Tutorial/docs/MultiVehicleConfig.md

多车联动 配置与参数清单

本文件汇总 MultiWheel 多车联动 需要调整的全部配置项，分三层：

1. 每台车都不同的身份/通信项（必须按车区分，配错直接导致组不成队或互相抢占）。
2. 编队几何项（决定车间距、布局、互识别 ROI，全队应一致）。
3. 闭环/遥控/安全调参项（手感与稳定性，可按需微调）。

涉及文件：

端	文件	作用
Medulla	build/Medulla*/startup.iocmd	插件加载、车号 CarNum、共享内存 tag、Playground 绑定、雷达初始化
Medulla	车体「Fields」面板 / loader setp <字段> <值>	CartDefinition 中 [AsInitParam] 字段（车号、手动最大速度等）
Clumsy	build/Clumsy*/clumsy.json → msConf	PilotConfig 全部联动参数（间距、检测、补偿、遥控系数等）
Clumsy	build/Clumsy*/clumsyconsole.json	port、soTag、detourPort（通信端口/共享内存/定位）

提示：msConf 的 key 与 MultiWheelC/PilotConfig.cs 字段一一对应；Medulla 的 [AsInitParam] 字段见 MultiWheelM/CartDefinition.cs。

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1. 每台车都不同（身份与通信）

以 Playground 双车（车1=主、车2=从）为例，逐项对照：

配置位置	字段	车1（主车）	车2（从车）	说明
Medulla startup.iocmd	SetShareObjectTag	Multi1	Multi2	必须与对应 Clumsy 的 soTag 一致
Medulla startup.iocmd	loader setp CarNum	1	2	车号，决定编队 slot（±半间距）。每台必须唯一
Medulla startup.iocmd	SetPlaygroundBinding	agv_multi_1	agv_multi_2	绑定的仿真小车名
Medulla startup.iocmd	lidar init ... <robot>	agv_multi_1	agv_multi_2	雷达挂到对应小车
Clumsy clumsyconsole.json	port	8008	8009	本车 HTTP/同步端口
Clumsy clumsyconsole.json	soTag	Multi1	Multi2	与 Medulla 的 ShareObjectTag 一致
Clumsy clumsyconsole.json	detourPort	4321	4421	与对应 Detour 实例一致
Clumsy clumsy.json	MultiVehicleMasterEndpoint	/	127.0.0.1:8008	/=本车为主车；从车填主车的 ip:port
Clumsy clumsy.json	PlaygroundRobotName	agv_multi_1	agv_multi_2	WebAPI 操作/查询的小车名
Clumsy clumsy.json	TwoLegLidarName	rear_left_lidar_1,rear_right_lidar_1	rear_left_lidar_2,rear_right_lidar_2	互识别用的后向雷达名（与本车 startup 中的雷达名一致）
Detour	运行目录 / detourPort	Detour (4321)	Detour_AGV2 (4421)	两套独立定位

关键点

• MultiVehicleMasterEndpoint：只有主车为 /；从车必须指向主车端口（这里主车 Clumsy port=8008，故从车填 127.0.0.1:8008）。
• CarNum 通过 Medulla 的 [AsInitParam] 配置（setp / Fields 面板 / cartparams.json），并以 [AsLowerIO] 上报给 Clumsy。不要改成 Clumsy 端写死。
• 全队 MultiVehicleFleetNum 必须等于实际车数（这里=2），否则永远 ready=false，不下发运动。

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2. 编队几何（全队一致）

字段（clumsy.json）	含义	Playground 参考值	默认值
TestCarSyncDistance	车队两端中心到中心间距(mm)	2400	2400
TestCarSyncTh	编队布局方向偏角(deg)，0=沿 X 排布	0	0
DeltaDetectCenter	车中心到「互识别参考点」的偏移(mm)	800	350
TwoLegGuessX	2腿检测初始猜测 X(车体系, mm)	-1600	2000
MultiVehicleFleetNum	车队总数	2	2

几何来源（Playground 默认场景 default_scene.json）

• agv_multi_1 初始位 x=20200，agv_multi_2 初始位 x=17800 → 中心间距 = 2400 mm，朝向相差 180°。
• 故 TestCarSyncDistance = 2400。

必须遵守的换算关系

互识别检测距离 detectDistance = TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter
TwoLegGuessX            = -(TestCarSyncDistance - DeltaDetectCenter)
                       = -(2400 - 800) = -1600

• TwoLegGuessX 取负号：邻车在本车后方（用后向雷达 rear_*），猜测点在车体 -X 方向。
• 改 TestCarSyncDistance 时，务必同步更新 TwoLegGuessX，否则检测 ROI 偏离 → 检测失败 → 安全门拦停。
• 布局（每车 slot）由 TestCarSyncDistance/TestCarSyncTh 唯一推导：车1=+半间距、车2=−半间距并翻转 180°。已删除独立的 FormationSlots，不要再引入重复参数。

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3. 2 腿互识别（ROI / 聚类）

与「多舵轮-2腿检测」MovementTest 共用同一套参数；调好 MovementTest 再用于联动。

字段（clumsy.json）	含义	Playground 参考值	默认值
TwoLegLidarName	后向雷达名（逗号分隔，按车区分，见 §1）	rear_left_lidar_X,rear_right_lidar_X	—
TwoLegGuessX	初始猜测 X（见 §2 换算）	-1600	2000
TwoLegWidth	两腿间距(mm)	473	800
TwoLegWidthErr	两腿间距允许误差(mm)	100	100
TwoLegFilterLength	ROI 滤波框长(mm)	500	1800
TwoLegFilterWidth	ROI 滤波框宽(mm)	1000	600
TwoLegBlobDist / TwoLegBlobSize / TwoLegBlobPtCount	聚类间距/尺寸/最小点数	100/200/5	100/200/5
TwoLegSgnDir	方向符号(±1)	1	1
TwoLegCenterChangeX	中心 X 微调(mm)	0	0

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4. 手动遥控（Medulla 车队遥控）

遥控在 Medulla 侧产生指令（MultiVehicleManual*，[AsLowerIO] 上报 Clumsy）。摇杆输出已是物理单位，Clumsy 端系数应保持 1（直通）。

端	字段	含义	推荐值
Medulla [AsInitParam]	MaxManualSpeed	车队手动最大线速度(m/s)	0.3
Medulla [AsInitParam]	MaxManualAngularSpeed	车队手动最大转向角(deg)	45
Clumsy clumsy.json	ManualCarSyncVxFac	手动 Vx 系数（保持 1，勿再缩放）	1.0
Clumsy clumsy.json	ManualCarSyncVthFac	手动 Vth 系数（保持 1）	1.0
Clumsy clumsy.json	SyncThAccPerSec	转向角爬升速率(deg/s)	30

历史坑：ManualCarSyncVxFac=0.2 × MaxManualSpeed=0.3 → 0.06 m/s，肉眼几乎不动；VthFac=5 → 225° 超舵轮范围。已统一为系数=1。

操作：在 Medulla 打开车体工具 「FleetRemote / 车队联动遥控」（workspace 摇杆，松手自动回零），开「车队联动」开关后拖摇杆即可。主车摇杆驱动全队；从车由主车广播自动跟随，无需各自开开关。不要同时打开普通「手动控制」面板（会抢占优先级）。

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5. 闭环补偿与安全门

字段（clumsy.json）	含义	推荐值
MultiVehicleUseDetect	启用互识别纠正 + 安全门（任一车检测不到邻车→整队停车）	true
MultiVehicleDetectBiasXFac/YFac/ThFac	互识别补偿系数	0.5/0.5/0.5
MultiVehicleDetectBiasXThreshold/YThreshold/ThThreshold	互识别补偿上限(mm/mm/deg)	50/50/5
MultiVehiclePosBiasXFac/YFac/ThFac	车队内姿态纠正（SLAM 逐车编队保持）补偿系数	0.5/0.5/0.5
MultiVehiclePosBiasXThreshold/YThreshold/ThThreshold	车队内姿态纠正上限(mm/mm/deg)	50/50/5
SingleCarSyncPrecisionXy / SingleCarSyncPrecisionTh	对齐精度 / 补偿死区(mm/deg)	10 / 0.2
MultiVehicleSyncUseDetour	仅控制"定位是否参与车队内姿态纠正"（即上面的 PosBias* 补偿）；不影响"整个车队姿态的计算"	false

MultiVehicleSyncUseDetour 语义（重要，勿混淆）

该开关只切换 "车队内姿态纠正"（用 SLAM 逐车把每台车纠回其编队 slot，即 PosBias* 补偿），不切换 "整个车队姿态的计算"：

用途	是否受该开关控制	说明
车队内姿态纠正（PosBias* 逐车 SLAM 补偿）	是（false=关闭，仅靠编队几何/互识别保持队形）	唯一开关点
反推/广播车队中心、SLAM 间距、自动安全门、原地旋转判停航向	否，始终用 Detour	自动模式整队姿态恒依赖全局定位

• 即使 MultiVehicleSyncUseDetour=false，自动模式主车仍调用 getCartLocation() 反推车队中心；若无有效全局定位则该调用阻塞 → 联动线程阻塞不下发速度（安全停车），定位恢复后自动继续。
• false 适用于：SLAM 两车相对精度不佳、希望只靠互识别/编队几何保持队形，但整车队的绝对位姿仍由 Detour 驱动（如自动循路径）。

要点

• MultiVehicleUseDetect=true 时若 2 腿检测没锁定，fleetVx 会被安全门置零（表现为摇杆"无效"——这是预期安全行为，不是 bug）。先确保检测稳定。
• 车队内姿态纠正（PosBias*）要求两车共享同一 SLAM 世界系；否则编队中心反推会错。Playground 两车同图，满足。
• 不需要绝对编队保持时，可把 MultiVehiclePosBias*Fac 设 0 或 MultiVehicleSyncUseDetour=false，仅靠互识别维持间距（整车队姿态仍由 Detour 计算）。

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6. 自动蟹行动作（FleetCrabWalk / MovementTest「车队联动-自动蟹行」）

在 Clumsy 侧 MovementTest 面板触发，以当前车队中心为起点，构造一条与车队朝向夹角 FleetCrabAngleDeg、长度 FleetCrabLengthMm 的直线路径，执行侧复用 FleetRemote 已验证丝滑的脚本手动等价输入（MultiVehicleScriptEnabled + mode=1）让整队斜向平移（蟹行）：

• 动作每拍读取主车 Detour 反推车队中心，计算直线进度 along、横向偏差 lateral 和剩余距离 remain。
• 横向偏差只转成一个小幅、带斜率限制的蟹行方向修正，再写入 MultiVehicleScriptVx/Vy；TickMultiVehicle 仍按手动蟹行逻辑合成 frontTh==rearTh 并广播从车。
• 这样保留手动蟹行的平滑执行链路，同时让自动动作具备温和的路径纠偏；避免旧几何控制器 bias/dTh 直接叠到 gcp 时出现舵角阶跃。
• 前提：在主车（MultiVehicleMasterEndpoint="/"）上运行，且主车有 Detour 定位（用于反推车队中心起点）。

字段（clumsy.json → msConf）	含义	默认值
FleetCrabAngleDeg	蟹行路径与当前车队朝向的夹角(deg，逆时针为正)。决定斜行方向：0=正前方，90=正左方平移，-90=正右方。稳态下即各舵轮的蟹行角	45
FleetCrabLengthMm	蟹行路径长度(mm)，沿夹角方向行驶该距离后停车结束	2000
FleetCrabSpeed	蟹行行驶速度(m/s)	0.2
FleetCrabGcpThetaThreshold	兼容旧几何控制器实现的 gcp 舵角上限；当前脚本手动等价实现不直接使用	95
FleetCrabCorrectionGain	横向误差纠偏增益。增大后收敛更快，但更容易出现方向摆动	1
FleetCrabCorrectionAngleDeg	自动纠偏最大改向角(deg)。越小越接近手动蟹行，越大纠偏越强	8
FleetCrabCommandAccel	Vx/Vy 命令斜率限制(m/s²)，抑制纠偏方向突变	0.4
MultiVehicleCrabSteerLimitDeg	mode=1 蟹行舵角上限，应与 Medulla 侧 WheelAngleLowerLimit/UpperLimit 匹配；-95° 在默认 120° 内会直接下发	120

行为要点 / 注意

• 当前实现不走 MultiVehicleAuto*/MultiVehicleSendMotion，也不再临时改 MultiVehicleAutoUseIdealCenter；结束/急停会清零脚本字段。
• FleetCrabDbg 会记录 along/lateral/remain/corr/localAngle/cmd(Vx,Vy)；MultiVehicleDbg 可继续对照最终 frontTh≈rearTh、是否有 POS/Detect 补偿，以及 CRAB in/raw/limit/rev 是否在舵角上限内保持连续表达。
• MultiVehicleUseDetect=true 时仍受 2 腿检测安全门约束（检测丢失会被置零停车）。
• Playground 双车场景的 actuator.maxSteeringAngle 也必须与该上限一致；若仍为 90，Clumsy 发出的 -98° 纠偏会在仿真执行层被夹回 -90°，表现为纯横移路径无法收敛。

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7. 常见坑位（排查清单）

• 组不成队 / ready=false：MultiVehicleFleetNum 与实际车数不符；从车 MultiVehicleMasterEndpoint 没指向主车端口；soTag 不匹配。
• 摇杆无反应：MultiVehicleUseDetect=true 但检测没锁（安全门）；或误把系数设成 <1 / 滑条乘零；或在从车而非主车上操作。
• 两车一起匀速跑飞：编队中心反推必须用真正的 SE(2) 逆（SolveTransform2D），不能用逐分量取负 -layout（从车 layoutTh=180 会算错 → 补偿正反馈发散）。已修复于 InferFleetCenterFromCar。
• 检测框位置不对：TwoLegGuessX 未随 TestCarSyncDistance 同步更新（见 §2 换算）。
• 车号不对/全为 1：CarNum 未通过 [AsInitParam]（setp CarNum X）按车配置。

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8. 参考：Playground 双车验证值速查

// clumsy.json -> msConf  （主车=agv_multi_1；从车把标注项改为车2值）
"TestCarSyncDistance": 2400,
"TestCarSyncTh": 0,
"DeltaDetectCenter": 800,
"TwoLegGuessX": -1600,
"MultiVehicleFleetNum": 2,
"MultiVehicleUseDetect": true,
"ManualCarSyncVxFac": 1.0,
"ManualCarSyncVthFac": 1.0,
"SyncThAccPerSec": 30,
"MultiVehicleMasterEndpoint": "/",            // 从车: "127.0.0.1:8008"
"PlaygroundRobotName": "agv_multi_1",          // 从车: "agv_multi_2"
"TwoLegLidarName": "rear_left_lidar_1,rear_right_lidar_1", // 从车: *_2

// 自动蟹行动作（见 §6，仅主车触发）
"FleetCrabAngleDeg": 45,
"FleetCrabLengthMm": 2000,
"FleetCrabSpeed": 0.2,
"FleetCrabGcpThetaThreshold": 95,
"FleetCrabCorrectionGain": 1.0,
"FleetCrabCorrectionAngleDeg": 8,
"FleetCrabCommandAccel": 0.4,
"MultiVehicleCrabSteerLimitDeg": 120

# Medulla startup.iocmd  （主车）
loader SetShareObjectTag Multi1     # 从车: Multi2
loader setp CarNum 1                # 从车: 2
loader SetPlaygroundBinding agv_multi_1 tutorial-multi-wheel  # 从车: agv_multi_2