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新增信号交互进程插件

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ykkokluo
2026-08-17 15:20:27 +08:00
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StandardScene.Signal/Plc/SignalCarAdapter.cs
+48 -3
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@@ -12,11 +12,16 @@ using StandardScene.Signal.Site;
namespace StandardScene.Signal.Plc
{
/// <summary>
/// 不引用 Magnetic.dll：按方法名反射 Start/Stop/牵引棒。
/// MagCar / Mag2Car 有对应 MethodMember 时生效；没有则视为动作已完成。
/// 信号插件访问 AGV / 站点的适配层。不引用 Magnetic.dll，按方法名反射启停和牵引棒。
/// </summary>
/// <remarks>
/// MagCar / Mag2Car 上有对应 MethodMember（StartMag2Car、SetPin1Up 等）时生效；
/// 没有 <c>IsActionFinish</c> 则视为动作已完成，避免非磁导航车卡在销钉等待。
/// 启停回退顺序：StartMag2Car / StartMagCar → SendStart(0)。
/// </remarks>
public static class SignalCarAdapter
{
/// <summary>当前内核里的全部车；SimpleLib 异常时返回空，避免扫车线程崩掉。</summary>
public static IEnumerable<Car> All()
{
try
@@ -29,12 +34,17 @@ namespace StandardScene.Signal.Plc
}
}
/// <summary>按车号取车；id≤0 返回 null。</summary>
public static Car Find(int id)
{
if (id <= 0) return null;
return SimpleLib.GetCar(id) as Car;
}
/// <summary>
/// 当前站点：优先 <c>siteID</c>，否则 <c>GetLastSite()</c>。
/// 握手 / 放行 / 限流都用这个号去对 JSON 里的 Sit。
/// </summary>
public static int PositionId(Car car)
{
if (car == null) return 0;
@@ -50,6 +60,7 @@ namespace StandardScene.Signal.Plc
}
}
/// <summary>读车 status.enums["State"]，没有则空串。</summary>
public static string GetState(Car car)
{
if (car?.status?.enums != null &&
@@ -59,6 +70,7 @@ namespace StandardScene.Signal.Plc
return "";
}
/// <summary>State 为「运行中」或 Running。</summary>
public static bool IsMoving(Car car)
{
var state = GetState(car);
@@ -66,7 +78,10 @@ namespace StandardScene.Signal.Plc
string.Equals(state, "Running", StringComparison.OrdinalIgnoreCase);
}
/// <summary>对齐反编译 RunStatus==停止：非运行中即视为停稳，含充电中。</summary>
/// <summary>
/// 对齐反编译 <c>RunStatus==停止</c>：非运行中即视为可握手，含充电中 / 停止中 / WaitPass。
/// 充电点必须把「充电中」算停稳，否则 TimedCharging 不会进 Handler。
/// </summary>
public static bool IsStopped(Car car)
{
if (car == null) return false;
@@ -80,6 +95,7 @@ namespace StandardScene.Signal.Plc
return !IsRunning(car);
}
/// <summary>正在充电（中英文 State）。</summary>
public static bool IsCharging(Car car)
{
var state = GetState(car);
@@ -87,6 +103,10 @@ namespace StandardScene.Signal.Plc
string.Equals(state, "Charging", StringComparison.OrdinalIgnoreCase);
}
/// <summary>
/// 车仍占资源：运行中，或有 pendingLocks，或 tags 含 occupied。
/// 上线机构「到位后开始离开」用这个判断，比单纯看 State 更早切到离开中。
/// </summary>
public static bool IsRunning(Car car)
{
if (car == null) return false;
@@ -98,6 +118,7 @@ namespace StandardScene.Signal.Plc
return false;
}
/// <summary>电量百分比，读 enums["Soc"]；解析失败当 0。</summary>
public static double Soc(Car car)
{
if (car?.status?.enums != null &&
@@ -107,6 +128,7 @@ namespace StandardScene.Signal.Plc
return 0;
}
/// <summary>限流用的车组：fields["group"] 或 ["GroupID"]。</summary>
public static string GroupId(Car car)
{
if (car?.fields == null) return "";
@@ -117,6 +139,7 @@ namespace StandardScene.Signal.Plc
return "";
}
/// <summary>当前停在给定站点集合上的全部车（按 PositionId）。</summary>
public static IReadOnlyList<Car> CarsAt(IEnumerable<int> siteIds)
{
var set = new HashSet<int>(siteIds ?? Array.Empty<int>());
@@ -125,12 +148,14 @@ namespace StandardScene.Signal.Plc
return All().Where(c => set.Contains(PositionId(c))).ToList();
}
/// <summary>当前停在单个站点上的车。下线 RequestIn 用 JgPointId 查机构内是否已有车。</summary>
public static IReadOnlyList<Car> CarsAt(int siteId)
{
if (siteId <= 0) return Array.Empty<Car>();
return CarsAt(new[] { siteId });
}
/// <summary>读站点 fields 指定键。站点不存在或值为空返回 false。</summary>
public static bool TryReadSiteField(int siteId, string key, out string value)
{
value = "";
@@ -152,6 +177,10 @@ namespace StandardScene.Signal.Plc
}
}
/// <summary>
/// 地图点是否自带 SignalStop（SignalType 字段存在且非空）。
/// SignalParams 可缺省。有类型则扫车不再查 handshake-points.json。
/// </summary>
public static bool TryReadSignalStop(int siteId, out string signalType, out string signalParams)
{
signalType = "";
@@ -162,6 +191,10 @@ namespace StandardScene.Signal.Plc
return true;
}
/// <summary>
/// 已充电秒数。优先反射 GetChargeTime（int/double/TimeSpan）；
/// 没有则从首次看到充电中的时刻算，离开充电态时清字典。
/// </summary>
public static int ChargeSeconds(Car car, IDictionary<int, DateTime> startedAt)
{
if (car == null) return 0;
@@ -191,6 +224,7 @@ namespace StandardScene.Signal.Plc
return 0;
}
/// <summary>放行：Mag2 → Mag → SendStart(0)。</summary>
public static void Start(Car car)
{
if (car == null) return;
@@ -199,6 +233,7 @@ namespace StandardScene.Signal.Plc
TryInvoke(car, "SendStart", new object[] { (ushort)0 });
}
/// <summary>急停：Mag2 → Mag → SendStop(0)。机构未允许进入时调用。</summary>
public static void Stop(Car car)
{
if (car == null) return;
@@ -207,12 +242,17 @@ namespace StandardScene.Signal.Plc
TryInvoke(car, "SendStop", new object[] { (ushort)0 });
}
/// <summary>停充。握手放行前通常先停充再启动。</summary>
public static void StopCharge(Car car)
{
if (car == null) return;
TryInvoke(car, "StopCharge");
}
/// <summary>
/// 销钉/停充等动作是否完成。车类型没有 IsActionFinish 时返回 true（非磁导航不阻塞）。
/// 反射异常也当完成，避免把产线卡死。
/// </summary>
public static bool IsActionFinish(Car car, string action)
{
if (car == null) return false;
@@ -231,6 +271,7 @@ namespace StandardScene.Signal.Plc
}
}
/// <summary>下发动作：先按动作名直接调 MethodMember，没有再 ImmediateCommand(action)。</summary>
public static void Control(Car car, string action)
{
if (car == null || string.IsNullOrWhiteSpace(action)) return;
@@ -238,6 +279,10 @@ namespace StandardScene.Signal.Plc
TryInvoke(car, "ImmediateCommand", new object[] { action });
}
/// <summary>
/// 按名称找实例方法。无参与带参分开匹配，重载参数个数不对就跳过。
/// 调用抛错返回 false，让上层试下一个名字。
/// </summary>
private static bool TryInvoke(object target, string name, object[] args = null)
{
var type = target.GetType();