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ykkokluo a28bc68e23 新增1.0和2.0两种协议车型车型

2026-07-17 13:36:01 +08:00

31 KiB

Raw Blame History

MagFass2Car（FASS 2.0）使用指南

适用对象：第一次接触磁导航 + FASS 2.0 的调试/实施人员
插件：StandardScene.Magnetic.dll
车型：MagFass2Car
最后更新：2026-07

这套系统能做什么
5 分钟快速上手
整体架构（新手必读）
场景与进程配置
车辆参数说明
通讯模式：UDP 与 TCP
三种移动方式对比
地图配置：站点与路径
LoopMission 环线任务
任务状态机与协议下发
状态查看与手动操作
常见问题排查
参数推荐与检查清单
术语表

1. 这套系统能做什么

MagFass2Car 是 StandardScene 磁导航平台插件里的 FASS 2.0 车型，主要能力：

能力	说明
路径下发	通过 `0xB1` 下发站点序列（每帧最多 10 站）
动作下发	通过 `0xA1` 补发站点动作（顶升、充电等）
状态接收	UDP 模式：车体主动上报 100B，调度回 `0x10`
站点业务	从地图 `fields` 读取启停、分叉、顶升等，拼进任务
环线配合	与 Core `LoopMission` 配合，自动跑 `goalSite`
任务闭环	状态机判断到站 + 动作是否完成，再发下一段

同一插件内还有 MagCar（FASS 1.0 TCP），两者可并存，注意车型和 Mission 不要配混。

2. 5 分钟快速上手

步骤 1：加载插件

确认场景已加载 scene.mag（StandardScene.Magnetic.scene.json），提供：

车型：MagCar、MagFass2Car
进程：EventCarMission、MagFass2LoopMission

步骤 2：添加一辆车

在场景中添加车型 MagFass2Car
填写基本参数（UDP 模式示例）：

参数	示例值	含义
`address`	`192.168.1.100`	车体 IP
`Port`	`5000`	下发命令的目标端口
`ListenPort`	`20103`	调度监听车体上报的端口
`VehicleCode`	`1`	车体编号，须与上报帧一致
`CommMode`	`Udp`	PCB/UDP 模式（推荐）

步骤 3：确认在线

车体开始 UDP 上报后，车辆状态应显示「上线」
keepAlive 日志出现 keepAlive udp ok
枚举里 Protocol = FASS2.0/UDP

步骤 4：手动走一步（验证通讯）

在车辆方法里点 「查询状态」，再点 「启动」，确认有日志且无报错。

步骤 5：跑一段路径

方式 A — 手动 Go（Web/调度下发）
用系统自带的「去某站」功能，内部会编译脚本，例如：

agv.MagFass2Go(1, 2, 0.2);
agv.MagFass2Go(2, 5, 0.2);

方式 B — LoopMission 环线

添加 LoopMission 或 磁导航FASS2环线
配置 tasklist.json
启动进程
车到站后自动分配 goalSite 并导航

3. 整体架构（新手必读）

┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
│  业务层：LoopMission / 手动 Go / 脚本                    │
│  （分配 goalSite 或编译多行 MagFass2Go）                  │
└────────────────────────┬────────────────────────────────┘
                         ▼
┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
│  MagFass2Car 执行层                                      │
│  · 脚本拦截（Loop + goalSite）→ 一次全程任务              │
│  · Fass2TaskBuilder：路径 + fields → 节点序列             │
│  · Fass2TaskStateMachine：滑动窗口下发 + 动作闭环         │
└────────────────────────┬────────────────────────────────┘
                         ▼
┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
│  协议层：Fass2Protocol + Fass2UdpHub                     │
│  · 收 100B 状态 → 回 0x10                                │
│  · 发 0x01/0xB1/0xA1 到 address:Port                    │
└────────────────────────┬────────────────────────────────┘
                         ▼
                    AGV 车体

关键理解：

LoopMission（Core） 只负责「给谁分配哪个目标站」（写 goalSite 标签）
MagFass2Car 负责「怎么走过去」（拼包、下发、等到站）
阶段 4 后，Loop 不再逐行执行多段脚本，而是拦截为一次全程任务（可关）

4. 场景与进程配置

4.1 插件清单

文件：StandardScene.Magnetic.scene.json

{
  "carTypes": [ "MagCar", "MagFass2Car" ],
  "missionTypes": [ "EventCarMission", "MagFass2LoopMission" ]
}

4.2 选哪个 Mission？

Mission	来源	适用
`LoopMission`	Core	通用环线，MagFass2Car 同样可用
`磁导航FASS2环线`（`MagFass2LoopMission`）	Magnetic 插件	逻辑与 LoopMission 相同，名称标识磁导航 FASS2 场景
`FASS车辆事件进程`（`EventCarMission`）	Magnetic 插件	仅 MagCar（FASS 1.0），不驱动 MagFass2Car

新手建议：MagFass2Car 环线用 LoopMission 或 磁导航FASS2环线 均可。

4.3 tasklist.json 最小示例

{
  "tasks": [
    {
      "id": "loop-1-2",
      "startType": "AutoLoop",
      "kind": "Loop",
      "currentStationId": 1,
      "targetStationId": 2,
      "priority": 1,
      "trafficControl": 2
    },
    {
      "id": "loop-2-1",
      "startType": "AutoLoop",
      "kind": "Loop",
      "currentStationId": 2,
      "targetStationId": 1,
      "priority": 1,
      "trafficControl": 2
    }
  ]
}

含义：车到站 1 → 自动分配目标站 2；到站 2 → 自动分配目标站 1，形成环线。

5. 车辆参数说明

在场景编辑器中选中 MagFass2Car，常用字段如下。

5.1 通讯

字段	默认	说明
`CommMode`	`Udp`	`Udp`=PCB 被动收状态；`Tcp`=PLC 主动查询
`address`	—	车体 IP
`Port`	`5000`	命令下发端口
`ListenPort`	`20103`	调度 UDP 监听端口
`VehicleCode`	`0`	必须与车体上报的 `Car` 字段一致
`UdpOfflineTimeoutMs`	`15000`	超过此时间未收到上报视为离线

5.2 任务与状态机

字段	默认	说明
`EnableTaskStateMachine`	`true`	开启任务状态机（推荐）
`EnableLoopTaskDrive`	`true`	Loop 场景拦截多段脚本，改全程任务
`LockCount`	`4`	每次 `0xB1` 滑动窗口站数（≤10）
`TaskResendIntervalMs`	`500`	周期重发 `0xB1` 间隔
`ActionRetryIntervalMs`	`1000`	动作未完成时 `0xA1` 重试间隔
`MoveTimeoutSeconds`	`120`	单次移动超时（秒）
`StartBeforeMove`	`true`	移动前发 `0x01` 启动

5.3 地图节点映射

字段	默认	说明
`UseTagValueAsNode`	`false`	`true` 时用站点 `TagValue` 作为协议 `Node` 号

5.4 调试

字段	默认	说明
`EnableDetailLog`	`true`	详细日志
`LogRawFrame`	`true`	打印收发十六进制

6. 通讯模式：UDP 与 TCP

6.1 UDP/PCB（推荐，现场 FASS 2.0 新车默认）

车体 ──UDP──► 调度 ListenPort（100B 状态）
调度 ──UDP──► 车体 address:Port（0x10 应答）
调度 ──UDP──► 车体 address:Port（0xB1/0xA1/0x01，独立发送）

特点：

调度不主动轮询，靠车体上报驱动状态机
每收到一帧状态，必须回 0x10（已由 Fass2UdpHub 自动处理）
下发命令不等待同步应答（异步）

6.2 TCP/PLC（调试/兼容）

调度主动发 0x00 查询，同步收 100B
适合仿真器或无 UDP 上报的环境
设置 CommMode = Tcp，配置 ConnectTimeoutMs 等

6.3 端口核对清单

检查项	操作
车体上报发到哪	确认发往调度机 `ListenPort`
调度命令发到哪	确认 `address:Port` 与车体监听一致
编号一致	`VehicleCode` = 上报帧内 `Car` 字段
防火墙	放行 UDP 双向

7. 三种移动方式对比

方式 1：多段脚本（传统）

触发：手动 Go、EnableLoopTaskDrive=false 时的 Loop、任意编译脚本。

流程：

FindRoute → Compile → 多行脚本：
  agv.MagFass2Go(1,2,speed);
  agv.MagFass2Go(2,3,speed);
  ...
→ SelfEvaluating 逐行执行
→ 每行：锁终点 → 发 0xB1 → 等到站 → 释放起点

特点：每条边一段任务，多次 taskId，与交管「逐段锁点」一致。

方式 2：Loop 全程任务（阶段 4，默认）

触发：goalSite 标签 + 编译脚本含 MagFass2Go + EnableLoopTaskDrive=true。

流程：

LoopMission 写 goalSite
→ GoSite 仍 Compile 多行脚本（Core 不变）
→ actualSendScript 拦截，不逐行执行
→ ExecuteGoalTaskAsync(当前站 → goalSite)
→ 状态机一次规划全程，滑动窗口发 0xB1

特点：业务上一次任务，协议上仍遵守每帧 ≤10 站。

方式 3：单段 MagFass2Go（脚本一行）

触发：脚本里只有一行，或无 goalSite 的测试。

流程：与方式 1 的单行相同，状态机只跑 src → dst 一段。

对比表

维度	多段脚本	Loop 全程任务
规划范围	每条边	当前站 → goalSite
taskId	每段一个	全程一个
交通锁	每段锁终点	只锁 goalSite
适用	手动调试、兼容旧逻辑	环线自动跑
开关	`EnableLoopTaskDrive=false`	`EnableLoopTaskDrive=true`（默认）

8. 地图配置：站点与路径

任务组包时，调度读取地图中站点（Site）和路径（Track）的 fields 键值，合并写入 FASS 2.0 的 0xB1 节点块（每站 25 字节）。

配置位置：地图编辑器 → 选中站点或路径 → 属性/fields 面板 → 添加键值对。

命名约定：

业务动作字段统一以 Fass2_ 开头（代码常量见 Fass2SiteFields.cs）
值为十进制整数字符串，例如 Fass2_Lift = 1
布尔字段写 true / false 或 1 / 0

8.1 协议节点块（25 字节结构）

每个站点在 0xB1 中对应一个节点，主要字段如下（与 Fass2NodeMessage 一致）：

偏移	字段	类型	来源
0–1	`Node`	ushort	站点 `TagValue` 或 `site.id`
2–3	`Distance`	ushort	上一站到本站的边长（mm 量级）
4	`StartStop`	byte	站点 `Fass2_StartStop` / 默认规则
5	`Direction`	byte	站点或边 fields
6	`Orientation`	byte	边朝向计算或站点覆盖
7	`Byroad`	byte	分叉选择，站点或边
8–9	`Speed`	ushort	边 `Speed` 换算（0.1 m/min 单位）
10	`Obstacle`	byte	站点
11	`Audio`	byte	站点
12	`Light`	byte	站点
13	`Charge`	byte	站点
14	`Rest`	byte	站点
15	`Lift`	byte	站点
16	`Clamp`	byte	站点
17	`Tray`	byte	站点
18	`Roll`	byte	站点
19	`Shutdown`	byte	站点

状态机到站后，会比对车体上报状态帧中同一节点块的字段是否达到期望值；未达标则补发 0xA1。

8.2 站点 fields 详细说明

8.2.1 节点与调度类

`TagValue`（int，可选）

项目	说明
映射协议字段	`Node`（节点号）
何时配置	磁导航地标号与地图 `site.id` 不一致时必须配置
车辆开关	`MagFass2Car.UseTagValueAsNode = true`
示例	`TagValue = 10086`
注意	未配置且 `UseTagValueAsNode=false` 时，直接用 `site.id` 作为节点号

`goSite`（int，可选）

项目	说明
映射协议字段	无（不参与 0xB1 组包）
用途	LoopMission 在该站无任务匹配时，读取此字段作为默认下一目标
读取方	Core `AbstractLoopMission.LoopStartAction`
示例	站 3 配 `goSite = 5`，车到站 3 且无 tasklist 匹配时，自动写 `goalSite=5`

`Fass2_WaitMode`（string，预留）

项目	说明
映射协议字段	无（当前版本不直接写入节点块）
规划值	`None` / `Button` / `Plc` / `Api`
当前状态	字段已定义，等待放行联动逻辑待扩展；可通过修改 `Fass2_StartStop` 或外部改 fields 触发重发

8.2.2 `Fass2_StartStop` — 启停模式（byte）

映射协议字段：StartStop（节点块第 5 字节）

值	含义（对齐 FASS 2.0 字典）	典型场景
`1`	过站（不停）	路径中间站、通道站
`2`	普通停车	工位、等待点、装卸点
`11`	管控启动	管控区入口，需授权后启动
`12`	管控停止	管控区停车等待
`22`	精准停止	装配、对接，精度要求高

默认规则（未显式配置 Fass2_StartStop 时，Fass2TaskBuilder 自动决定）：

站点位置	默认 `StartStop`
中间站	`1`（过站）
末站（goalSite）	`2`（停车）
末站 + `Fass2_PrecisionStop=true`	`22`（精准停）

动作完成判定：若配置了非过站值，状态机要求上报 Node.StartStop 与期望值一致，且车体非运行态（State≠1），才推进下一段。

与 Fass2_PrecisionStop 关系：

可直接写 Fass2_StartStop = 22
或末站写 Fass2_PrecisionStop = true，由组包器自动设为 22

8.2.3 `Fass2_PrecisionStop` — 精准停（bool）

项目	说明
类型	`true` / `false` / `1` / `0`
效果	仅对路径末站生效，等价于 `StartStop = 22`
优先级	低于显式 `Fass2_StartStop`（若同时配置，以 `Fass2_StartStop` 为准）
示例	装配工位末站：`Fass2_PrecisionStop = true`

8.2.4 `Fass2_Byroad` — 分叉选择（byte）

映射协议字段：Byroad

项目	说明
取值范围	通常 `0`–`3`，表示磁分叉/岔路选择序号
站点 vs 边	站点显式配置优先；未配置时继承进入该站的边 `Fass2_Byroad` 或 `magSelect`
典型场景	Y 型路口、多磁条岔口
完成判定	若期望值非 0，上报 `Node.Byroad` 须一致

8.2.5 `Fass2_Direction` — 车头旋转（byte）

映射协议字段：Direction

项目	说明
含义	到站后车头旋转指令（具体角度定义以车体协议为准）
站点 vs 边	站点配置覆盖边配置
完成判定	上报 `Node.Direction` 与期望值一致

8.2.6 `Fass2_Orientation` — 行驶朝向（byte）

映射协议字段：Orientation

项目	说明
含义	进出该站时的前进/后退/横移朝向（0–255，对应 0°–360° 量化）
默认	由边几何计算：`atan2(Δy, Δx)` + `Reverse` + `CarDirectionBias`
覆盖	站点或边显式配置 `Fass2_Orientation` 时直接使用
完成判定	非 0 期望值时须上报一致

8.2.7 `Fass2_Lift` — 顶升/举升（byte）

映射协议字段：Lift

值	含义（对齐 backend 字典）
`1`	上升到位
`2`	下降到位
`3`	上升中
`4`	下降中

项目	说明
典型场景	顶升搬运、装卸高度切换
配置建议	工位停车（`StartStop=2`）+ `Fass2_Lift=1` 或 `2`
完成判定	上报 `Node.Lift` 等于配置值；未完成自动 `0xA1` 补发
注意	一般配到位值（1/2），不要配中间态（3/4）除非明确需要

8.2.8 `Fass2_Roll` — 滚筒（byte）

映射协议字段：Roll

项目	说明
用途	滚筒输送启停/方向
取值	以现场车体协议为准（写入节点块第 19 字节）
完成判定	期望值非 0 时须上报一致

8.2.9 `Fass2_Charge` — 充电（byte）

映射协议字段：Charge

值	含义
`1`	停止充电
`2`	开始充电

项目	说明
典型场景	充电站、`LoopMission` 充电触发任务
配置建议	充电工位：`Fass2_StartStop=2` + `Fass2_Charge=2`
离站	下一任务或离站前可配 `Fass2_Charge=1`

8.2.10 `Fass2_Rest` — 休眠（byte）

映射协议字段：Rest

值	含义
`1`	停止睡眠
`2`	开始睡眠

项目	说明
典型场景	长时间待机工位、低功耗停车区

8.2.11 `Fass2_Obstacle` — 避障区（byte）

映射协议字段：Obstacle

项目	说明
用途	切换车体避障区域/模式
取值	以车体协议定义为准（区域编号）
典型场景	进入狭窄通道、人机混行区

8.2.12 `Fass2_Audio` / `Fass2_Light` — 声光（byte）

字段	协议字段	用途
`Fass2_Audio`	`Audio`	提示音、播报
`Fass2_Light`	`Light`	警示灯、状态灯

取值以车体协议为准，一般为模式/曲目/灯色编号。

8.2.13 `Fass2_Clamp` — 夹抱（byte）

映射协议字段：Clamp

项目	说明
用途	夹紧/松开机构
典型场景	夹抱式 AGV、治具锁紧

8.2.14 `Fass2_Tray` — 托盘（byte）

映射协议字段：Tray

项目	说明
用途	托盘旋转/伸缩等机构
典型场景	多工位转台、托盘调角

8.2.15 `Fass2_Shutdown` — 关机（byte）

映射协议字段：Shutdown

项目	说明
用途	到站后车体软关机/深度待机
注意	与全局 `0x06` 关机指令不同；此为任务节点内动作
风险	配置后车体可能下线，需人工或远程重启

8.2.16 站点 fields 速查总表

字段键	类型	协议字段	是否参与动作闭环
`TagValue`	int	`Node`	否（仅节点映射）
`goSite`	int	—	否（Loop 调度用）
`Fass2_StartStop`	byte	`StartStop`	是
`Fass2_PrecisionStop`	bool	`StartStop`→22	是
`Fass2_Byroad`	byte	`Byroad`	是（非 0 时）
`Fass2_Direction`	byte	`Direction`	是（非 0 时）
`Fass2_Orientation`	byte	`Orientation`	是（非 0 时）
`Fass2_Lift`	byte	`Lift`	是（非 0 时）
`Fass2_Roll`	byte	`Roll`	是（非 0 时）
`Fass2_Charge`	byte	`Charge`	是（非 0 时）
`Fass2_Obstacle`	byte	`Obstacle`	是（非 0 时）
`Fass2_Audio`	byte	`Audio`	是（非 0 时）
`Fass2_Light`	byte	`Light`	是（非 0 时）
`Fass2_Rest`	byte	`Rest`	是（非 0 时）
`Fass2_Clamp`	byte	`Clamp`	是（非 0 时）
`Fass2_Tray`	byte	`Tray`	是（非 0 时）
`Fass2_Shutdown`	byte	`Shutdown`	是（非 0 时）
`Fass2_WaitMode`	string	—	预留

8.3 路径 Track fields 详细说明

路径 fields 主要影响进入该站的那段边（距离、速度、朝向、分叉）。

字段键	类型	映射	详细说明
`Speed`	float	`Speed`	边速度。`≤1` 按 m/s（协议值 = speed×600）；`>1` 按 m/min（协议值 = speed×10）。未配置默认 0.2 m/s
`Reverse`	bool	`Orientation`	`true` 时朝向 +180°
`CarDirectionBias`	float	`Orientation`	朝向偏置（度），叠加到几何朝向
`EnableCarAbsoluteDirection`	bool	`Orientation`	`true` 时用 `CarAbsoluteDirection` 代替几何计算
`CarAbsoluteDirection`	float	`Orientation`	绝对朝向（度，0–360）
`Fass2_Byroad`	byte	`Byroad`	边级分叉；站点未配 `Fass2_Byroad` 时生效
`magSelect`	byte	`Byroad`	磁导航 coder 分叉序号；`Fass2_Byroad` 为空时作为 Byroad 备选
`Fass2_Direction`	byte	`Direction`	边级车头旋转；站点未覆盖时生效
`Fass2_Orientation`	byte	`Orientation`	边级朝向；站点未覆盖时生效
`Magnet`	bool	—	`true` 启用 `MagneticTrackCoder`（`agv.MagGo` 等），与 `MagFass2Go` 模板独立
`ReverseDst`	int	—	倒车目的地站 ID；磁 coder 跳过该边

距离 Distance：由地图坐标自动计算（上一站与本站欧氏距离，mm 取整），一般无需手配。

8.4 组包优先级与默认规则

当同一协议字段在站点和边都有配置时：

站点 Fass2_*  >  边 Fass2_*  >  边通用字段（Speed/Reverse/magSelect）>  系统默认

StartStop 决定逻辑：

1. 若站点有 Fass2_StartStop → 直接用
2. 否则若是路径末站且 Fass2_PrecisionStop=true → 22
3. 否则若是路径末站 → 2
4. 否则 → 1（过站）

Byroad 决定逻辑：

1. 站点 Fass2_Byroad
2. 边 Fass2_Byroad
3. 边 magSelect
4. 0

fields 变化重发：任务执行中，若尚未到达的站点 Fass2_* 签名变化，状态机会从当前站重新 BuildTaskPlan 并分配新 taskId。

8.5 典型场景配置示例

场景 A：通道过站（无动作）

站点 fields：无需配置（中间站默认 StartStop=1）

场景 B：普通停车工位

Fass2_StartStop = 2

场景 C：精准对接工位（末站）

Fass2_PrecisionStop = true

或

Fass2_StartStop = 22

场景 D：顶升装卸工位

Fass2_StartStop = 2
Fass2_Lift = 1        # 到站升起到位

离站下一任务可在目标站配 Fass2_Lift = 2 下降，或通过后续路径站点 fields 覆盖。

场景 E：充电工位

Fass2_StartStop = 2
Fass2_Charge = 2      # 开始充电

场景 F：Y 型磁分叉口

站点（推荐在岔口站配）：

Fass2_Byroad = 1      # 选择磁条 1

或在该站进入边上配：

magSelect = 1
# 或
Fass2_Byroad = 1

场景 G：磁地标与站 ID 不同

站点：

TagValue = 10086

车辆：

UseTagValueAsNode = true

场景 H：Loop 默认下一跳

站点 3（车到 3 后若 tasklist 无匹配，自动去 5）：

goSite = 5

场景 I：完整工位（停车 + 顶升 + 精准）

TagValue = 2001
Fass2_StartStop = 22
Fass2_Lift = 1
Fass2_Obstacle = 2

配置禁忌（新手易错）：

错误	后果	建议
中间站误配 `StartStop=2`	路径中间不必要的停车	仅工位/末站停车
`Lift=3/4`（运动中）作为目标	动作可能永不完成	用到位值 `1`/`2`
`TagValue` 重复	节点映射错乱	全图唯一
只配站点不配 `UseTagValueAsNode`	下发节点号仍是 site.id	成对配置

9. LoopMission 环线任务

9.1 运行流程

1. 车到站 N，LoopMission 检测可用
2. 匹配 tasklist：currentStationId = N → 分配 targetStationId
3. 写 tags：goalSite = 目标站 ID
4. LoopStartAction 调用 GoSite
5. MagFass2Car 拦截 → 全程任务到 goalSite
6. 到达后 GoSite 清理 goalSite / occupied / loopAssigned
7. 下一轮任务匹配

9.2 相关 tags

标签	含义
`goalSite`	当前要去的目标站 ID
`loopAssigned`	分配时间戳
`occupied`	车辆占用中，值如 `go5`

9.3 与 Core 的关系

不需要改 Core；LoopMission 逻辑完全沿用
磁导航FASS2环线 仅为场景标识，行为与 LoopMission 相同
真正区别在车型是否 MagFass2Car 且 EnableLoopTaskDrive=true

9.4 关闭 Loop 拦截（恢复多段脚本）

EnableLoopTaskDrive = false

Loop 仍走 Compile 多行 MagFass2Go，每行一段边。

10. 任务状态机与协议下发

10.1 状态流转

Idle → Planning → Moving → AtStation → SegmentDone → … → Complete
                                              ↓
                                            Fault（急停/故障/超时）

10.2 单帧最多 10 站 — 不冲突

规划：全程可能有 20+ 站，存在内存 Plan 里
下发：每次只发滑动窗口 min(LockCount, 剩余, 10) 站
推进：当前站动作完成 → CurrentIndex++ → 再发下一段
同一 taskId：全程复用，周期重发当前窗口

示例（15 站路径，LockCount=4）：

第1次 0xB1：站 1,2,3,4
到站 1 后：  站 2,3,4,5
到站 2 后：  站 3,4,5,6
…直到 goalSite

若车体需要首帧更多预发，可将 LockCount 调至 10（不超过协议上限）。

10.3 动作闭环

到站后比对上报 25B 节点与期望：

场景	完成条件
过站	到达节点且非运行态（`State≠1`）
停车	`StartStop` 匹配
顶升/充电等	对应字段在状态帧中达标
未完成	自动补发 `0xA1`，按 `ActionRetryIntervalMs` 节流

10.4 车辆状态枚举（调试看）

枚举键	含义
`TaskPhase`	任务阶段（Idle/Moving/AtStation/…）
`TaskGoal`	目标站 ID
`TaskIndex`	当前站点索引
`State`	车体状态文字
`CurrentNode`	当前节点号
`Task`	车体上报的任务号

10.5 重启恢复（可选）

任务上下文会写入 car.tags（Fass2Task_* 前缀）。重启后 keepAlive 尝试恢复，需等车体再次 UDP 上报后状态机继续推进。

11. 状态查看与手动操作

车辆右键方法（界面中）：

方法	协议	用途
查询状态	`0x00`	TCP 模式主动查；UDP 模式看缓存
启动	`0x01`	启动车体
停止	`0x02`	停止
急停	`0x03`	急停
重置UDP监听	—	重新注册 UDP 会话
重置TCP连接	—	关闭长连接（TCP 模式）

日志前缀：[MagFass2Car:车名(id)]，任务状态机：task-sm。

12. 常见问题排查

Q1：车显示离线（UDP）

可能原因	处理
车体未上报	查车体是否发往 `ListenPort`
`VehicleCode` 不匹配	对照上报帧 `Car` 字段
超时	调大 `UdpOfflineTimeoutMs` 或查网络
IP/端口错误	核对 `address`、`Port`

Q2：发了 0xB1 车不动

可能原因	处理
未启动	确认 `StartBeforeMove` 或手动点启动
节点号不对	检查 `UseTagValueAsNode` 与 `TagValue`
TCP/UDP 模式搞反	确认 `CommMode`
状态机 Fault	看 `TaskPhase`、`TaskFault`

Q3：Loop 不分配任务

可能原因	处理
进程未启动	启动 LoopMission / 磁导航FASS2环线
tasklist 不匹配	`currentStationId` 要等于车所在站
车不可用	`Commons.SelectCar` 条件
已有 `goalSite`	等上一次完成

Q4：到站但不继续

可能原因	处理
动作未完成	看 `Lift`/`StartStop` 等是否与配置一致
状态机 AtStation	等 `0xA1` 或检查车体动作
超时	调大 `MoveTimeoutSeconds`

Q5：Loop 和多段脚本哪个在生效？

看日志：

loop goal drive intercept → 全程任务（阶段 4）
script begin + 多行 MagFass2Go → 多段脚本

Q6：与 MagCar 混用注意事项

EventCarMission 只控制 MagCar
同场景两种车型时，tasklist 和车辆类型要对应
FASS 1.0 用 MagCar，FASS 2.0 用 MagFass2Car

13. 参数推荐与检查清单

13.1 首次联调推荐配置

CommMode              = Udp
EnableTaskStateMachine = true
EnableLoopTaskDrive   = true
LockCount             = 4        （车体需更多预发可改 10）
StartBeforeMove       = true
EnableDetailLog       = true
LogRawFrame           = true
MoveTimeoutSeconds    = 120

13.2 上线前检查清单

插件 StandardScene.Magnetic.dll 已加载
车型为 MagFass2Car（不是 MagCar）
VehicleCode、IP、端口与车体一致
UDP 能收到 100B，日志有 0x10 应答
关键站点 TagValue / Fass2_* 已配置
LoopMission 已启动，tasklist.json 路径正确
单车手动 Go 一站成功后再开环线

14. 术语表

术语	解释
`0xB1`	路径/任务下发命令，最多 10 个站点节点
`0xA1`	单站点动作下发
`0x10`	UDP 状态应答（时间戳）
`goalSite`	LoopMission 给车分配的目标站标签
`LockCount`	每次下发的滑动窗口站数
`TaskBuilder`	将地图路径+fields 拼成节点序列
`状态机`	控制规划→下发→到站→推进的自动流程
PCB/UDP	车体主动上报，调度被动接收
PLC/TCP	调度主动查询车体

附录：相关源码路径

模块	路径
车型	`CarTypes/MagFass2Car.cs`
协议	`Protocol/Fass2Protocol.cs`、`Fass2UdpHub.cs`
组包	`Tasking/Fass2TaskBuilder.cs`
状态机	`Tasking/Fass2TaskStateMachine.cs`
动作判定	`Tasking/Fass2ActionResolver.cs`
环线 Mission	`Chained/MagFass2LoopMission.cs`
站点字段常量	`Tasking/Fass2SiteFields.cs`

文档随代码演进，若参数或行为有变更，以源码为准。

31 KiB Raw Blame History Unescape Escape