# Tutorial Medulla Plugins

本仓库用于放置最小 Medulla 插件示例，方便从产品化项目中抽离出底盘 IO 与遥控器逻辑。示例不引用 `MDCSToolBox`；其中 `MultiWheelM` 为了使用底盘几何模型，会额外引用 `CommonUsage`。

## 目录结构

```text
Tutorial/
  Tutorial.sln
  DiffWheelM/
    差速底盘最小 Medulla 插件
  MultiWheelM/
    多舵轮底盘最小 Medulla 插件
```

`build/`、`obj/` 和 `.vs/` 是本地构建或调试输出，已在 `.gitignore` 中忽略。

## DiffWheelM

`DiffWheelM` 参考 `StandardKivaM`，保留差速底盘最小 IO：

- `SpeedLeft` / `SpeedRight`: 左右轮下发速度，`AsUpperIO`，超时自动复位
- `ActualSpeedLeft` / `ActualSpeedRight`: 左右轮实际速度反馈，`AsLowerIO`
- `MaxManualSpeed`: 手动最大轮速初始化参数，默认 `0.3m/s`

遥控器使用 `Up,Down,Left,Right` 控制前后与转向，`Q,W` 控制速度比例。

## MultiWheelM

`MultiWheelM` 参考 `StandardMultiWheelLifterM`，保留多舵轮底盘最小 IO：

- 四个舵轮速度：`SpeedLeftFront`、`SpeedLeftRear`、`SpeedRightFront`、`SpeedRightRear`
- 四个舵轮转角：`ThLeftFront`、`ThLeftRear`、`ThRightFront`、`ThRightRear`
- 对应的实际速度与实际转角反馈
- `MaxManualSpeed`、`MaxManualAngularSpeed`、`MaxManualTheta` 初始化参数
- 舵轮几何参数：`WheelBaseHalfLength`、`WheelTrackHalfWidth`、`WheelAngleLowerLimit`、`WheelAngleUpperLimit`

遥控器支持普通转向、旋转、横移和斜行几个最小模式：

- `Up,Down,Left,Right`: 速度摇杆
- `Q,W`: 速度比例
- `R`: 旋转模式
- `C`: 横移模式
- `S`: 斜行模式
- `A,D`: 车头方向偏置

当前多舵轮示例使用 `CommonUsage.Chassis.MultiWheelChassis` 做遥控几何分解，不接真实下位机，`MotorRoutine` 会把下发速度/角度镜像到实际反馈变量，便于 Medulla UI 或 Clumsy 侧观察。

## 构建

```powershell
dotnet build .\Tutorial.sln
```

默认输出目录：

```text
build\Medulla\plugins\
```

## 依赖

两个插件都只引用：

- `D:\MDCS\Dependencies\Medulla\RefCartActivator.dll`
- `D:\MDCS\Dependencies\Medulla\RefMedullaCore.dll`
- `D:\MDCS\Dependencies\Medulla\RefMedulla2.dll`
- `D:\MDCS\Dependencies\deps\RefFundamentalLib.dll`

`MultiWheelM` 额外引用：

- `D:\MDCS\Dependencies\Commons\CommonUsage.dll`