleetCenter` 失败、整车队姿态无法计算——这与该开关应有的含义不符。 + +**修正**（`PilotDefinition.TickMultiVehicle`）：将单一 `posAvailable` 拆为三个语义清晰的量： + +| 变量 | 含义 | 取值 | +|------|------|------| +| `useDetourCorrection` | 是否做**车队内姿态纠正**（`PosBias*` 逐车 SLAM 补偿） | `= MultiVehicleSyncUseDetour` | +| `slamRead` | 本车本轮是否读取 Detour 全局位姿 | `useDetourCorrection \|\| (isMaster && autoMode)` | +| `fleetPosValid` | 整车队全局姿态是否已知（主车=自身读到，从车=主车广播） | 见代码 | + +- **整车队姿态计算**（反推/广播车队中心、SLAM 间距、自动安全门 H、自动入口门）一律改用 `slamRead`/`fleetPosValid`，**始终依赖 Detour**，不再受开关限制；自动入口门与 H 门去掉 `&& MultiVehicleSyncUseDetour` 条件。 +- **车队内姿态纠正**（`PosBias*` 补偿块）是唯一受 `useDetourCorrection` 控制的开关点。 +- 即 `false` 时：自动模式主车仍 `getCartLocation()` 计算整车队姿态（无定位则阻塞停车），但不再逐车 SLAM 纠偏。 + +### 2. `FleetRotateInPlace` 欠转修复（航向闭环判停） + +**问题**：原地旋转 MovementDefinition 的判停沿用 `MultiVehicleSyncUseDetour`，关闭时退化为"按估算时长开环停止"，实际转速 < 指令时（PI 纠偏吃速率 + 起步斜坡）会**没转到目标就停**（实测 180° 欠转）。 + +**修正**（`MovementTests.FleetRotateInPlace`）：新增 `FleetRotateUseDetourHeading`(默认 `true`)，**与 `MultiVehicleSyncUseDetour` 解耦**——转到指定角度属于"整车队姿态计算"，故默认读主车 SLAM 航向闭环累计实际转角，到 `|TargetDeltaDeg|` 才停。新增 `FleetRotateDbg` 落盘日志（实际航向/累计转角/实际vs指令角速率/判停原因）便于复现核对。 diff --git a/docs/MultiVehicleConfig.md b/docs/MultiVehicleConfig.md index 60709a0..4d76524 100644 --- a/docs/MultiVehicleConfig.md +++ b/docs/MultiVehicleConfig.md @@ -117,20 +117,61 @@ TwoLegGuessX = -(TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter) | `MultiVehicleUseDetect` | 启用互识别纠正 **+ 安全门**（任一车检测不到邻车→整队停车） | `true` | | `MultiVehicleDetectBiasXFac/YFac/ThFac` | 互识别补偿系数 | `0.5/0.5/0.5` | | `MultiVehicleDetectBiasXThreshold/YThreshold/ThThreshold` | 互识别补偿上限(mm/mm/deg) | `50/50/5` | -| `MultiVehiclePosBiasXFac/YFac/ThFac` | SLAM 编队保持补偿系数 | `0.5/0.5/0.5` | -| `MultiVehiclePosBiasXThreshold/YThreshold/ThThreshold` | SLAM 补偿上限(mm/mm/deg) | `50/50/5` | +| `MultiVehiclePosBiasXFac/YFac/ThFac` | **车队内姿态纠正**（SLAM 逐车编队保持）补偿系数 | `0.5/0.5/0.5` | +| `MultiVehiclePosBiasXThreshold/YThreshold/ThThreshold` | 车队内姿态纠正上限(mm/mm/deg) | `50/50/5` | | `SingleCarSyncPrecisionXy` / `SingleCarSyncPrecisionTh` | 对齐精度 / 补偿死区(mm/deg) | `10 / 0.2` | -| `PosAvailable` | 是否启用 Detour 定位 | `true` | +| `MultiVehicleSyncUseDetour` | **仅**控制"定位是否参与**车队内姿态纠正**"（即上面的 `PosBias*` 补偿）；**不影响**"整个车队姿态的计算" | `false` | + +**`MultiVehicleSyncUseDetour` 语义（重要，勿混淆）** + +该开关只切换 **"车队内姿态纠正"**（用 SLAM 逐车把每台车纠回其编队 slot，即 `PosBias*` 补偿），**不**切换 **"整个车队姿态的计算"**： + +| 用途 | 是否受该开关控制 | 说明 | +|------|------------------|------| +| 车队内姿态纠正（`PosBias*` 逐车 SLAM 补偿） | **是**（false=关闭，仅靠编队几何/互识别保持队形） | 唯一开关点 | +| 反推/广播车队中心、SLAM 间距、自动安全门、原地旋转判停航向 | **否，始终用 Detour** | 自动模式整队姿态恒依赖全局定位 | + +- 即使 `MultiVehicleSyncUseDetour=false`，**自动模式主车仍调用 `getCartLocation()`** 反推车队中心；若无有效全局定位则该调用阻塞 → 联动线程阻塞不下发速度（安全停车），定位恢复后自动继续。 +- `false` 适用于：SLAM 两车相对精度不佳、希望只靠互识别/编队几何保持队形，但整车队的绝对位姿仍由 Detour 驱动（如自动循路径）。 **要点** - `MultiVehicleUseDetect=true` 时若 2 腿检测没锁定，`fleetVx` 会被安全门置零（表现为摇杆"无效"——这是预期安全行为，不是 bug）。先确保检测稳定。 -- SLAM 补偿（`PosBias*`）要求两车**共享同一 SLAM 世界系**；否则编队中心反推会错。Playground 两车同图，满足。 -- 不需要绝对编队保持时，可把 `MultiVehiclePosBias*Fac` 设 0，仅靠互识别维持间距。 +- 车队内姿态纠正（`PosBias*`）要求两车**共享同一 SLAM 世界系**；否则编队中心反推会错。Playground 两车同图，满足。 +- 不需要绝对编队保持时，可把 `MultiVehiclePosBias*Fac` 设 0 或 `MultiVehicleSyncUseDetour=false`，仅靠互识别维持间距（整车队姿态仍由 Detour 计算）。 --- -## 6. 常见坑位（排查清单） +## 6. 自动蟹行动作（FleetCrabWalk / MovementTest「车队联动-自动蟹行」） + +在 Clumsy 侧 MovementTest 面板触发，以**当前车队中心**为起点，构造一条与车队朝向夹角 `FleetCrabAngleDeg`、长度 `FleetCrabLengthMm` 的**直线路径**，执行侧复用 FleetRemote 已验证丝滑的脚本手动等价输入（`MultiVehicleScriptEnabled + mode=1`）让整队**斜向平移（蟹行）**： + +- 动作每拍读取主车 Detour 反推车队中心，计算直线进度 `along`、横向偏差 `lateral` 和剩余距离 `remain`。 +- 横向偏差只转成一个**小幅、带斜率限制的蟹行方向修正**，再写入 `MultiVehicleScriptVx/Vy`；`TickMultiVehicle` 仍按手动蟹行逻辑合成 `frontTh==rearTh` 并广播从车。 +- 这样保留手动蟹行的平滑执行链路，同时让自动动作具备温和的路径纠偏；避免旧几何控制器 `bias/dTh` 直接叠到 gcp 时出现舵角阶跃。 +- **前提**：在**主车**（`MultiVehicleMasterEndpoint="/"`）上运行，且主车有 Detour 定位（用于反推车队中心起点）。 + +| 字段（`clumsy.json` → `msConf`） | 含义 | 默认值 | +|------|------|--------| +| `FleetCrabAngleDeg` | 蟹行路径**与当前车队朝向的夹角**(deg，逆时针为正)。决定斜行方向：0=正前方，90=正左方平移，-90=正右方。稳态下即各舵轮的蟹行角 | `45` | +| `FleetCrabLengthMm` | 蟹行路径**长度**(mm)，沿夹角方向行驶该距离后停车结束 | `2000` | +| `FleetCrabSpeed` | 蟹行**行驶速度**(m/s) | `0.2` | +| `FleetCrabGcpThetaThreshold` | 兼容旧几何控制器实现的 gcp 舵角上限；当前脚本手动等价实现不直接使用 | `95` | +| `FleetCrabCorrectionGain` | 横向误差纠偏增益。增大后收敛更快，但更容易出现方向摆动 | `1` | +| `FleetCrabCorrectionAngleDeg` | 自动纠偏最大改向角(deg)。越小越接近手动蟹行，越大纠偏越强 | `8` | +| `FleetCrabCommandAccel` | `Vx/Vy` 命令斜率限制(m/s²)，抑制纠偏方向突变 | `0.4` | +| `MultiVehicleCrabSteerLimitDeg` | mode=1 蟹行舵角上限，应与 Medulla 侧 `WheelAngleLowerLimit/UpperLimit` 匹配；`-95°` 在默认 120° 内会直接下发 | `120` | + +**行为要点 / 注意** + +- 当前实现不走 `MultiVehicleAuto*`/`MultiVehicleSendMotion`，也不再临时改 `MultiVehicleAutoUseIdealCenter`；结束/急停会清零脚本字段。 +- `FleetCrabDbg` 会记录 `along/lateral/remain/corr/localAngle/cmd(Vx,Vy)`；`MultiVehicleDbg` 可继续对照最终 `frontTh≈rearTh`、是否有 POS/Detect 补偿，以及 `CRAB in/raw/limit/rev` 是否在舵角上限内保持连续表达。 +- `MultiVehicleUseDetect=true` 时仍受 2 腿检测安全门约束（检测丢失会被置零停车）。 +- Playground 双车场景的 `actuator.maxSteeringAngle` 也必须与该上限一致；若仍为 `90`，Clumsy 发出的 `-98°` 纠偏会在仿真执行层被夹回 `-90°`，表现为纯横移路径无法收敛。 + +--- + +## 7. 常见坑位（排查清单） - **组不成队 / `ready=false`**：`MultiVehicleFleetNum` 与实际车数不符；从车 `MultiVehicleMasterEndpoint` 没指向主车端口；`soTag` 不匹配。 - **摇杆无反应**：`MultiVehicleUseDetect=true` 但检测没锁（安全门）；或误把系数设成 <1 / 滑条乘零；或在从车而非主车上操作。 @@ -140,7 +181,7 @@ TwoLegGuessX = -(TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter) --- -## 7. 参考：Playground 双车验证值速查 +## 8. 参考：Playground 双车验证值速查 ```jsonc // clumsy.json -> msConf （主车=agv_multi_1；从车把标注项改为车2值） @@ -155,7 +196,17 @@ TwoLegGuessX = -(TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter) "SyncThAccPerSec": 30, "MultiVehicleMasterEndpoint": "/", // 从车: "127.0.0.1:8008" "PlaygroundRobotName": "agv_multi_1", // 从车: "agv_multi_2" -"TwoLegLidarName": "rear_left_lidar_1,rear_right_lidar_1" // 从车: *_2 +"TwoLegLidarName": "rear_left_lidar_1,rear_right_lidar_1", // 从车: *_2 + +// 自动蟹行动作（见 §6，仅主车触发） +"FleetCrabAngleDeg": 45, +"FleetCrabLengthMm": 2000, +"FleetCrabSpeed": 0.2, +"FleetCrabGcpThetaThreshold": 95, +"FleetCrabCorrectionGain": 1.0, +"FleetCrabCorrectionAngleDeg": 8, +"FleetCrabCommandAccel": 0.4, +"MultiVehicleCrabSteerLimitDeg": 120 ``` ```text diff --git a/docs/RunAndDeploy.md b/docs/RunAndDeploy.md index e768851..ba09721 100644 --- a/docs/RunAndDeploy.md +++ b/docs/RunAndDeploy.md @@ -77,7 +77,7 @@ Tutorial/ ## 6. 双车自动联动 1. 完成上一节双车启动 -2. 至少一台车 `PosAvailable=true`（Detour 定位有效） +2. 可选：`MultiVehicleSyncUseDetour=true` 开启**车队内姿态纠正**（SLAM 逐车 `PosBias*` 补偿）。注意它**不影响**整车队姿态计算——自动模式无论该开关如何，主车都用 Detour 反推车队中心，无有效定位时会阻塞停车（详见 `MultiVehicleConfig.md` §5） 3. 通过 Simple 调度触发自动联动（推荐）： - 编译 `MultiWheelS`（见第 2 节），确认 `build\Simple\plugins\MultiWheelS.dll` 存在 - 在 `build\Simple\` 运行 `SimpleComposer.exe`（自动加载 `./plugins`）