# Tutorial Medulla / Clumsy 插件

本仓库提供 **差速** 与 **多舵轮** 两套最小可用示例，每种底盘各含 Medulla (M) 与 Clumsy (C) 插件。多舵轮示例包含 **双车联动（MultiVehicleSync）** 的手动与自动轨迹跟踪演示。

## 目录结构

```text
Tutorial/
  Tutorial.sln
  DiffWheel/
    DiffWheelM/     差速 Medulla 插件
    DiffWheelC/     差速 Clumsy 插件
  MultiWheel/
    MultiWheelM/    多舵轮 Medulla 插件
    MultiWheelC/    多舵轮 Clumsy 插件（含双车联动）
  deploy/           Clumsy/Medulla 配置模板
  docs/             算法原理、修复记录、部署说明
  build/            本地运行目录（gitignore）
```

## 依赖

统一引用 `D:\MDCS\Release`：

- `Release\Medulla\RefCartActivator.dll` 等
- `Release\Clumsy\RefClumsyCore.dll`、`RefClumsyDance.dll`
- `Release\CommonUsage.dll`
- `Release\MDCSToolBox.dll`（需先编译 `D:\MDCS\Source\Products\mdcstoolbox`）

```powershell
dotnet build D:\MDCS\Source\Products\mdcstoolbox\MDCSToolBox.csproj -c Release
dotnet build .\Tutorial.sln
```

默认输出：

- M 插件 → `build\Medulla\plugins\`
- C 插件 → `build\Clumsy\`、`build\Clumsy_AGV2\`（多舵轮）
- 差速 C 插件 → `build\Clumsy_diff\`

## DiffWheelM / DiffWheelC

差速底盘最小 IO：

- `SpeedLeft` / `SpeedRight`：下发速度
- `ActualSpeedLeft` / `ActualSpeedRight`：反馈（M 侧 MotorRoutine 镜像）

遥控器：`Up,Down,Left,Right` + `Q,W` 速度比例。

Clumsy 侧提供 **差速-前进2秒**、**差速-原地旋转2秒** MovementTest。

## MultiWheelM / MultiWheelC

多舵轮底盘 IO 与 `CommonUsage.Chassis.MultiWheelChassis` 几何一致。M 侧 `MotorRoutine` 将下发速度/角度镜像到反馈，便于仿真观察。

遥控器模式：`R` 旋转、`C` 横移、`S` 斜行、`A,D` 车头偏置、**`F` 车队联动**。

### 双车联动

- AGV1：`build\Medulla`（tag `Multi1`）+ `build\Clumsy`（主车，`MultiVehicleMasterIp="/"`）
- AGV2：`build\Medulla_AGV2`（tag `Multi2`）+ `build\Clumsy_AGV2`（从车）

主从通过 HTTP `:8008` 同步；详见 [docs/MultiVehicleSync.md](docs/MultiVehicleSync.md)。

产品源已知问题及 Tutorial 修复说明：[docs/BugFixes.md](docs/BugFixes.md)。

运行步骤：[docs/RunAndDeploy.md](docs/RunAndDeploy.md)。

## M 与 C 如何通信

两者不直接调用，而是通过 **CartActivator DObject 共享内存**（相同 IO 字段名 + `SetShareObjectTag`）。Clumsy 写轮速/舵角 UpperIO，Medulla 读并下发；Medulla 写反馈 LowerIO，Clumsy 读用于 ghost/控制。

## 构建与忽略

`build/`、`obj/`、`.vs/` 已在 `.gitignore` 中忽略。配置模板在 `deploy/`，首次运行 Clumsy 时可复制到 `build\Clumsy*`。