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2026-06-14 11:19:15 +08:00

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StandardScene 开发指南

1. 项目定位

StandardScene 是一个由 SimpleComposer.exe 宿主加载的场景插件库，输出为 StandardScene.dll，不是独立 EXE。仓库主要面向 AGV/AMR 场内调度与联动控制，覆盖：

搬运任务与环线任务
区域流控与交通互锁
充电策略与充电桩管理
门禁联动与安全信号
HTTP / MQTT / Modbus 等外围接口

2. 技术与运行方式

项目项	说明
语言	`C#`
框架	`.NET Framework 4.8`
工程类型	`Library`
宿主	`SimpleComposer.exe`
关键入口	`MissionType`、`CarType`、`WebApi.cs`

本机依赖

工程文件里可见以下固定依赖路径：

D:\MDCS\Dependencies\Commons\CommonUsage.dll
D:\MDCS\Dependencies\deps\LessokajiWeaverUtilities.dll
D:\MDCS\Dependencies\Commons\MDCSToolBox.dll
D:\MDCS\Dependencies\Simple\RefSimpleCore.dll
D:\MDCS\Executables\Simple\SimpleComposer.exe

构建与运行

打开 StandardScene.sln
编译 Debug|Any CPU 或 Release|Any CPU
编译后，构建事件会把 StandardScene.dll 复制到 build\plugins
运行 build\SimpleComposer.exe

3. 目录结构

路径	作用
`CarTypes\`	各车型与协议适配
`Chained\`	搬运任务、链式调度、环线任务
`Charge\`	充电策略、充电桩管理
`ChargeStationType\`	具体充电桩类型
`InterLock\`	区域互锁、交通控制
`Scheduler\`	心跳、安全、区域流控等后台 Mission
`ExtendDevice\Door\`	门禁设备接入与联动
`Model\`	任务、配置、地图等数据模型
`TCP\` / `Utils\`	TCP、JSON、Web API、Modbus 工具
`Commons.cs`	通用字段、标签、选车、路径辅助
`WebApi.cs`	对外 HTTP 接口

4. 运行时架构

运行链路通常是：

宿主启动并扫描 build\plugins
加载 StandardScene.dll
通过特性反射识别 MissionType 与 CarType
启动具体 Mission
Mission 调用 SimpleLib、TrafficControl、SegmentPlan 等核心能力
车辆状态、交通状态、充电状态在运行时持续联动

5. 核心模块理解

`Scheduler`

这是最适合入门的目录。

HeartBeatMission.cs：最小线程式 Mission
RegionalTrafficControlMission.cs：事件订阅型 Mission
SecuritySignalMission.cs：安全信号类任务

`Chained`

主业务调度的核心区域。

AbstractChainedDeliveryMission.cs：搬运任务总控
TransportMission.cs：常规运输 Mission
AbstractLoopMission.cs：环线任务骨架
LoopMission.cs：环线业务实例

`Charge`

负责能量与充电协同。

AbstractChargeLogicMission.cs
StandardChargeMission.cs
ChargeStationDataService.cs
ChargeStationManagementExample.cs

`CarTypes`

负责车型与协议适配。

VDA5050Car.cs
Forklift.cs
Kiva.cs
MultiVehicleCar.cs
MasterMQTTCommunication.cs

`WebApi.cs`

对外暴露 HTTP 能力，常见路由包括：

/car/createTask
/car/getAllCars
/car/goSite
/map/getMap
/task/getTask
/mission_reflection/get_mission_list

6. 配置文件

文件	作用
`Config\traffic.json`	交通互锁 / 区域配置
`Config\ChargeStations.json`	充电桩定义
`Config\ChargeStrategyConfig.json`	充电策略
`Config\AlarmConfigs.json`	报警配置
`DoorConfig.json`	门禁配置
`tasklist.json`	环线任务配置
`simple.json`	宿主基础配置

除了 JSON 文件，本仓库还大量使用 fields 与 tags 作为轻量配置入口，尤其是站点与车辆行为控制。

7. 快速开始案例

案例 A：新增一个最小 Mission

最推荐的新手入门案例，直接参考 Scheduler\HeartBeatMission.cs。

using System.Threading;
using Newtonsoft.Json;
using SimpleComposer.RCS;
using SimpleCore;

namespace StandardScene.Scheduler
{
    [MissionType(Name = "Hello Mission", editor = typeof(HelloMission))]
    [I18N.DocumentTranslation(Name = "Hello Mission", locale = "en")]
    public class HelloMission : Mission
    {
        [JsonIgnore] private bool _started;
        [JsonIgnore] private Thread _thread;

        public static Mission Create()
        {
            return new HelloMission();
        }

        public override void Execute()
        {
            if (_started) return;
            _started = true;
            status.status = "已启动";

            _thread = new Thread(() =>
            {
                int count = 0;
                while (_started)
                {
                    Thread.Sleep(1000);
                    count++;
                    status.status = $"tick:{count}";
                }
            });
            _thread.Start();
        }

        public void Stop()
        {
            _started = false;
            status.status = "已停止";
        }
    }
}

关键提醒

当前工程是旧式 .csproj，新增 .cs 文件后必须确认文件已加入工程；否则文件存在但不会参与编译。必要时手工补：

<Compile Include="Scheduler\HelloMission.cs" />

验证方式

编译解决方案
打开 build\SimpleComposer.exe
启动 Hello Mission
观察 status.status 是否变成 tick:1、tick:2

案例 B：配置区域流控

该案例对应 Scheduler\RegionalTrafficControlMission.cs。

给区域内站点添加字段：

Region1 = 1

含义是：

站点属于 Region1
Region1 最多允许 1 台车进入

实验步骤

给同一区域内多个站点加上 Region1=1
启动“区域流量监控” Mission
让两台车先后进入该区域
观察第二台车是否被阻止
查看 Mission 状态中的区域统计与拦截次数

8. 开发工作流建议

先判断功能属于 Scheduler、Chained、Charge、CarTypes 还是 WebApi.cs
找最接近的现有类作为模板
明确配置入口是 JSON、fields 还是 tags
补齐日志、状态与停止逻辑
确认文件已加入工程
编译后在宿主里验证是否能被识别

9. 调试建议

优先观察这些点：

status.status
Diagnosis.Post / Diagnosis.Log
car.status.pendingLocks
car.status.holdingLocks
站点 / 车辆的 fields 与 tags
WebApi.cs 中的实际路由

推荐调试方式：

以 build\SimpleComposer.exe 作为外部程序启动调试
或先运行宿主，再附加进程

10. 常见坑

新增 Mission 看不到

优先检查：

是否加了 MissionType
是否有静态 Create()
是否复制到了 build\plugins
是否已经加入 .csproj

区域流控不生效

优先检查：

字段名是否以 Region 开头
字段值是否能解析为整数
Mission 是否已启动

任务不执行

优先检查：

车辆是否在线
路径是否可达
是否被互锁、流控或门控拦截
是否已有标签将车辆标记为忙碌或充电中

6.9 KiB Raw Blame History

StandardScene 开发指南

1. 项目定位

2. 技术与运行方式

本机依赖

构建与运行

3. 目录结构

4. 运行时架构

5. 核心模块理解

Scheduler

Chained

Charge

CarTypes

WebApi.cs

6. 配置文件

7. 快速开始案例

案例 A：新增一个最小 Mission

关键提醒

验证方式

案例 B：配置区域流控

实验步骤

8. 开发工作流建议

9. 调试建议

10. 常见坑

新增 Mission 看不到

区域流控不生效

任务不执行

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`Scheduler`

`Chained`

`Charge`

`CarTypes`

`WebApi.cs`