# 停车机器人产品标准化规划书

## 文档信息

| 项目 | 内容 |
|------|------|
| 产品名称 | P2800 停车机器人 |
| 文档版本 | V1.0 |
| 编写日期 | 2026-07-14 |
| 文档类型 | 产品规划书 |

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# 一、项目目标

## 1.1 总体目标

将停车机器人建设成为具备标准化交付能力的产品，实现车辆自主识别、自主搬运及双车协同控制，逐步形成可复制、可推广、可持续迭代的产品体系。

## 1.2 阶段目标

### **短期目标（7.15~9.15）**

- 保证固定场景下稳定完成车辆搬运演示
- 提升现有算法稳定性
- 补齐路径规划能力
- 完善双车联动基础功能

### **中期目标（9.15~11.30）**

- 引入3D相机
- 提升复杂场景适应能力
- 建立稳定性测试体系

### **长期目标（11.30~12.31）**

- 车辆自主识别、自主搬运及双车稳定协同控制

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# 二、系统现状

目前停车机器人整体流程如下：

```text
轮胎识别
    │
    ▼
轮胎定位
    │
    ▼
钻车控制
    │
    ▼
双车协同搬运
```

| 模块 | 当前状态 | 存在问题 |
|------|----------|----------|
| 雷达轮胎识别 | 已完成 | 识别误差最大±20mm，稳定性不足 |
| 路径规划 | 未完成 | 当前仅目标跟踪，无规划能力 |
| 钻车控制 | 已完成 | 对车辆停放姿态适应能力不足 |
| 双车联动 | 已完成部分功能 | 横移、原地旋转能力缺失 |

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# 三、产品演进规划

## 第一阶段：展会保障（7.15~9.15）

### 3.1 雷达轮胎识别优化

保持当前3D雷达方案，不进行硬件更换。

优化方向：

- 提升识别稳定性

目标：

- 连续识别稳定

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### 3.2 路径规划建设

新增停车机器人路径规划模块。

整体流程：

```text
轮胎识别
    ↓
目标位姿生成
    ↓
路径规划
    ↓
轨迹跟踪
    ↓
钻车控制
```

建设内容：

- 固定场景路径规划
- 钻车轨迹生成
- 轨迹跟踪控制

预计开发周期：约1个月。

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### 3.3 双车联动完善

完成手动模式：

- 自由运动
- 横移
- 原地旋转
- 任意角度斜行

优化自动斜行稳定性。

阶段交付目标：

完成上海展会1：1场景下的稳定搬运。

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## 第二阶段：产品完善（9月~年底）

### 轮胎识别升级

技术路线：

```text
3D雷达
    ↓
3D相机（规则识别）
    ↓
数据采集
    ↓
模型训练
    ↓
AI轮胎识别
```

说明：

优先验证3D相机点云质量；若点云质量满足要求，可先替代雷达方案，再逐步推进深度识别算法。

### 路径规划升级

完善：

- 自动规划
- 轨迹优化
- 自动纠偏
- 障碍物绕行（预研）

### 双车协同升级

实现自动模式：

- 自动横移
- 自动原地旋转
- 自动姿态调整
- 双车同步控制

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## 第三阶段：产品智能化（长期）

建设统一算法平台。

包括：

- 3D相机AI识别
- 模型持续优化
- 多车型适配

形成持续迭代能力。

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# 四、稳定性建设

稳定性测试贯穿整个研发周期。

## 感知稳定性

验证：

- 不同车型
- 不同轮胎尺寸
- 杂物遮挡
- 点云噪声
- 光照变化（相机阶段）

统计：

- 识别成功率
- 定位误差
- 重复性

## 钻车稳定性

验证：

- 左右偏移
- 前后偏移
- 初始角度偏差
- 不同停车姿态

验证规划算法鲁棒性。

## 双车协同稳定性

验证：

- 横向偏差
- 纵向偏差
- 姿态误差

验证自动纠偏能力和稳定双车联动能力。

## 长时间运行测试

开展：

- 连续搬运测试
- 连续运行测试
- 异常恢复测试

确保满足工程交付要求。

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# 五、阶段里程碑

| 时间节点 | 目标 |
|-----------|------|
| 9月 | 完成上海展会1：1场景下的稳定演示 |
| 年底 | 完成路径规划、双车联动及稳定性建设 |
| 长期 | 完成3D相机替代、AI识别及产品智能化 |





然后你再帮我写一个停车机器人目标达成指标的一个MD文档，里面需要包含达成了短/中/长期目标的一些能力：

**短期目标需要达到：**

车端能力：

1.实现钻车/出车过程中的路径规划能力；

2.实现在AGV相对车体有略微偏移(角度≤3°、横向偏移≤50mm)的情况下能够成功规划路径并保证钻入过程无碰撞；

3.实现钻入过程平滑无卡顿；

4.实现在2D雷达/3D雷达/3D相机(非Learning)识别的前提下：识别—规划—控制钻车到位停止精度要达到±15mm/1°以内，重复性测试须达到至少N次；

5.实现钻车过程从开始识别至AGV到位，钻两对轮需满足30s内完成，钻一对轮需满足18s内完成；

6.实现双车联动(带载/空载)手动遥控器控制模式下(0.1m/s~0.3m/s)的自由运动、任意角度斜行、横移以及原地旋转；

7.实现双车联动(带载/空载)自动控制模式下(0.1m/s~0.3m/s)的任意角度稳定斜行；

8.实现双车联动(带载/空载)自动控制模式下斜行到位精度达到±10mm/1°以内；

9.实现双车联动(带载/空载)手/自动控制模式下在两车之间有略微偏移(角度≤2°，横向偏移≤30mm)的情况下依旧能够稳定完成移动操作；

10.稳定完成上海展会同场景下的循环搬运任务，保证任务成功率为100%；

注意：双车联动功能无论是基于网络信号较好的Simple服务器转发或双车直连通信模块，都需要实现前面提到的能力。

调度能力：

1.实现在收到搬车任务后，在没有开启车端避障的前提下，两台AGV的运动过程不发生碰撞；

2.实现在收到搬车任务后，两台AGV的运动需要相对同步，不允许出现锁点问题导致两台AGV距离过远；

3.实现在收到搬车任务后，两台AGV能够分别从车头和车尾同时钻入；



**中期目标需达到：**

在短期目标能力的基础上额外实现：

车端能力：

1.实现钻车过程从开始识别至AGV到位，钻两对轮需满足20s内完成，钻一对轮需满足12s内完成；

2.实现在AGV相对车体有较大偏移(角度≤6°、横向偏移≤100mm)的情况下能够成功规划并保证钻入过程无碰撞；

3.实现在3D相机(Learning)识别的前提下：识别—规划—控制钻车到位停止精度要达到±5mm/0.5°以内，重复性测试须达到至少N次；

4.实现从车体侧面的钻车能力；

5.实现双车联动(带载/空载)自动控制模式下(0.3m/s~1.0m/s)的自由运动、任意角度斜行、横移以及原地旋转；

6.实现双车联动(带载/空载)自动控制模式下双车通讯、定位异常及其他异常时两车同时立即停车的安全机制；

7.实现双车联动(带载/空载)手/自动控制模式下在两车之间有略微偏移(角度≤5°，横向偏移≤50mm)的情况下依旧能够稳定完成移动操作；

调度能力：

1.实现在收到搬车任务后，若场景内有超过两台以上的AGV，根据AGV状态自动选择最合适执行当前搬运任务的两台AGV；

1.实现在收到搬车任务后，根据两台AGV的状态自动判断二者钻入顺序，同时保证第一台AGV以车头传感器识别的形式钻入，第二台AGV以车尾传感器识别的形式钻入；



**长期目标须达到：**