From d935e847ec49ebdef03f2ede4e22e2267ea75104 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "ruifeng.zhou" Date: Sun, 28 Jun 2026 23:12:23 +0800 Subject: [PATCH] Add MultiWheelS Simple scheduling plugin for fleet sync Introduce the MultiWheelS (SimpleComposer host) plugin with the MultiVehicleCar definition so fleet auto-sync is driven via Simple dispatch instead of the hand-rolled AGV.FleetGo path. Simplify MultiWheelC.AGV to BasicInterface, drop the obsolete FleetGo helper and FleetStraightMovementTest, wire MultiWheelS into Tutorial.sln, and update RunAndDeploy docs plus add the MultiVehicleAutoSyncReview notes. Co-authored-by: Cursor --- MultiWheel/MultiWheelC/AGV.cs | 25 +-- MultiWheel/MultiWheelC/MovementTests.cs | 21 --- MultiWheel/MultiWheelS/MultiVehicleCar.cs | 22 +++ MultiWheel/MultiWheelS/MultiWheelS.csproj | 62 +++++++ Tutorial.sln | 17 ++ docs/MultiVehicleAutoSyncReview.md | 196 ++++++++++++++++++++++ docs/RunAndDeploy.md | 21 ++- 7 files changed, 317 insertions(+), 47 deletions(-) create mode 100644 MultiWheel/MultiWheelS/MultiVehicleCar.cs create mode 100644 MultiWheel/MultiWheelS/MultiWheelS.csproj create mode 100644 docs/MultiVehicleAutoSyncReview.md diff --git a/MultiWheel/MultiWheelC/AGV.cs b/MultiWheel/MultiWheelC/AGV.cs index e4302b7..718e02d 100644 --- a/MultiWheel/MultiWheelC/AGV.cs +++ b/MultiWheel/MultiWheelC/AGV.cs @@ -1,30 +1,9 @@ -using System; using MDCSToolBox.Clumsy.AgvInterfaces; using MDCSToolBox.Clumsy.MotionControllers; namespace MultiWheelC; -public class AGV : MultiWheelInterface +public class AGV : BasicInterface { - public override AbstractGeometricController GetController() - { - return new ChassisController().Get(); - } - - public override MultiWheelMagTracker GetMagController() - { - throw new NotImplementedException("Tutorial MultiWheelC does not implement magnetic tracking."); - } - - public override NaiveMagnetController GetNaiveMagnetController() - { - throw new NotImplementedException("Tutorial MultiWheelC does not implement naive magnetic tracking."); - } - - public void FleetGo(float srcX, float srcY, int srcId, float dstX, float dstY, int dstId, int trackId, - float speed = -1, bool reverse = false, float carDirectionBias = 0) - { - BasicGo(srcX, srcY, srcId, dstX, dstY, dstId, trackId, speed, reverse, carDirectionBias, - multiVehicleSync: true); - } + public override AbstractGeometricController GetController() => new ChassisController().Get(); } diff --git a/MultiWheel/MultiWheelC/MovementTests.cs b/MultiWheel/MultiWheelC/MovementTests.cs index 1fc58c6..5b2e603 100644 --- a/MultiWheel/MultiWheelC/MovementTests.cs +++ b/MultiWheel/MultiWheelC/MovementTests.cs @@ -218,24 +218,3 @@ public class WebApiMotionPauseTest : MovementTest { } } - -[MovementTest(name = "多舵轮-车队直线1m")] -public class FleetStraightMovementTest : MovementTest -{ - public override void Test() - { - if (PilotDefinition.Conf.MultiVehicleMasterEndpoint != "/") - { - Hedingben.ToastText("仅主车可发起车队轨迹", "FleetGo"); - return; - } - - var pos = DetourInterface.getCartLocation(); - var agv = new AGV(); - agv.FleetGo((float)pos.x, (float)pos.y, 1, (float)pos.x + 1000f, (float)pos.y, 2, 10001, 0.2f); - } - - public override void TestStop() - { - } -} diff --git a/MultiWheel/MultiWheelS/MultiVehicleCar.cs b/MultiWheel/MultiWheelS/MultiVehicleCar.cs new file mode 100644 index 0000000..d0b15b2 --- /dev/null +++ b/MultiWheel/MultiWheelS/MultiVehicleCar.cs @@ -0,0 +1,22 @@ +using System.Threading.Tasks; +using SimpleComposer.RCS; +using SimpleCore.PropType; + +namespace MultiWheelS +{ + [CarType(Name = "多车联动AGV")] + public class MultiVehicleCar : GhostCar + { + public bool MultiVehicleSync = true; + + public static new async Task Create() + { + return new MultiVehicleCar + { + lstatus = "连接中", + address = "127.0.0.1", + name = "联动AGV" + }; + } + } +} diff --git a/MultiWheel/MultiWheelS/MultiWheelS.csproj b/MultiWheel/MultiWheelS/MultiWheelS.csproj new file mode 100644 index 0000000..2b61b20 --- /dev/null +++ b/MultiWheel/MultiWheelS/MultiWheelS.csproj @@ -0,0 +1,62 @@ + + + + + latest + + + Debug + AnyCPU + {D1D1D1D1-E2E2-F3F3-A4A4-B5B5B5B5B5B3} + Library + MultiWheelS + MultiWheelS + v4.8 + 512 + true + + + true + full + false + bin\Debug\ + DEBUG;TRACE + prompt + 4 + + + pdbonly + true + bin\Release\ + TRACE + prompt + 4 + + + + D:\MDCS\Release\deps\LessokajiWeaverUtilities.dll + + + D:\MDCS\Dependencies\Simple\RefSimpleCore.dll + + + D:\MDCS\Executables\Simple\SimpleComposer.exe + + + + + + + + + + if not exist "$(SolutionDir)build\Simple\plugins" mkdir "$(SolutionDir)build\Simple\plugins" +if not exist "$(SolutionDir)build\Simple" mkdir "$(SolutionDir)build\Simple" +xcopy "$(TargetDir)$(TargetFileName)" "$(SolutionDir)build\Simple\plugins" /y +xcopy "$(TargetDir)$(TargetName).pdb" "$(SolutionDir)build\Simple\plugins" /y +copy /Y "D:\MDCS\Executables\Simple\SimpleComposer.exe" "$(SolutionDir)build\Simple\" +copy /Y "D:\MDCS\Release\MDCSToolBox.dll" "$(SolutionDir)build\Simple\" +copy /Y "D:\MDCS\Release\CommonUsage.dll" "$(SolutionDir)build\Simple\" +copy /Y "D:\MDCS\Dependencies\Simple\RefSimpleCore.dll" "$(SolutionDir)build\Simple\" + + diff --git a/Tutorial.sln b/Tutorial.sln index 8e0fe84..f64cace 100644 --- a/Tutorial.sln +++ b/Tutorial.sln @@ -3,6 +3,10 @@ Microsoft Visual Studio Solution File, Format Version 12.00 # Visual Studio Version 17 VisualStudioVersion = 17.5.33424.131 MinimumVisualStudioVersion = 10.0.40219.1 +Project("{2150E333-8FDC-42A3-9474-1A3956D46DE8}") = "DiffWheel", "DiffWheel", "{A1A1A1A1-B2B2-C3C3-D4D4-E5E5E5E5E5E1}" +EndProject +Project("{2150E333-8FDC-42A3-9474-1A3956D46DE8}") = "MultiWheel", "MultiWheel", "{A1A1A1A1-B2B2-C3C3-D4D4-E5E5E5E5E5E2}" +EndProject Project("{9A19103F-16F7-4668-BE54-9A1E7A4F7556}") = "DiffWheelM", "DiffWheel\DiffWheelM\DiffWheelM.csproj", "{7C6F23A7-2B4D-45C2-98E9-6C55FBB0F1B8}" EndProject Project("{9A19103F-16F7-4668-BE54-9A1E7A4F7556}") = "DiffWheelC", "DiffWheel\DiffWheelC\DiffWheelC.csproj", "{A1B2C3D4-E5F6-7890-ABCD-EF1234567890}" @@ -11,6 +15,8 @@ Project("{9A19103F-16F7-4668-BE54-9A1E7A4F7556}") = "MultiWheelM", "MultiWheel\M EndProject Project("{9A19103F-16F7-4668-BE54-9A1E7A4F7556}") = "MultiWheelC", "MultiWheel\MultiWheelC\MultiWheelC.csproj", "{C8C64C7C-A9C6-5C7F-0C1A-609F8C9277D0}" EndProject +Project("{FAE04EC0-301F-11D3-BF4B-00C04F79EFBC}") = "MultiWheelS", "MultiWheel\MultiWheelS\MultiWheelS.csproj", "{D1D1D1D1-E2E2-F3F3-A4A4-B5B5B5B5B5B3}" +EndProject Global GlobalSection(SolutionConfigurationPlatforms) = preSolution Debug|Any CPU = Debug|Any CPU @@ -33,10 +39,21 @@ Global {C8C64C7C-A9C6-5C7F-0C1A-609F8C9277D0}.Debug|Any CPU.Build.0 = Debug|Any CPU {C8C64C7C-A9C6-5C7F-0C1A-609F8C9277D0}.Release|Any CPU.ActiveCfg = Release|Any CPU {C8C64C7C-A9C6-5C7F-0C1A-609F8C9277D0}.Release|Any CPU.Build.0 = Release|Any CPU + {D1D1D1D1-E2E2-F3F3-A4A4-B5B5B5B5B5B3}.Debug|Any CPU.ActiveCfg = Debug|Any CPU + {D1D1D1D1-E2E2-F3F3-A4A4-B5B5B5B5B5B3}.Debug|Any CPU.Build.0 = Debug|Any CPU + {D1D1D1D1-E2E2-F3F3-A4A4-B5B5B5B5B5B3}.Release|Any CPU.ActiveCfg = Release|Any CPU + {D1D1D1D1-E2E2-F3F3-A4A4-B5B5B5B5B5B3}.Release|Any CPU.Build.0 = Release|Any CPU EndGlobalSection GlobalSection(SolutionProperties) = preSolution HideSolutionNode = FALSE EndGlobalSection + GlobalSection(NestedProjects) = preSolution + {7C6F23A7-2B4D-45C2-98E9-6C55FBB0F1B8} = {A1A1A1A1-B2B2-C3C3-D4D4-E5E5E5E5E5E1} + {A1B2C3D4-E5F6-7890-ABCD-EF1234567890} = {A1A1A1A1-B2B2-C3C3-D4D4-E5E5E5E5E5E1} + {B7B53B6B-98B5-4B6F-9B09-598F7B8166C9} = {A1A1A1A1-B2B2-C3C3-D4D4-E5E5E5E5E5E2} + {C8C64C7C-A9C6-5C7F-0C1A-609F8C9277D0} = {A1A1A1A1-B2B2-C3C3-D4D4-E5E5E5E5E5E2} + {D1D1D1D1-E2E2-F3F3-A4A4-B5B5B5B5B5B3} = {A1A1A1A1-B2B2-C3C3-D4D4-E5E5E5E5E5E2} + EndGlobalSection GlobalSection(ExtensibilityGlobals) = postSolution SolutionGuid = {EF6B92D5-5691-42DE-8B38-C17AE7DD7418} EndGlobalSection diff --git a/docs/MultiVehicleAutoSyncReview.md b/docs/MultiVehicleAutoSyncReview.md new file mode 100644 index 0000000..48f6c21 --- /dev/null +++ b/docs/MultiVehicleAutoSyncReview.md @@ -0,0 +1,196 @@ +# 自动多车联动机制问题分析（MultiVehicleAutoSyncReview） + +本文档记录 Tutorial `MultiWheelC` 中**自动运行多车联动**机制的潜在 bug 与工程化缺陷。 +**本次仅作分析归档，不包含代码修复。** + +相关实现： + +- [PilotDefinition.cs](../MultiWheel/MultiWheelC/PilotDefinition.cs) — 50ms `MultiVehicleLoop` / `TickMultiVehicle` +- [ChassisController.cs](../MultiWheel/MultiWheelC/ChassisController.cs) — 路径跟踪 → `MultiVehicleAuto*` 回调 +- [VehicleSyncModels.cs](../MultiWheel/MultiWheelC/VehicleSyncModels.cs) — register/notify 数据模型 +- 算法背景见 [MultiVehicleSync.md](./MultiVehicleSync.md) + +--- + +## 自动联动数据流 + +```text +Simple 调度 MultiVehicleCar (MultiVehicleSync=true) + → 编译 agv.BasicGo(..., multiVehicleSync:true) + → BasicInterface 设置 _controller.MultiVehicleSync = true + → MultiWheelGeometricController.Track() 跟踪路径 + → MultiVehicleSendMotion(speed, frontTh, rearTh, idealPos, idealAngle) + → PilotDefinition.MultiVehicleAutoVx/FrontTh/RearTh + AutoEnabled=true + → TickMultiVehicle (主车) 广播 notify → 从车跟 FleetVx/FrontTh/RearTh + → 各车 SetOriginBias(layout) + SendMotion + 检测/SLAM 补偿 +``` + +--- + +## 问题清单 + +| ID | 严重度 | 问题摘要 | 定位 | +|----|--------|----------|------| +| A | 高 | 在会被重新赋值的 `MultiVehicleFleet` 字段上 `lock`，互斥失效 | PilotDefinition.cs ~185-205, 多处 lock | +| B | 高 | 路径结束/回调早退时自动速度不清零，车队滑行 | PilotDefinition.cs 44-47, ChassisController.cs 46-57 | +| C | 高 | 主车 fleet 表无 TTL，从车崩溃后仍认为编队就绪 | PilotDefinition.cs ~178-186, 505-508 | +| D | 中 | 曲线路径广播单一 FrontTh/RearTh，丢弃 idealPos/idealAngle | PilotDefinition.cs 417-419,616; ChassisController.cs 46 | +| E | 低 | ControlPointRadius 与 SendMotion localControlRadius 硬编码冲突 | PilotDefinition.cs 519, 616 | +| F | 中 | notify 经 GET query 串 fire-and-forget，无背压/限频 | PilotDefinition.cs 846-854, 696-702 | +| G | 中 | 车队中心 CenterX/Y/Th 跨线程非原子读写 | PilotDefinition.cs 348,434-436; ChassisController.cs 60-66 | +| H | 中 | 关闭互识别时 SLAM 全程丢失不停车 | PilotDefinition.cs 485, 535 | + +--- + +## A. lock 目标字段会被整体替换 + +**描述** +`MultiVehicleFleet` 在 notify 处理中被整体重新赋值： + +```csharp +lock (MultiVehicleFleet) + MultiVehicleFleet = notification.Fleet ?? new Dictionary(); +``` + +同时其它线程（register、Tick、VisualizeFleet）也在 `lock (MultiVehicleFleet)` 上同步。 +`lock` 的对象是**引用本身**；字段被赋新字典后，不同线程可能分别锁旧引用与新引用，**互斥语义失效**，存在 torn read / 丢更新风险。 + +**影响** +高并发下 fleet 快照不一致、Aligned/fleetReady 判定抖动，极端情况下补偿或 notify 基于过期 fleet 状态运行。 + +**建议修复** +- 使用 `private readonly object _multiVehicleFleetLock = new();` 作为唯一锁对象；或 +- 永不替换字典引用，改为 `Clear()` + 逐条 `Update`；或 +- 使用 `ConcurrentDictionary` + 不可变快照广播。 + +--- + +## B. 自动速度残留滑行 + +**描述** +`MultiVehicleAutoVx / FrontTh / RearTh`（PilotDefinition 第 45-47 行）由 `ChassisController.MultiVehicleSendMotion` 写入。 +当路径跟踪结束、DriveTask 完成，或回调因 `MultiVehicleFleet.Count != FleetNum` 提前 return 时，**这些字段不会被清零**。 + +`MultiVehicleAutoEnabled` 带 `[AsUpperIO(timeOutReset = true)]`，在 IO 超时前主车仍认为自动模式开启，继续读取**最后一次非零速度**并广播给从车。 + +**影响** +路径到达终点后车队仍按末速度滑行；与手动模式「松杆即停」行为不一致，存在 overshoot / 碰撞风险。 + +**建议修复** +- `DriveTask` 完成或 `_controller` 置 null 时显式清零 `MultiVehicleAuto*` 并 `MultiVehicleAutoEnabled=false`； +- 主车广播前检查速度命令新鲜度（时间戳 / 控制器活跃标志）； +- 从车侧对 `FleetVx` 增加与 notify 相同的 freshness 超时（目前已有 notification 超时，但速度字段本身无独立 TTL）。 + +--- + +## C. 主车 fleet 成员无 TTL + +**描述** +从车通过 `/multi-vehicle-register` 上报，主车仅 `MultiVehicleFleet[CarNum] = info` 覆盖写入，**从不删除过期条目**。 + +`fleetReady = (fleetCount == MultiVehicleFleetNum)`（第 505-508 行）只检查数量，不检查从车是否仍在线。 + +**影响** +从车进程崩溃或网络断开后，主车仍认为编队完整并继续 `SendMotion` + notify，存活车辆按过期 layout/DetectOk 运行，编队几何错误或未检测到邻车仍运动。 + +**建议修复** +- `VehicleSyncInfo` 增加 `LastSeenUtc`；register/notify 收到时刷新； +- 主车 Tick 剔除超过 N×SyncInterval 未更新的成员； +- `fleetReady` 要求所有成员 `LastSeen` 新鲜。 + +--- + +## D. 曲线路径几何与 idealPos 丢弃 + +**描述** +主车从 `MultiVehicleAutoFrontTh/RearTh` 广播单一 `(FrontTh, RearTh)`，各从车原样套用（第 417-419、616 行）。 +这对**平移、蟹行、绕共有旋转中心**近似成立，但对**一般曲线路径**，各车相对瞬时曲率中心位置不同，应使用不同舵角。 + +`MultiWheelGeometricController` 已计算 `idealPos / idealAngle` 并传入 `MultiVehicleSendMotion`，但 [ChassisController.cs](../MultiWheel/MultiWheelC/ChassisController.cs) 回调签名中**完全忽略**这两个参数，只转发 speed + frontTh + rearTh。 + +**影响** +自动模式下走弧线/贝塞尔时，从车仅靠检测/SLAM 补偿「事后纠偏」，存在滞后与稳态横向误差（与原地旋转 PI 纠偏同类问题，但自动模式无专用 PI）。 + +**建议修复** +- notify 增加 `FleetIdealX/Y/Th` 或 per-car layout 目标位姿； +- 从车按 layout 目标做前馈 + 补偿，而非共用 frontTh/rearTh； +- 或限制自动联动仅支持直线段（文档/配置门控）。 + +--- + +## E. 控制半径硬编码冲突 + +**描述** +`chassis.SetOriginBias` 后设置 `ControlPointRadius = syncDistance / 2f`（第 519 行），但 `SendMotion` 传入 `localControlRadius: 510`（第 616 行）硬编码，覆盖几何含义。 + +**影响** +编队间距配置变更时，实际控制点半径仍固定 510mm，补偿/转向几何与 `TestCarSyncDistance` 不一致，调参困难。 + +**建议修复** +统一使用 `syncDistance / 2f` 或配置项 `MultiVehicleControlRadius`，删除 magic number 510。 + +--- + +## F. notify 传输层缺陷 + +**描述** +主车每 50ms 对每台从车 `FireAndForgetNotify`：将完整 `VehicleSyncNotification`（含整队 `Fleet` 字典）JSON 序列化后嵌入 **GET query 字符串**（第 846-854 行），共享单个 `HttpClient`，无 await、无重试、无背压。 + +**影响** +- 车队规模增大时 URL 超长（浏览器/服务器 query 上限）； +- 从车处理慢时请求堆积； +- 乱序到达时从车可能短暂应用旧 notification； +- GET 语义不适合大 payload，且不利于缓存/安全审计。 + +**建议修复** +- 改为 POST + JSON body； +- 仅广播命令增量 + 各车 register 拉取全量； +- 限频 / 合并同 tick 多次 notify； +- 记录 notify 序列号供从车丢弃旧包。 + +--- + +## G. 车队中心跨线程 torn read + +**描述** +`MultiVehicleLoop`（后台线程）写入 `CenterX/Y/Th`（第 434-436 行）。 +路径控制器线程通过 `MultiVehicleGetFleetPos` 读取 `PilotDefinition.Self.CenterX/Y/Th`（ChassisController 第 60-66 行）。 +三个 `float` 字段无锁、无 `volatile`，可能读到「x 已更新、y/th 仍为旧值」的组合。 + +**影响** +单帧路径跟踪使用错误车队中心，产生短暂错误 ideal 点 → 自动速度抖动。 + +**建议修复** +- 用 `struct FleetCenter { float X,Y,Th; long Tick; }` 整体赋值/读取（或 lock 快照）； +- 控制器只读上一完整快照。 + +--- + +## H. 关闭互识别时 SLAM 丢失不停车 + +**描述** +`canMove = !MultiVehicleUseDetect || (ownDetectOk && othersDetectOk)`（第 485 行）。 +当 `MultiVehicleUseDetect=false` 时 `canMove` **恒为 true**，即使 Detour 丢失、`TryInferFleetCenter` 失败，仍执行 `SendMotion`（仅 pos 补偿分支跳过）。 + +**影响** +纯 SLAM 自动模式下定位全丢后，车队仍按最后 broadcast 速度运动，无 detect 安全网。 + +**建议修复** +- 自动模式额外要求 `posAvailable && TryInferFleetCenter` 或 notify `PosAvailable`； +- 与手动模式区分：手动可仅靠 detect，自动必须有有效 fleet 中心。 + +--- + +## 优先级建议（若后续修复） + +1. **P0**：A（锁）、B（停车）、C（TTL）— 直接关系安全停车与状态一致 +2. **P1**：G（中心快照）、H（SLAM 门控）、F（notify 传输）— 稳定性与可扩展 +3. **P2**：D（曲线几何）、E（半径统一）— 精度与可维护性 + +--- + +## 修订记录 + +| 日期 | 说明 | +|------|------| +| 2026-06-28 | 初版：基于 Tutorial MultiWheelC 自动联动实现与联调日志分析整理 | diff --git a/docs/RunAndDeploy.md b/docs/RunAndDeploy.md index 202f226..e768851 100644 --- a/docs/RunAndDeploy.md +++ b/docs/RunAndDeploy.md @@ -28,13 +28,22 @@ dotnet build Tutorial.sln - M 插件 → `build\Medulla\plugins\` - C 插件 → `build\Clumsy\` 与 `build\Clumsy_AGV2\`（PostBuild 复制运行时） +- S 插件 → `build\Simple\plugins\`（PostBuild 复制 SimpleComposer 宿主到 `build\Simple\`） + +MultiWheelS 为旧式 net48 项目，需用 MSBuild 单独编译： + +```powershell +msbuild D:\MDCS\Source\Tutorial\MultiWheel\MultiWheelS\MultiWheelS.csproj /p:Configuration=Debug +``` + +或在 Visual Studio 中打开 `Tutorial.sln` 编译 `MultiWheelS` 项目。 ## 3. 目录结构 ```text Tutorial/ DiffWheel/DiffWheelM/ DiffWheel/DiffWheelC/ - MultiWheel/MultiWheelM/ MultiWheel/MultiWheelC/ + MultiWheel/MultiWheelM/ MultiWheel/MultiWheelC/ MultiWheel/MultiWheelS/ deploy/ # 配置模板（入库） build/ # 运行目录（gitignore） ``` @@ -69,7 +78,13 @@ Tutorial/ 1. 完成上一节双车启动 2. 至少一台车 `PosAvailable=true`（Detour 定位有效） -3. 主车 Clumsy 触发自动联动或调度 `AGV.FleetGo(..., multiVehicleSync:true)` +3. 通过 Simple 调度触发自动联动（推荐）： + - 编译 `MultiWheelS`（见第 2 节），确认 `build\Simple\plugins\MultiWheelS.dll` 存在 + - 在 `build\Simple\` 运行 `SimpleComposer.exe`（自动加载 `./plugins`） + - 添加车型 **「多车联动AGV」**（`MultiVehicleCar`，`MultiVehicleSync=true`） + - 主车设置 `cport:8008`、从车 `cport:8009`（可用 `SetCPort` 或 `conf` 字段） + - 在该车上规划路径 → 编译为 `agv.BasicGo(..., multiVehicleSync:true)` → 主车 `ChassisController` 开启 `MultiVehicleAutoEnabled`，`PilotDefinition` 50ms 循环广播并驱动车队 +4. 自动联动机制已知问题见 [MultiVehicleAutoSyncReview.md](./MultiVehicleAutoSyncReview.md) ## 7. 差速示例 @@ -85,4 +100,4 @@ Tutorial/ | `chassis.json` | 四轮舵轮几何 | | `startup.iocmd` | `SetShareObjectTag Multi1/Multi2` | -详细算法见 [MultiVehicleSync.md](./MultiVehicleSync.md)，修复清单见 [BugFixes.md](./BugFixes.md)。 +详细算法见 [MultiVehicleSync.md](./MultiVehicleSync.md)，修复清单见 [BugFixes.md](./BugFixes.md)，自动联动机制问题分析见 [MultiVehicleAutoSyncReview.md](./MultiVehicleAutoSyncReview.md)。