# Mag2Car（FASS 2.0）使用指南

> 适用对象：第一次接触磁导航 + FASS 2.0 的调试/实施人员  
> 插件：`StandardScene.Magnetic.dll`  
> 车型：`Mag2Car`  
> 最后更新：2026-07

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## 目录

1. [这套系统能做什么](#1-这套系统能做什么)
2. [5 分钟快速上手](#2-5-分钟快速上手)
3. [整体架构（新手必读）](#3-整体架构新手必读)
4. [场景与进程配置](#4-场景与进程配置)
5. [车辆参数说明](#5-车辆参数说明)
6. [通讯模式：UDP 与 TCP](#6-通讯模式udp-与-tcp)
7. [三种移动方式对比](#7-三种移动方式对比)
8. [地图配置：站点与路径](#8-地图配置站点与路径)
   - [8.1 节点块结构](#81-协议节点块25-字节结构)
   - [8.2 站点 fields 详细说明](#82-站点-fields-详细说明)
   - [8.3 路径 Track fields 详细说明](#83-路径-track-fields-详细说明)
   - [8.4 组包优先级与默认规则](#84-组包优先级与默认规则)
   - [8.5 典型场景配置示例](#85-典型场景配置示例)
9. [LoopMission 环线任务](#9-loopmission-环线任务)
10. [任务状态机与协议下发](#10-任务状态机与协议下发)
11. [状态查看与手动操作](#11-状态查看与手动操作)
12. [常见问题排查](#12-常见问题排查)
13. [参数推荐与检查清单](#13-参数推荐与检查清单)
14. [术语表](#14-术语表)

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## 1. 这套系统能做什么

`Mag2Car` 是 StandardScene **磁导航平台插件**里的 FASS 2.0 车型，主要能力：

| 能力 | 说明 |
|------|------|
| 路径下发 | 通过 `0xB1` 下发站点序列（每帧最多 10 站） |
| 动作下发 | 通过 `0xA1` 补发站点动作（顶升、充电等） |
| 状态接收 | UDP 模式：车体主动上报 100B，调度回 `0x10` |
| 站点业务 | 从地图 `fields` 读取启停、分叉、顶升等，拼进任务 |
| 环线配合 | 与 Core `LoopMission` 配合，自动跑 `goalSite` |
| 任务闭环 | 状态机判断到站 + 动作是否完成，再发下一段 |

同一插件内还有 **`MagCar`（FASS 1.0 TCP）**，两者可并存，注意车型和 Mission 不要配混。

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## 2. 5 分钟快速上手

### 步骤 1：加载插件

确认场景已加载 `scene.mag`（`StandardScene.Magnetic.scene.json`），提供：

- 车型：`MagCar`、`Mag2Car`
- 进程：`EventCarMission`、`Mag2LoopMission`

### 步骤 2：添加一辆车

1. 在场景中添加车型 **`Mag2Car`**
2. 填写基本参数（UDP 模式示例）：

| 参数 | 示例值 | 含义 |
|------|--------|------|
| `address` | `192.168.1.100` | 车体 IP |
| `Port` | `5000` | 下发命令的目标端口 |
| `ListenPort` | `20103` | 调度监听车体上报的端口 |
| `VehicleCode` | `1` | 车体编号，须与上报帧一致 |
| `CommMode` | `Udp` | PCB/UDP 模式（推荐） |

### 步骤 3：确认在线

- 车体开始 UDP 上报后，车辆状态应显示「上线」
- `keepAlive` 日志出现 `keepAlive udp ok`
- 枚举里 `Protocol` = `FASS2.0/UDP`

### 步骤 4：手动走一步（验证通讯）

在车辆方法里点 **「查询状态」**，再点 **「启动」**，确认有日志且无报错。

### 步骤 5：跑一段路径

**方式 A — 手动 Go（Web/调度下发）**  
用系统自带的「去某站」功能，内部会编译脚本，例如：

```text
agv.Mag2Go(1, 2, 0.2);
agv.Mag2Go(2, 5, 0.2);
```

**方式 B — LoopMission 环线**  
1. 添加 **`LoopMission`** 或 **`磁导航FASS2环线`**
2. 配置 `tasklist.json`
3. 启动进程
4. 车到站后自动分配 `goalSite` 并导航

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## 3. 整体架构（新手必读）

```text
┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
│  业务层：LoopMission / 手动 Go / 脚本                    │
│  （分配 goalSite 或编译多行 Mag2Go）                  │
└────────────────────────┬────────────────────────────────┘
                         ▼
┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
│  Mag2Car 执行层                                      │
│  · 脚本拦截（Loop + goalSite）→ 一次全程任务              │
│  · Fass2TaskBuilder：路径 + fields → 节点序列             │
│  · Fass2TaskStateMachine：滑动窗口下发 + 动作闭环         │
└────────────────────────┬────────────────────────────────┘
                         ▼
┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
│  协议层：Fass2Protocol + Fass2UdpHub                     │
│  · 收 100B 状态 → 回 0x10                                │
│  · 发 0x01/0xB1/0xA1 到 address:Port                    │
└────────────────────────┬────────────────────────────────┘
                         ▼
                    AGV 车体
```

**关键理解：**

- **LoopMission（Core）** 只负责「给谁分配哪个目标站」（写 `goalSite` 标签）
- **Mag2Car** 负责「怎么走过去」（拼包、下发、等到站）
- **阶段 4** 后，Loop 不再逐行执行多段脚本，而是**拦截为一次全程任务**（可关）

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## 4. 场景与进程配置

### 4.1 插件清单

文件：`StandardScene.Magnetic.scene.json`

```json
{
  "carTypes": [ "MagCar", "Mag2Car" ],
  "missionTypes": [ "EventCarMission", "Mag2LoopMission" ]
}
```

### 4.2 选哪个 Mission？

| Mission | 来源 | 适用 |
|---------|------|------|
| `LoopMission` | Core | 通用环线，Mag2Car 同样可用 |
| `磁导航FASS2环线`（`Mag2LoopMission`） | Magnetic 插件 | 逻辑与 LoopMission 相同，名称标识磁导航 FASS2 场景 |
| `FASS车辆事件进程`（`EventCarMission`） | Magnetic 插件 | **仅 MagCar（FASS 1.0）**，不驱动 Mag2Car |

> 新手建议：Mag2Car 环线用 **`LoopMission`** 或 **`磁导航FASS2环线`** 均可。

### 4.3 tasklist.json 最小示例

```json
{
  "tasks": [
    {
      "id": "loop-1-2",
      "startType": "AutoLoop",
      "kind": "Loop",
      "currentStationId": 1,
      "targetStationId": 2,
      "priority": 1,
      "trafficControl": 2
    },
    {
      "id": "loop-2-1",
      "startType": "AutoLoop",
      "kind": "Loop",
      "currentStationId": 2,
      "targetStationId": 1,
      "priority": 1,
      "trafficControl": 2
    }
  ]
}
```

含义：车到站 1 → 自动分配目标站 2；到站 2 → 自动分配目标站 1，形成环线。

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## 5. 车辆参数说明

在场景编辑器中选中 `Mag2Car`，常用字段如下。

### 5.1 通讯

| 字段 | 默认 | 说明 |
|------|------|------|
| `CommMode` | `Udp` | `Udp`=PCB 被动收状态；`Tcp`=PLC 主动查询 |
| `address` | — | 车体 IP |
| `Port` | `5000` | 命令下发端口 |
| `ListenPort` | `20103` | 调度 UDP 监听端口 |
| `VehicleCode` | `0` | 必须与车体上报的 `Car` 字段一致 |
| `UdpOfflineTimeoutMs` | `15000` | 超过此时间未收到上报视为离线 |

### 5.2 任务与状态机

| 字段 | 默认 | 说明 |
|------|------|------|
| `EnableTaskStateMachine` | `true` | 开启任务状态机（推荐） |
| `EnableLoopTaskDrive` | `true` | Loop 场景拦截多段脚本，改全程任务 |
| `LockCount` | `4` | 每次 `0xB1` 滑动窗口站数（≤10） |
| `TaskResendIntervalMs` | `500` | 周期重发 `0xB1` 间隔 |
| `ActionRetryIntervalMs` | `1000` | 动作未完成时 `0xA1` 重试间隔 |
| `MoveTimeoutSeconds` | `120` | 单次移动超时（秒） |
| `StartBeforeMove` | `true` | 移动前发 `0x01` 启动 |

### 5.3 地图节点映射

| 字段 | 默认 | 说明 |
|------|------|------|
| `UseTagValueAsNode` | `false` | `true` 时用站点 `TagValue` 作为协议 `Node` 号 |

### 5.4 调试

| 字段 | 默认 | 说明 |
|------|------|------|
| `EnableDetailLog` | `true` | 详细日志 |
| `LogRawFrame` | `true` | 打印收发十六进制 |

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## 6. 通讯模式：UDP 与 TCP

### 6.1 UDP/PCB（推荐，现场 FASS 2.0 新车默认）

```text
车体 ──UDP──► 调度 ListenPort（100B 状态）
调度 ──UDP──► 车体 address:Port（0x10 应答）
调度 ──UDP──► 车体 address:Port（0xB1/0xA1/0x01，独立发送）
```

特点：

- 调度**不主动轮询**，靠车体上报驱动状态机
- 每收到一帧状态，**必须回 `0x10`**（已由 `Fass2UdpHub` 自动处理）
- 下发命令**不等待同步应答**（异步）

### 6.2 TCP/PLC（调试/兼容）

- 调度主动发 `0x00` 查询，同步收 100B
- 适合仿真器或无 UDP 上报的环境
- 设置 `CommMode = Tcp`，配置 `ConnectTimeoutMs` 等

### 6.3 端口核对清单

| 检查项 | 操作 |
|--------|------|
| 车体上报发到哪 | 确认发往调度机 `ListenPort` |
| 调度命令发到哪 | 确认 `address:Port` 与车体监听一致 |
| 编号一致 | `VehicleCode` = 上报帧内 `Car` 字段 |
| 防火墙 | 放行 UDP 双向 |

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## 7. 三种移动方式对比

### 方式 1：多段脚本（传统）

**触发**：手动 Go、`EnableLoopTaskDrive=false` 时的 Loop、任意编译脚本。

**流程**：

```text
FindRoute → Compile → 多行脚本：
  agv.Mag2Go(1,2,speed);
  agv.Mag2Go(2,3,speed);
  ...
→ SelfEvaluating 逐行执行
→ 每行：锁终点 → 发 0xB1 → 等到站 → 释放起点
```

**特点**：每**条边**一段任务，多次 `taskId`，与交管「逐段锁点」一致。

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### 方式 2：Loop 全程任务（阶段 4，默认）

**触发**：`goalSite` 标签 + 编译脚本含 `Mag2Go` + `EnableLoopTaskDrive=true`。

**流程**：

```text
LoopMission 写 goalSite
→ GoSite 仍 Compile 多行脚本（Core 不变）
→ actualSendScript 拦截，不逐行执行
→ ExecuteGoalTaskAsync(当前站 → goalSite)
→ 状态机一次规划全程，滑动窗口发 0xB1
```

**特点**：业务上一次任务，协议上仍遵守每帧 ≤10 站。

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### 方式 3：单段 Mag2Go（脚本一行）

**触发**：脚本里只有一行，或无 `goalSite` 的测试。

**流程**：与方式 1 的单行相同，状态机只跑 `src → dst` 一段。

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### 对比表

| 维度 | 多段脚本 | Loop 全程任务 |
|------|----------|---------------|
| 规划范围 | 每条边 | 当前站 → goalSite |
| taskId | 每段一个 | 全程一个 |
| 交通锁 | 每段锁终点 | 只锁 goalSite |
| 适用 | 手动调试、兼容旧逻辑 | 环线自动跑 |
| 开关 | `EnableLoopTaskDrive=false` | `EnableLoopTaskDrive=true`（默认） |

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## 8. 地图配置：站点与路径

任务组包时，调度读取地图中站点（Site）和路径（Track）的 `fields` 键值，合并写入 FASS 2.0 的 `0xB1` 节点块（每站 25 字节）。

**配置位置**：地图编辑器 → 选中站点或路径 → 属性/fields 面板 → 添加键值对。

**命名约定**：

- 业务动作字段统一以 `Fass2_` 开头（代码常量见 `Fass2SiteFields.cs`）
- 值为**十进制整数**字符串，例如 `Fass2_Lift` = `1`
- 布尔字段写 `true` / `false` 或 `1` / `0`

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### 8.1 协议节点块（25 字节结构）

每个站点在 `0xB1` 中对应一个节点，主要字段如下（与 `Fass2NodeMessage` 一致）：

| 偏移 | 字段 | 类型 | 来源 |
|------|------|------|------|
| 0–1 | `Node` | ushort | 站点 `TagValue` 或 `site.id` |
| 2–3 | `Distance` | ushort | 上一站到本站的边长（mm 量级） |
| 4 | `StartStop` | byte | 站点 `Fass2_StartStop` / 默认规则 |
| 5 | `Direction` | byte | 站点或边 fields |
| 6 | `Orientation` | byte | 边朝向计算或站点覆盖 |
| 7 | `Byroad` | byte | 分叉选择，站点或边 |
| 8–9 | `Speed` | ushort | 边 `Speed` 换算（0.1 m/min 单位） |
| 10 | `Obstacle` | byte | 站点 |
| 11 | `Audio` | byte | 站点 |
| 12 | `Light` | byte | 站点 |
| 13 | `Charge` | byte | 站点 |
| 14 | `Rest` | byte | 站点 |
| 15 | `Lift` | byte | 站点 |
| 16 | `Clamp` | byte | 站点 |
| 17 | `Tray` | byte | 站点 |
| 18 | `Roll` | byte | 站点 |
| 19 | `Shutdown` | byte | 站点 |

状态机到站后，会比对车体上报状态帧中**同一节点块**的字段是否达到期望值；未达标则补发 `0xA1`。

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### 8.2 站点 fields 详细说明

#### 8.2.1 节点与调度类

##### `TagValue`（int，可选）

| 项目 | 说明 |
|------|------|
| 映射协议字段 | `Node`（节点号） |
| 何时配置 | 磁导航地标号与地图 `site.id` **不一致**时必须配置 |
| 车辆开关 | `Mag2Car.UseTagValueAsNode = true` |
| 示例 | `TagValue = 10086` |
| 注意 | 未配置且 `UseTagValueAsNode=false` 时，直接用 `site.id` 作为节点号 |

##### `goSite`（int，可选）

| 项目 | 说明 |
|------|------|
| 映射协议字段 | 无（不参与 0xB1 组包） |
| 用途 | LoopMission 在该站无任务匹配时，读取此字段作为默认下一目标 |
| 读取方 | Core `AbstractLoopMission.LoopStartAction` |
| 示例 | 站 3 配 `goSite = 5`，车到站 3 且无 tasklist 匹配时，自动写 `goalSite=5` |

##### `Fass2_WaitMode`（string，预留）

| 项目 | 说明 |
|------|------|
| 映射协议字段 | 无（不写入节点块） |
| 规划值 | `None` / `Button` / `Plc` / `Api` |
| 当前状态 | 人工/外部放行源预留。**管控区按车放行**请用 `Fass2_StartStop=12` + `Fass2_ControlArea`（站点列表），不要靠改地图 `Fass2_StartStop` 放行 |

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#### 8.2.2 `Fass2_StartStop` — 启停模式（byte）

映射协议字段：`StartStop`（节点块第 5 字节）

| 值 | 含义（对齐 FASS 2.0 字典） | 典型场景 |
|----|---------------------------|----------|
| `1` | 过站（不停） | 路径中间站、通道站 |
| `2` | 普通停车 | 工位、等待点、装卸点 |
| `11` | 管控启动 | 本车放行后写入 **0xA1 / 后续 0xB1**（地图站点仍保持 12） |
| `12` | 管控停止 | 管控区停车，等调度按车放行 |
| `22` | 精准停止 | 装配、对接，精度要求高 |

**默认规则**（未显式配置 `Fass2_StartStop` 时，`Fass2TaskBuilder` 自动决定）：

| 站点位置 | 默认 `StartStop` |
|----------|------------------|
| 中间站 | `1`（过站） |
| 末站（goalSite） | `2`（停车） |
| 末站 + `Fass2_PrecisionStop=true` | `22`（精准停） |

**动作完成判定**：`2`/`22` 要求上报 `StartStop` 一致且车体非运行态。`12` **不会**因上报 12 就推进：必须等同区占用条件满足后，调度把本车期望值改为 `11`（或 `1`），车体回显后再离站。

**管控停止按车放行（`12`）**：

- 地图 `Fass2_StartStop` **始终保持 12**，不要改成 1 来放行（否则下一辆车的 0xB1 也会变成过站）。
- `0xB1` 窗口截断在第一个尚未放行的 12，其后站点不会出现在同一帧里。
- 本车到站并停稳后，统计 `Fass2_ControlArea` **站点列表**上的他车占用（`holdingLocks` + Mag2 `siteID`）。他车数 **≥** `Fass2_ControlCapacity`（默认 1，即数量与容量相等）则不放行；本车不计入，避免停在列表内时永远走不了。
- 放行只改**本车**报文：`0xA1` 把当前节点 `12→11`（可用 `Fass2_ControlReleaseStartStop=1` 改为过站），并补发含后续站的 `0xB1`。下一辆车仍会收到 12。
- 等待放行期间不消耗移动超时。断线重连若仍停在该管控点，会重新判定占用；条件满足则再次发放行报文。

相关站点字段：`Fass2_ControlArea`（站点 ID 数组，如 `10,11,12`）、`Fass2_ControlCapacity`、`Fass2_ControlReleaseStartStop`。未配或解析不出站点时，只统计当前管控点本身。

**与 `Fass2_PrecisionStop` 关系**：

- 可直接写 `Fass2_StartStop = 22`
- 或末站写 `Fass2_PrecisionStop = true`，由组包器自动设为 `22`

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#### 8.2.3 `Fass2_PrecisionStop` — 精准停（bool）

| 项目 | 说明 |
|------|------|
| 类型 | `true` / `false` / `1` / `0` |
| 效果 | 仅对**路径末站**生效，等价于 `StartStop = 22` |
| 优先级 | 低于显式 `Fass2_StartStop`（若同时配置，以 `Fass2_StartStop` 为准） |
| 示例 | 装配工位末站：`Fass2_PrecisionStop = true` |

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#### 8.2.4 `Fass2_Byroad` — 分叉选择（byte）

映射协议字段：`Byroad`

| 项目 | 说明 |
|------|------|
| 取值范围 | 通常 `0`–`3`，表示磁分叉/岔路选择序号 |
| 站点 vs 边 | 站点显式配置优先；未配置时继承**进入该站的边** `Fass2_Byroad` 或 `magSelect` |
| 典型场景 | Y 型路口、多磁条岔口 |
| 完成判定 | 若期望值非 0，上报 `Node.Byroad` 须一致 |

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#### 8.2.5 `Fass2_Direction` — 车头旋转（byte）

映射协议字段：`Direction`

| 项目 | 说明 |
|------|------|
| 含义 | 到站后车头旋转指令（具体角度定义以车体协议为准） |
| 站点 vs 边 | 站点配置覆盖边配置 |
| 完成判定 | 上报 `Node.Direction` 与期望值一致 |

---

#### 8.2.6 `Fass2_Orientation` — 行驶朝向（byte）

映射协议字段：`Orientation`

| 项目 | 说明 |
|------|------|
| 含义 | 进出该站时的前进/后退/横移朝向（0–255，对应 0°–360° 量化） |
| 默认 | 由边几何计算：`atan2(Δy, Δx)` + `Reverse` + `CarDirectionBias` |
| 覆盖 | 站点或边显式配置 `Fass2_Orientation` 时直接使用 |
| 完成判定 | 非 0 期望值时须上报一致 |

---

#### 8.2.7 `Fass2_Lift` — 顶升/举升（byte）

映射协议字段：`Lift`

| 值 | 含义（对齐 backend 字典） |
|----|--------------------------|
| `1` | 上升到位 |
| `2` | 下降到位 |
| `3` | 上升中 |
| `4` | 下降中 |

| 项目 | 说明 |
|------|------|
| 典型场景 | 顶升搬运、装卸高度切换 |
| 配置建议 | 工位停车（`StartStop=2`）+ `Fass2_Lift=1` 或 `2` |
| 完成判定 | 上报 `Node.Lift` 等于配置值；未完成自动 `0xA1` 补发 |
| 注意 | 一般配**到位值**（1/2），不要配中间态（3/4）除非明确需要 |

---

#### 8.2.8 `Fass2_Roll` — 滚筒（byte）

映射协议字段：`Roll`

| 项目 | 说明 |
|------|------|
| 用途 | 滚筒输送启停/方向 |
| 取值 | 以现场车体协议为准（写入节点块第 19 字节） |
| 完成判定 | 期望值非 0 时须上报一致 |

---

#### 8.2.9 `Fass2_Charge` — 充电（byte）

映射协议字段：`Charge`

| 值 | 含义 |
|----|------|
| `1` | 停止充电 |
| `2` | 开始充电 |

| 项目 | 说明 |
|------|------|
| 典型场景 | 充电站、`LoopMission` 充电触发任务 |
| 配置建议 | 充电工位：`Fass2_StartStop=2` + `Fass2_Charge=2` |
| 离站 | 下一任务或离站前可配 `Fass2_Charge=1` |

---

#### 8.2.10 `Fass2_Rest` — 休眠（byte）

映射协议字段：`Rest`

| 值 | 含义 |
|----|------|
| `1` | 停止睡眠 |
| `2` | 开始睡眠 |

| 项目 | 说明 |
|------|------|
| 典型场景 | 长时间待机工位、低功耗停车区 |

---

#### 8.2.11 `Fass2_Obstacle` — 避障区（byte）

映射协议字段：`Obstacle`

| 项目 | 说明 |
|------|------|
| 用途 | 切换车体避障区域/模式 |
| 取值 | 以车体协议定义为准（区域编号） |
| 典型场景 | 进入狭窄通道、人机混行区 |

---

#### 8.2.12 `Fass2_Audio` / `Fass2_Light` — 声光（byte）

| 字段 | 协议字段 | 用途 |
|------|----------|------|
| `Fass2_Audio` | `Audio` | 提示音、播报 |
| `Fass2_Light` | `Light` | 警示灯、状态灯 |

取值以车体协议为准，一般为模式/曲目/灯色编号。

---

#### 8.2.13 `Fass2_Clamp` — 夹抱（byte）

映射协议字段：`Clamp`

| 项目 | 说明 |
|------|------|
| 用途 | 夹紧/松开机构 |
| 典型场景 | 夹抱式 AGV、治具锁紧 |

---

#### 8.2.14 `Fass2_Tray` — 托盘（byte）

映射协议字段：`Tray`

| 项目 | 说明 |
|------|------|
| 用途 | 托盘旋转/伸缩等机构 |
| 典型场景 | 多工位转台、托盘调角 |

---

#### 8.2.15 `Fass2_Shutdown` — 关机（byte）

映射协议字段：`Shutdown`

| 项目 | 说明 |
|------|------|
| 用途 | 到站后车体软关机/深度待机 |
| 注意 | 与全局 `0x06` 关机指令不同；此为**任务节点内**动作 |
| 风险 | 配置后车体可能下线，需人工或远程重启 |

---

#### 8.2.16 站点 fields 速查总表

| 字段键 | 类型 | 协议字段 | 是否参与动作闭环 |
|--------|------|----------|------------------|
| `TagValue` | int | `Node` | 否（仅节点映射） |
| `goSite` | int | — | 否（Loop 调度用） |
| `Fass2_StartStop` | byte | `StartStop` | 是 |
| `Fass2_PrecisionStop` | bool | `StartStop`→22 | 是 |
| `Fass2_Byroad` | byte | `Byroad` | 是（非 0 时） |
| `Fass2_Direction` | byte | `Direction` | 是（非 0 时） |
| `Fass2_Orientation` | byte | `Orientation` | 是（非 0 时） |
| `Fass2_Lift` | byte | `Lift` | 是（非 0 时） |
| `Fass2_Roll` | byte | `Roll` | 是（非 0 时） |
| `Fass2_Charge` | byte | `Charge` | 是（非 0 时） |
| `Fass2_Obstacle` | byte | `Obstacle` | 是（非 0 时） |
| `Fass2_Audio` | byte | `Audio` | 是（非 0 时） |
| `Fass2_Light` | byte | `Light` | 是（非 0 时） |
| `Fass2_Rest` | byte | `Rest` | 是（非 0 时） |
| `Fass2_Clamp` | byte | `Clamp` | 是（非 0 时） |
| `Fass2_Tray` | byte | `Tray` | 是（非 0 时） |
| `Fass2_Shutdown` | byte | `Shutdown` | 是（非 0 时） |
| `Fass2_WaitMode` | string | — | 预留 |
| `Fass2_ControlArea` | string | — | 管控站点列表，如 `10,11,12` |
| `Fass2_ControlCapacity` | int | — | 列表内他车数达到该值则不放行，默认 1 |
| `Fass2_ControlReleaseStartStop` | byte | 放行后的 `StartStop` | `11`（默认）或 `1` |

---

### 8.3 路径 Track fields 详细说明

路径 fields 主要影响**进入该站的那段边**（距离、速度、朝向、分叉）。

| 字段键 | 类型 | 映射 | 详细说明 |
|--------|------|------|----------|
| `Speed` | float | `Speed` | 边速度。`≤1` 按 **m/s**（协议值 = speed×600）；`>1` 按 **m/min**（协议值 = speed×10）。未配置默认 0.2 m/s |
| `Reverse` | bool | `Orientation` | `true` 时朝向 +180° |
| `CarDirectionBias` | float | `Orientation` | 朝向偏置（度），叠加到几何朝向 |
| `EnableCarAbsoluteDirection` | bool | `Orientation` | `true` 时用 `CarAbsoluteDirection` 代替几何计算 |
| `CarAbsoluteDirection` | float | `Orientation` | 绝对朝向（度，0–360） |
| `Fass2_Byroad` | byte | `Byroad` | 边级分叉；站点未配 `Fass2_Byroad` 时生效 |
| `magSelect` | byte | `Byroad` | 磁导航 coder 分叉序号；`Fass2_Byroad` 为空时作为 Byroad 备选 |
| `Fass2_Direction` | byte | `Direction` | 边级车头旋转；站点未覆盖时生效 |
| `Fass2_Orientation` | byte | `Orientation` | 边级朝向；站点未覆盖时生效 |
| `Magnet` | bool | — | `true` 启用 `MagneticTrackCoder`（`agv.MagGo` 等），与 `Mag2Go` 模板独立 |
| `ReverseDst` | int | — | 倒车目的地站 ID；磁 coder 跳过该边 |

**距离 `Distance`**：由地图坐标自动计算（上一站与本站欧氏距离，mm 取整），一般无需手配。

---

### 8.4 组包优先级与默认规则

当同一协议字段在站点和边都有配置时：

```text
站点 Fass2_*  >  边 Fass2_*  >  边通用字段（Speed/Reverse/magSelect）>  系统默认
```

**`StartStop` 决定逻辑**：

```text
1. 若站点有 Fass2_StartStop → 直接用
2. 否则若是路径末站且 Fass2_PrecisionStop=true → 22
3. 否则若是路径末站 → 2
4. 否则 → 1（过站）
```

**`Byroad` 决定逻辑**：

```text
1. 站点 Fass2_Byroad
2. 边 Fass2_Byroad
3. 边 magSelect
4. 0
```

**fields 变化重发**：任务执行中，若**尚未到达的站点** `Fass2_*` 签名变化，状态机会从当前站重新 `BuildTaskPlan` 并分配新 `taskId`。

---

### 8.5 典型场景配置示例

#### 场景 A：通道过站（无动作）

站点 fields：**无需配置**（中间站默认 `StartStop=1`）

---

#### 场景 B：普通停车工位

```text
Fass2_StartStop = 2
```

---

#### 场景 C：精准对接工位（末站）

```text
Fass2_PrecisionStop = true
```
或
```text
Fass2_StartStop = 22
```

---

#### 场景 D：顶升装卸工位

```text
Fass2_StartStop = 2
Fass2_Lift = 1        # 到站升起到位
```

离站下一任务可在目标站配 `Fass2_Lift = 2` 下降，或通过后续路径站点 fields 覆盖。

---

#### 场景 E：充电工位

```text
Fass2_StartStop = 2
Fass2_Charge = 2      # 开始充电
```

---

#### 场景 E2：管控停止（按车放行）

在 12 站点填写要监控的站点列表；**地图 `Fass2_StartStop` 保持 12**。

```text
Fass2_StartStop = 12
Fass2_ControlArea = 10,11,12       # 这些站上有他车且数量达到容量则不放行
Fass2_ControlCapacity = 1
# Fass2_ControlReleaseStartStop = 11  # 默认；改 1 则放行后按过站离站
```

列表 `10,11,12` 上已有 1 辆他车时，本车停在 12 等待；他车离开列表后，调度只给本车发 `0xA1`（12→11）。下一辆车仍会先收到 12。

---

#### 场景 F：Y 型磁分叉口

**站点**（推荐在岔口站配）：

```text
Fass2_Byroad = 1      # 选择磁条 1
```

或在该站**进入边**上配：

```text
magSelect = 1
# 或
Fass2_Byroad = 1
```

---

#### 场景 G：磁地标与站 ID 不同

**站点**：

```text
TagValue = 10086
```

**车辆**：

```text
UseTagValueAsNode = true
```

---

#### 场景 H：Loop 默认下一跳

**站点 3**（车到 3 后若 tasklist 无匹配，自动去 5）：

```text
goSite = 5
```

---

#### 场景 I：完整工位（停车 + 顶升 + 精准）

```text
TagValue = 2001
Fass2_StartStop = 22
Fass2_Lift = 1
Fass2_Obstacle = 2
```

---

**配置禁忌（新手易错）**：

| 错误 | 后果 | 建议 |
|------|------|------|
| 中间站误配 `StartStop=2` | 路径中间不必要的停车 | 仅工位/末站停车 |
| `Lift=3/4`（运动中）作为目标 | 动作可能永不完成 | 用到位值 `1`/`2` |
| `TagValue` 重复 | 节点映射错乱 | 全图唯一 |
| 只配站点不配 `UseTagValueAsNode` | 下发节点号仍是 site.id | 成对配置 |

---

## 9. LoopMission 环线任务

### 9.1 运行流程

```text
1. 车到站 N，LoopMission 检测可用
2. 匹配 tasklist：currentStationId = N → 分配 targetStationId
3. 写 tags：goalSite = 目标站 ID
4. LoopStartAction 调用 GoSite
5. Mag2Car 拦截 → 全程任务到 goalSite
6. 到达后 GoSite 清理 goalSite / occupied / loopAssigned
7. 下一轮任务匹配
```

### 9.2 相关 tags

| 标签 | 含义 |
|------|------|
| `goalSite` | 当前要去的目标站 ID |
| `loopAssigned` | 分配时间戳 |
| `occupied` | 车辆占用中，值如 `go5` |

### 9.3 与 Core 的关系

- **不需要改 Core**；`LoopMission` 逻辑完全沿用
- `磁导航FASS2环线` 仅为场景标识，行为与 `LoopMission` 相同
- 真正区别在 **车型** 是否 `Mag2Car` 且 `EnableLoopTaskDrive=true`

### 9.4 关闭 Loop 拦截（恢复多段脚本）

```
EnableLoopTaskDrive = false
```

Loop 仍走 Compile 多行 `Mag2Go`，每行一段边。

---

## 10. 任务状态机与协议下发

### 10.1 状态流转

```text
Idle → Planning → Moving → AtStation → SegmentDone → … → Complete
                                              ↓
                                            Fault（急停/故障/超时）
```

### 10.2 单帧最多 10 站 — 不冲突

- **规划**：全程可能有 20+ 站，存在内存 `Plan` 里
- **下发**：每次只发滑动窗口 `min(LockCount, 剩余, 10)` 站
- **推进**：当前站动作完成 → `CurrentIndex++` → 再发下一段
- **同一 taskId**：全程复用，周期重发当前窗口

示例（15 站路径，`LockCount=4`）：

```text
第1次 0xB1：站 1,2,3,4
到站 1 后：  站 2,3,4,5
到站 2 后：  站 3,4,5,6
…直到 goalSite
```

若车体需要首帧更多预发，可将 `LockCount` 调至 **10**（不超过协议上限）。

### 10.3 动作闭环

到站后比对上报 25B 节点与期望：

| 场景 | 完成条件 |
|------|----------|
| 过站 | 到达节点且非运行态（`State≠1`） |
| 停车 | `StartStop` 匹配 |
| 顶升/充电等 | 对应字段在状态帧中达标 |
| 未完成 | 自动补发 `0xA1`，按 `ActionRetryIntervalMs` 节流 |

### 10.4 车辆状态枚举（调试看）

| 枚举键 | 含义 |
|--------|------|
| `TaskPhase` | 任务阶段（Idle/Moving/AtStation/…） |
| `TaskGoal` | 目标站 ID |
| `TaskIndex` | 当前站点索引 |
| `State` | 车体状态文字 |
| `CurrentNode` | 当前节点号 |
| `Task` | 车体上报的任务号 |

### 10.5 重启恢复（可选）

任务上下文会写入 `car.tags`（`Fass2Task_*` 前缀）。重启后 `keepAlive` 尝试恢复，需等车体再次 UDP 上报后状态机继续推进。

---

## 11. 状态查看与手动操作

车辆右键方法（界面中）：

| 方法 | 协议 | 用途 |
|------|------|------|
| 查询状态 | `0x00` | TCP 模式主动查；UDP 模式看缓存 |
| 启动 | `0x01` | 启动车体 |
| 停止 | `0x02` | 停止 |
| 急停 | `0x03` | 急停 |
| 重置UDP监听 | — | 重新注册 UDP 会话 |
| 重置TCP连接 | — | 关闭长连接（TCP 模式） |

日志前缀：`[Mag2Car:车名(id)]`，任务状态机：`task-sm`。

---

## 12. 常见问题排查

### Q1：车显示离线（UDP）

| 可能原因 | 处理 |
|----------|------|
| 车体未上报 | 查车体是否发往 `ListenPort` |
| `VehicleCode` 不匹配 | 对照上报帧 `Car` 字段 |
| 超时 | 调大 `UdpOfflineTimeoutMs` 或查网络 |
| IP/端口错误 | 核对 `address`、`Port` |

### Q2：发了 0xB1 车不动

| 可能原因 | 处理 |
|----------|------|
| 未启动 | 确认 `StartBeforeMove` 或手动点启动 |
| 节点号不对 | 检查 `UseTagValueAsNode` 与 `TagValue` |
| TCP/UDP 模式搞反 | 确认 `CommMode` |
| 状态机 Fault | 看 `TaskPhase`、`TaskFault` |

### Q3：Loop 不分配任务

| 可能原因 | 处理 |
|----------|------|
| 进程未启动 | 启动 LoopMission / 磁导航FASS2环线 |
| tasklist 不匹配 | `currentStationId` 要等于车所在站 |
| 车不可用 | `Commons.SelectCar` 条件 |
| 已有 `goalSite` | 等上一次完成 |

### Q4：到站但不继续

| 可能原因 | 处理 |
|----------|------|
| 动作未完成 | 看 `Lift`/`StartStop` 等是否与配置一致 |
| 状态机 AtStation | 等 `0xA1` 或检查车体动作 |
| 超时 | 调大 `MoveTimeoutSeconds` |

### Q5：Loop 和多段脚本哪个在生效？

看日志：

- `loop goal drive intercept` → 全程任务（阶段 4）
- `script begin` + 多行 `Mag2Go` → 多段脚本

### Q6：与 MagCar 混用注意事项

- `EventCarMission` **只控制 MagCar**
- 同场景两种车型时，tasklist 和车辆类型要对应
- FASS 1.0 用 `MagCar`，FASS 2.0 用 `Mag2Car`

---

## 13. 参数推荐与检查清单

### 13.1 首次联调推荐配置

```text
CommMode              = Udp
EnableTaskStateMachine = true
EnableLoopTaskDrive   = true
LockCount             = 4        （车体需更多预发可改 10）
StartBeforeMove       = true
EnableDetailLog       = true
LogRawFrame           = true
MoveTimeoutSeconds    = 120
```

### 13.2 上线前检查清单

- [ ] 插件 `StandardScene.Magnetic.dll` 已加载
- [ ] 车型为 `Mag2Car`（不是 `MagCar`）
- [ ] `VehicleCode`、IP、端口与车体一致
- [ ] UDP 能收到 100B，日志有 `0x10` 应答
- [ ] 关键站点 `TagValue` / `Fass2_*` 已配置
- [ ] LoopMission 已启动，`tasklist.json` 路径正确
- [ ] 单车手动 Go 一站成功后再开环线

---

## 14. 术语表

| 术语 | 解释 |
|------|------|
| `0xB1` | 路径/任务下发命令，最多 10 个站点节点 |
| `0xA1` | 单站点动作下发 |
| `0x10` | UDP 状态应答（时间戳） |
| `goalSite` | LoopMission 给车分配的目标站标签 |
| `LockCount` | 每次下发的滑动窗口站数 |
| `TaskBuilder` | 将地图路径+fields 拼成节点序列 |
| `状态机` | 控制规划→下发→到站→推进的自动流程 |
| PCB/UDP | 车体主动上报，调度被动接收 |
| PLC/TCP | 调度主动查询车体 |

---

## 附录：相关源码路径

| 模块 | 路径 |
|------|------|
| 车型 | `CarTypes/Mag2Car.cs` |
| 协议 | `Protocol/Fass2Protocol.cs`、`Fass2UdpHub.cs` |
| 组包 | `Tasking/Fass2TaskBuilder.cs` |
| 状态机 | `Tasking/Fass2TaskStateMachine.cs` |
| 动作判定 | `Tasking/Fass2ActionResolver.cs` |
| 环线 Mission | `Chained/Mag2LoopMission.cs` |
| 站点字段常量 | `Tasking/Fass2SiteFields.cs` |

---

*文档随代码演进，若参数或行为有变更，以源码为准。*
