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2026-06-24 16:22:24 +08:00

17 KiB

Raw Blame History

SimpleLite 面向咪咕平台数据 API 文档

版本：与 SimpleLite 源码同步
更新日期：2026-06-18
服务栈：EmbedIO WebApi（非 ASP.NET Core）
OpenAPI：Docs/openapi/simplelite-projection.json（已在 MiGu.Server Swagger UI 中展示）

1. 架构与访问路径

SimpleLite 在进程内启动 HTTP 投影服务，默认监听 http://127.0.0.1:8222。咪咕平台后端 MiGu.Server 通过 YARP 反向代理将请求转发到 SimpleLite。

层级	前缀	说明
直连 SimpleLite	`http://127.0.0.1:8222/projection/...`	开发调试、本机回环
经 MiGu.Server	`http://{host}:8080/api/sl/projection/...`	平台前端/运维正式入口

浏览器 / Vue SPA
    │  Authorization: Bearer {JWT}
    ▼
MiGu.Server :8080  (/api/sl/*)
    │  追加 X-Platform-Internal-Token
    ▼
SimpleLite :8222  (/projection/*)

1.1 鉴权

场景	要求
经 MiGu.Server 访问	需登录 JWT（`Authorization: Bearer` 或 Cookie `simple.auth.token`）；YARP 自动注入 `X-Platform-Internal-Token`
直连 SimpleLite	本机回环（127.0.0.1 / ::1）默认放行；远程需携带与 MiGu.Server 共享的 `X-Platform-Internal-Token`

Token 解析优先级（SimpleLite 侧）：

simple.json → platform.internalToken
环境变量 SIMPLELITE__PLATFORM__INTERNALTOKEN
Platform.Server/data/.internal-token 或 MiGu.Server/data/.internal-token

1.2 通用响应格式

投影快照类（ProjectionWebApiController）直接返回 JSON 数组或对象，无统一信封。

反射 / 地图编辑 / 工具栏 / 诊断 / AI 配置类 使用统一信封：

{
  "success": true,
  "code": 200,
  "data": { },
  "message": "Success"
}

失败时 success=false，code 为 HTTP 语义码（400/500 等），message 为错误说明。

1.3 Swagger 查看

开发环境下启动 MiGu.Server 后访问：

统一文档：http://localhost:8080/swagger（含 MiGu.Server 自有 API + SimpleLite 全部 WebApi）
SimpleLite 相关接口标签前缀为 SimpleLite/

2. 实时数据流（SSE）

方法	路径（MiGu.Server）	说明
GET	`/api/sl/projection/stream`	Server-Sent Events 实时推送

Content-Type：text/event-stream

事件类型：

event	说明
`snapshot-tick`	连接建立时立即推送当前快照
`car-state`	车辆状态增量
`mission-status`	任务状态增量
`selection-detail`	选中对象详情变更
`heartbeat`	保活（约 15s）

地图编辑写操作完成后也会通过此通道广播增量，供多 Tab / 3D 视口同步。

3. 投影快照 API

前缀：/api/sl/projection
控制器：ProjectionWebApiController.cs
用途：运营监控、工作台列表、选中详情、配送单管理

3.1 只读快照

方法	路径	说明	查询参数
GET	`/cars`	全部车辆快照	—
GET	`/missions`	全部任务快照	—
GET	`/sites`	全部站点	—
GET	`/tracks`	全部路径	—
GET	`/deliveries`	配送单列表	`includeFinished`（默认 true）、`includeAborted`（默认 true）
GET	`/fleet/health`	车队健康探测	—
GET	`/workbench/{nav}`	工作台分页列表	`nav` ∈ map / car / process / scene / script
GET	`/selection/detail`	选中对象详情面板	`objectKind`/`kind`、`objectId`/`id`、`tab`（默认 properties）

车辆字段示例（GET /cars）：

{
  "id": "C01",
  "name": "AGV-1",
  "typeName": "SimpleLite.RCS.CarTypes.Car",
  "rawId": 1,
  "x": 1200.5,
  "y": 800.0,
  "theta": 1.57,
  "batterySoc": 0.85,
  "state": "running",
  "lastUpdate": "2026-06-09T08:00:00.0000000Z",
  "group": "main",
  "address": "tcp://192.168.1.10:5000",
  "ip": "192.168.1.10",
  "onboardUrl": "http://192.168.1.10:8080",
  "lstatus": "运行中"
}

车辆 state 枚举：idle / running / paused / charging / fault / offline（由 lstatus 中文/英文子串映射）

任务 status 枚举：queued / running / paused / completed / cancelled / failed

3.2 配送单操作

方法	路径	说明
POST	`/deliveries/{deliveryId}/cancel`	取消配送单
POST	`/deliveries/{deliveryId}/resend`	重发配送单
POST	`/deliveries/{deliveryId}/force-complete`	强制完成

成功返回 { "success": true, "deliveryId": N }，失败 HTTP 400。

4. 反射式通用 API

前缀：/api/sl/projection/reflection
控制器：ReflectionApiController.cs
用途：工作台动态渲染、字段读写、方法执行、插件管理、项目/应用配置

4.1 元数据与列表

方法	路径	说明
GET	`/kinds`	顶级分类 KPI（map/car/process/scene/script）及 subKinds
GET	`/assemblies`	已加载用户程序集列表
GET	`/objects/{kind}`	对象列表；`scene` 为 site+track+special 合成
GET	`/types/{kind}`	可实例化的 .NET 类型列表
GET	`/methods/{kind}/{id}`	单对象可执行方法表
GET	`/methods-by-type/{kind}`	按类型聚合的方法表
GET	`/status/{kind}/{id}`	对象运行状态键值
GET	`/fields/{kind}/{id}`	用户字段 + 成员字段
GET	`/bundle/{kind}/{id}`	对象 + 字段 + 方法 + 状态聚合包

kind 取值：map / car / mission / site / track / special / scene（合成）/ script / process

4.2 字段读写

方法	路径	说明
POST	`/fields/{kind}/{id}/{field}`	写入字段（body: `{ "value": "..." }`）
DELETE	`/fields/{kind}/{id}/{field}`	删除用户自定义字段

4.3 选中态

方法	路径	说明
GET	`/selection`	当前选中对象
POST	`/selection`	设置选中（body: `{ "kind", "id" }`）
POST	`/selection/clear`	清除选中

4.4 对象 CRUD

方法	路径	说明
POST	`/objects/{kind}`	创建对象（body 依 kind 类型）
DELETE	`/objects/{kind}/{id}`	删除对象

4.5 方法执行

方法	路径	说明
GET / POST	`/execute/{kind}/{id}/{method}`	调用 `[MethodMember]` 装饰的方法；POST body 为参数 JSON 数组
POST	`/car/{id}/goto-site`	车辆前往站点（body: `{ "siteId": N }`）
POST	`/car/{id}/gotosite`	同上（别名路由）

4.6 脚本

方法	路径	说明
GET	`/scripts/{id}/source`	脚本源码
GET	`/scripts/{id}/exception-status`	脚本异常状态

4.7 插件管理

方法	路径	说明
GET	`/plugins`	已加载插件列表
POST	`/plugins/reload`	重新扫描并增量加载
POST	`/plugins/{name}/unload`	卸载指定插件（需重启才彻底移除）

4.8 项目 / 应用 / 监控配置

方法	路径	说明
GET	`/project/fields`	项目级字段
POST	`/project/fields/{field}`	写入项目字段
POST	`/project/save`	保存项目到磁盘
GET	`/app-config/fields`	应用配置字段
POST	`/app-config/fields/{field}`	写入应用配置字段
POST	`/app-config/save`	保存应用配置
GET / POST	`/monitor-config`	监控端配置读写

4.9 视口与车辆样式

方法	路径	说明
GET / PATCH	`/viewport-style`	3D 视口样式
GET	`/car-style/types`	车辆类型样式列表
GET	`/car-types/coder-fields`	所有插件车型的 Coder Fields 字段袋定义（Site/Track/Plan/Car）
GET / POST / DELETE	`/car-style/{typeFullName}`	单类型样式 CRUD
GET / POST	`/car-style/alarm-colors`	告警颜色配置
POST	`/car-style/save`	持久化样式到磁盘

4.10 车型 Coder Fields

路径：GET /api/sl/projection/reflection/car-types/coder-fields

返回所有已加载插件中带 [CarType] 的车型，及其脚本 Coder 使用的 SiteFields / TrackFields / PlanFields / CarFields 字段袋定义。字段来源：

车型类上的 [TemplateTrackCoderSettings] / [TemplateSiteCoderSettings]
[ProgramTrackCoderSettings] 关联的 ITrackCoder（如 CommonTemplateTrackCoder、MagneticTrackCoder）

响应示例（ReflectionEnvelope 信封）：

{
  "success": true,
  "code": 200,
  "message": "Success",
  "data": [
    {
      "typeName": "StandardScene.CarTypes.Kiva",
      "shortName": "Kiva",
      "label": "Kiva",
      "assemblyName": "StandardScene.QrLidar",
      "siteFields": {
        "typeName": "StandardScene.CarTypes.KivaSiteFields",
        "shortName": "KivaSiteFields",
        "assemblyName": "StandardScene.Core",
        "baseTypeName": "StandardScene.CarTypes.BasicSiteFields",
        "fields": [
          { "name": "Shelf", "typeName": "System.String", "defaultValue": "" },
          { "name": "FetchSpeed", "typeName": "System.Single", "defaultValue": 0 }
        ]
      },
      "trackFields": { "typeName": "StandardScene.CarTypes.KivaTrackFields", "fields": [] },
      "planFields": { "typeName": "StandardScene.CarTypes.KivaPlanFields", "fields": [] },
      "carFields": null
    }
  ]
}

说明：

字段	含义
`siteFields` / `trackFields` / `planFields` / `carFields`	该车型对应类别的字段袋；未注册时为 `null`
`fields[].name`	字段名（对应 `site.fields` / `track.fields` 字典键）
`fields[].typeName`	.NET 字段类型全名
`fields[].defaultValue`	字段袋类声明时的默认值

同一车型若多个 Coder 引用不同 Fields 类型，接口会合并后取最派生、字段最全的类型（如 Kiva 取 KivaTrackFields 而非 BasicTrackFields）。返回的 fields 数组包含继承链上全部 public 字段（例如 KivaTrackFields 会同时包含 BasicTrackFields 的 IOArea、Speed 等基类字段）。

实现说明：Fields 类在插件程序集中多为 internal；插件已通过 InternalsVisibleTo("SimpleLite") 向 SimpleLite 开放。插件在 collectible ALC 中加载时，SimpleCore 特性类型与宿主不一致，须通过 CustomAttributeData 读取 Coder 上的 siteFields/trackFields 等 metadata（不能依赖 GetCustomAttributes(typeof(TemplateTrackCoderSettings))）。StandardScene.dll 内 Fields 由 CoderFieldsMetadata.Describe 在 Core 程序集内反射导出。

5. 地图编辑 API

前缀：/api/sl/projection/map-edit
控制器：MapEditApiController.cs
用途：平台地图设计器（创建/删除图元、拾取、工程/地图管理、AI 生图、录制回放）

5.1 对象操作

方法	路径	说明
POST	`/objects/{kind}`	创建图元；kind ∈ site/track/bezier/arc/nurbs/image/text/model
DELETE	`/objects/{kind}/{id}`	删除图元
POST	`/objects/batch`	批量创建/更新/删除
POST	`/objects/{kind}/{id}/fields/copy-to`	字段复制到另一对象
POST	`/objects/track/{id}/sample-sites`	路径自动采样站点
POST	`/pick`	拾取会话（canvas 点击返回坐标与命中对象）

5.2 仪表盘与资产

方法	路径	说明
GET	`/dashboard/summary`	地图编辑 KPI 聚合
POST	`/assets/upload`	上传图片/模型资产

5.3 工程管理

方法	路径	说明
GET	`/project/current`	当前打开的工程信息
POST	`/project/save`	保存工程
POST	`/project/load`	加载工程
GET	`/project/browse`	浏览工程目录
POST	`/project/native-pick-open`	原生文件对话框打开
POST	`/project/native-pick-save`	原生文件对话框保存

5.4 地图管理

方法	路径	说明
GET	`/maps`	地图列表
GET	`/maps/scene-task-status`	场景任务状态
POST	`/maps/save`	保存当前地图
POST	`/maps/open`	打开地图
POST	`/maps/use`	切换使用地图
POST	`/maps/rename`	重命名地图
DELETE	`/maps/{rawName}`	删除地图
POST	`/maps/merge`	合并地图

5.5 视图 / 图层 / AI / 录制

方法	路径	说明
GET / POST	`/view-filter`	视图过滤器
GET	`/layers`	图层列表
POST	`/layers/visible`	设置图层可见性
POST	`/ai/map-generate`	AI 自然语言生成地图元素
GET	`/recording/status`	录制状态
POST	`/recording/start`	开始录制
POST	`/recording/stop`	停止录制
GET	`/recordings`	录像文件列表
POST	`/recordings/delete`	删除录像
POST	`/playback/start`	开始回放
POST	`/playback/stop`	停止回放

6. 工作区工具栏 API

前缀：/api/sl/projection/toolbar
控制器：WorkspaceToolbarApiController.cs
用途：Embed/CanvasOnly iframe 底栏（对齐、选择、显示、图层、录制、相机）

方法	路径	说明
GET	`/state`	聚合读取全部工具栏状态
POST	`/align`	对齐吸附开关（sites/cars/tracks）
POST	`/select`	选择过滤（tracks/cars/decor/sites）
POST	`/display`	显示内容（labels/primitives/cars）
POST	`/layer`	图层可见性
POST	`/recording/start`	开始录制
POST	`/recording/stop`	停止录制
POST	`/recording/rename`	重命名录像
DELETE	`/recording/{fileName}`	删除录像
POST	`/playback/start`	开始回放
POST	`/playback/stop`	停止回放
POST	`/view/toggle`	切换视图模式
POST	`/camera/follow`	相机跟随车辆
POST	`/camera/locate`	相机定位到坐标/对象

7. 场景插件 API（配置向导）

前缀：/api/sl/projection/scenes
控制器：SceneApiController.cs
用途：咪咕平台「配置向导」选择性加载导航场景插件

方法	路径	说明
GET	`/available`	plugins 目录下全部场景清单
GET	`/active`	当前激活集合及已加载画像
POST	`/apply`	写入 `active-scenes.json` 并增量 reload

POST /apply 请求体：

{
  "activeScenes": ["scene-id-1", "scene-id-2"],
  "alwaysLoad": ["common-plugin"],
  "source": "wizard"
}

与 MiGu.Server WizardController 写配置后调用本接口联动。

8. 实时诊断 API

前缀：/api/sl/projection/diagnosis
控制器：DiagnosisApiController.cs
用途：平台「日志管理 → 实时诊断」只读查看内核 Diagnosis 内存态

方法	路径	说明
GET	`/all`	全部诊断条目（合订标签 + 滚动记录）

响应 data 结构：

{
  "serverTime": "2026-06-09T16:00:00.000",
  "total": 42,
  "taggedCount": 5,
  "untaggedCount": 37,
  "items": [
    { "index": 0, "time": "...", "tag": "Traffic", "tagged": true, "content": "..." }
  ]
}

9. AI 服务配置 API

前缀：/api/sl/projection/ai-config
控制器：AiConfigController.cs
用途：平台「系统配置 → AI 服务」表单读写

方法	路径	说明
GET	`/`	读取配置（apiKey 脱敏为 `***last4`）
POST	`/`	保存配置（脱敏占位符不覆盖原密钥）

配置字段：endpoint、apiKey、model、systemPrompt、temperature、maxTokens、timeoutSec

10. 已下线接口

前缀：/api/sl/projection/persistence/*
状态：已在 ProjectionWebHost 中取消挂载，调用返回 404

原路径	说明
POST `/export-json`	导出 JSON
POST `/import-json`	导入 JSON
POST `/reload-from-db`	从 DB 重载
POST `/resume-missions`	恢复任务
GET `/status`	持久化状态
GET / PATCH `/scene-meta`	场景元数据

11. 前端 API 胶水对照

咪咕 Vue 前端封装位于 Migu2.0/frontends/apps/simple-platform-vue/src/api/：

文件	对应 SimpleLite 前缀
`reflection.ts`	`/api/sl/projection/reflection`
`mapEdit.ts`	`/api/sl/projection/map-edit`
`workspaceToolbar.ts`	`/api/sl/projection/toolbar`
`logs.ts`	`/api/sl/projection/diagnosis`

12. 端口与部署速查

服务	默认端口	路径
MiGu.Server	8080	`/api/sl/*` → SimpleLite
SimpleLite 投影 API	8222	`/projection/*`
SimpleLite webVRender	8223	`/vr/*`（3D 嵌入 UI，非数据 API）

健康检查：GET http://localhost:8080/api/health/simplelite

本地联调：

# 1. 启动 SimpleLite（或登录 MiGu.Server 后自动拉起）
# 2. 启动 MiGu.Server
# 3. 浏览器打开 http://localhost:8080/swagger
# 4. 授权 Bearer token 后测试 /api/sl/projection/cars

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