# 停车机器人产品能力达成指标（V1.0）

> 本文档定义停车机器人产品在短期、中期及长期三个阶段应达到的核心能力指标，作为产品研发、测试验收及版本演进依据。

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# 一、短期目标（展会交付版本）

## 1. 车端能力

### 1.1 钻车能力

- 基于2D雷达/3D雷达/3D相机（非Learning）完成轮胎稳定识别；
- 建立钻车、出车完整路径规划能力；
- 完成"识别→目标生成→路径规划→轨迹跟踪→停车"闭环；
- 重复定位测试≥100次，满足到位精度≤±15 mm，姿态误差≤±1°，成功率≥99%；
- 实现从开始识别至AGV到位，钻两对轮需满足30s内完成，钻一对轮需满足18s内完成；
- 当AGV相对车辆存在角度≤3°、横向偏移≤50 mm时，可自动规划无碰撞轨迹；
- 支持轨迹平滑、速度连续，无明显急停、倒车抖动及振荡；
- 钻车过程中绝不允许发生机械干涉；
- 稳定完成上海展会同场景下的循环搬运任务，保证任务成功率为100%；

### 1.2 双车联动能力

支持带载/空载：

- 手动(0.1m/s~0.3m/s)：自由运动、横移、任意角度斜行、原地旋转；
- 自动(0.1m/s~0.3m/s)：稳定任意角度斜行；
- 自动斜行停止精度≤±10 mm / ±1°；
- 两车存在角度≤2°、横向误差≤30 mm安装误差时仍可稳定协同；
- 支持Simple服务器转发及点对点通信两种模式；

### 1.3 工程能力

- 全过程日志记录；
- 异常时能够人工接管；
- 故障定位能力。

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## 2. 调度能力

- 在没有开启车端避障的前提下，车体间运动不干涉；
- 车体间的运动需要相对同步，不允许出现锁点问题导致的两台AGV距离过远；
- 两台AGV能够分别从车头和车尾同时钻入；

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# 二、中期目标（产品化版本）

在短期目标基础上新增：

## 1. 车端能力

### 1.1 钻车能力

- 引入3D相机Learning算法；
- 到位精度≤±5 mm、±0.5°；
- 支持不同车型自动识别；
- 支持车辆侧向钻车。

- 偏移≤6°、≤100 mm条件下完成自主规划；
- 支持复杂停车姿态自动修正。
- 实现从开始识别至AGV到位，钻两对轮需满足20s内完成，钻一对轮需满足12s内完成；

### 1.2 双车联动能力

- 自动模式支持自由运动、横移、斜行、原地旋转（0.3~1.0 m/s）；
- 通信、定位异常或其他异常时同步急停；
- 两车≤5°、≤50 mm误差下稳定协同。

## 2. 调度能力

- 多AGV自动选车；
- 自动确定钻车顺序；
- 多任务调度；
- AGV健康状态参与调度决策。

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# 三、长期目标（标准化产品）

## 1. 智能车端

- AI轮胎识别持续学习；
- 自动识别车型、轮胎规格、车辆姿态；
- 多传感器融合感知（雷达+3D相机）。

- 任意方向自主钻车；
- 动态环境自主避障；

- 双车高速协同（≥1.0 m/s）；
- 全自动搬运无需人工干预；
- 故障降级、自恢复、重新编队。

## 2. 智能调度

- 停车场级多机器人调度；
- 全局交通管理；
- 自动充电、自动换班；
- 云端监控与远程运维；
- 跨停车场统一调度。

## 3. 产品平台能力

- 算法平台化；
- 数据闭环（采集→标注→训练→部署）；
- 自动化回归测试；
- 多车型快速适配。

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# 四、产品成熟度目标

| 阶段 | 产品定位 | 核心目标 |
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| 短期 | Demo交付 | 展会稳定演示，形成基础闭环 |
| 中期 | 工程产品 | 满足工程交付及批量部署 |
| 长期 | 标准产品 | 智能化、多车型、多机器人停车搬运平台 |



# 五、说明

本文档为停车机器人能力建设阶段的目标达成指标说明，用于明确阶段性能力建设方向与评估基准，并非最终产品定版标准。

文档中所列精度、耗时、偏移容差、重复性次数等定量指标，以及部分定性能力描述，将依据实际研发验证、现场测试数据、产品定位变更及项目交付要求进行动态调整。如指标发生变更，以后续正式发布的修订版本或相关专项技术方案为准。