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2026-06-14 11:19:15 +08:00

51 KiB

Raw Blame History

StandardScene 插件化拆分计划（导航场景插件化 · Phase C 落地）

版本：草案 v2（按评审反馈更新）编写依据：对当前工程 E:\Work\Core\Simple-FR\StandardSence（.NET Framework 4.8 单体插件）的逐文件精读。上游设计：承接并细化《配置向导与导航场景插件化设计.md》第 5 节「StandardScene 拆分」与第 11.3 节「Phase C」。本文目标：把上游"框架级"拆分意图，落地为基于真实代码事实、可直接执行的文件级/类级拆分计划。范围声明：本文原为计划文档。自「会话1」(2026-06-09) 起已开始落地实施，实际进度与代码现状见 §11 实施进度记忆（含已落地改动、当前可编译状态、待确认阻塞项）。

⚠️ 架构决策变更（2026-06-12，用户拍板）：「磁 / 二维码 / 激光」三场景 → 两场景平台

原计划的 Magnetic / QrCode / Laser 三个导航 dll 调整为 两个场景平台插件（已落地，全解决方案 0 错误）：

插件 dll	scene id	内容	说明
`StandardScene.Magnetic.dll`	`scene.mag`	Kiva、MultiWheelLifterCar + `MagneticTrackCoder`	磁导航平台（保留车型上的 Qr 地标段能力）
`StandardScene.QrLidar.dll`	`scene.qrlidar`	Forklift、MultiWheelForkLifter、DualLiftingCar、MultiVehicleCar、ArmCar + `SyncQrMap`	激光+二维码融合平台：激光坐标导航由内核 `GhostCar.BasicGo` 兜底，`QrGo` 按轨道 tag 逐段触发，融合或单独使用均可
`StandardScene.Devices.dll`	`scene.device`	不变	清单 id 由 `devices` 规范化
`StandardScene.Protocol.VDA5050.dll`	`scene.vda5050`	不变	清单 id 由 `protocol.vda5050` 规范化

关键机制结论与配套改动：

车型按平台归位（推翻 v2 "车型留基座"）：依据 = 项目存档按短类名（JSONLoader 用 type.Name.ToLower()）匹配车型，类迁 dll 不破坏旧存档；coder 特性 GetCustomAttributes(inherit:true) 沿继承链收集，内核 GhostCar 的 BasicGo 天然被所有车型继承。
共享字段袋下沉基座：KivaFields.cs / MultiWheelLifterFields.cs（ArmCar、MultiVehicleCar 跨平台继承它们）；IScriptErrorRecoverable 接口解耦 AbstractLoopMission 对 Kiva 的反向依赖。
清单命名修正：内核只识别 <dll>.scene.json，原裸 scene.json 永远不会被扫描到——已全部改名并规范 id。
内核配套（Simple 仓库）：① Startup.LoadPlugins 两阶段加载——清单 requiresCore 声明的基座（StandardScene.dll）自动并入 alwaysLoad 且 non-collectible 先行加载（否则衍生插件的 collectible ALC 解析不到基座，运行期必炸）；② SceneManifest.navKinds 多导航声明 + INavigationProfile.Kinds（qrlidar 同时覆盖 Laser+QrCode，FindByKind 按集合匹配）；③ ShouldLoad 规则改为「有清单（含设备/协议）即参与激活判定，无清单兼容全加载」，scene.device 因此可被选择性加载。
平台配套（Migu2.0）：DeploymentProfile.NavKindToSceneId 改映射 magnetic→scene.mag、qrcode/laser→scene.qrlidar；向导写 active-scenes.json 时固定并入 scene.device。

v2 评审反馈要点（本次更新依据）

宿主切换：StandardScene 改为依赖 SimpleLite（net8.0），老 SimpleComposer.exe（net4.8）废弃。内核引用层（命名空间 SimpleComposer.RCS → SimpleLite.RCS 等）正由另一个 AI 会话同步改造，本文按新宿主表述。
目标框架统一 net8.0（与 SimpleLite 一致；非 net8.0-windows）。SimpleLite UI 采用 CycleGUI、WebApi 采用 EmbedIO，故 StandardScene 需去除 WinForms 依赖，窗体迁移到 CycleGUI 或平台 Web。
设备驱动必须独立 dll，且支持热卸载/加载（配合 SimpleLite /plugins reload/unload + collectible ALC）。
FactoryTest 与松灵残留：直接删除，不纳入 Core，也不纳入 Customer。
WebApi.cs 是面向老平台的 Nancy 接口：本次整理后暂留 Core，后期废弃，能力迁移到 SimpleLite 接口（见 E:\Work\Core\Simple-FR\Simple\SimpleLite\Docs\MIGU-API.md）。此版本先保留。

0. TL;DR（结论先行）

导航方式与车型是正交的两个维度。导航（磁 / 二维码 / 激光）由轨道/站点字段 + TrackCoder决定，不是车型固有属性；同一车型（如 Kiva）的类上同时挂磁、二维码、激光避障三类 coder。上游"按车型整包切到某导航 dll"切不干净，修正为「车型留基座 + 导航能力抽离为可插拔 coder」。
激光"避障"(LidarArea) ≠ 激光"导航定位"(LidarMap/SLAM)：避障通用留 Core，仅 SLAM 地图进 Laser。
WebApi.cs(123KB) 是老平台 Nancy 接口，导航耦合极弱（仅二维码 QrMap、激光 getLidarMap）。整理后暂留 Core，标记 deprecated，后期迁 SimpleLite EmbedIO 接口（§4.7 给出端点映射）。
存在大量重复代码可借本次"抽离标准功能"沉淀：磁导航循迹器写了两份、newReset/newTrafficReset 在 3 个车型复制、SetDisplayInfo/GetCarStatus/Mstsc/EmergencyStop 雷同。
三个正交维度：①导航(磁/二维码/激光) ②车型(顶升/叉车/Kiva/机械臂…) ③设备驱动(充电桩/门/按钮盒)。设备驱动独立成可热插拔 dll。
VDA5050 是自成一体的 MQTT 协议栈，独立 dll。
两大技术主线：① 把 TrackCoder 从"编译期特性硬绑定车型"改为"导航插件运行期注册"，需内核 SimpleCore 配合；② net4.8 → net8.0 迁移：换宿主（SimpleComposer→SimpleLite）+ 去 WinForms（窗体迁 CycleGUI/Web）。

1. 现状盘点（基于代码事实）

1.1 工程概况（来自 `StandardScene.csproj`）

项	现状	目标（本次方向）
输出类型	`Library`（插件）	多个 `Library` 插件 dll
目标框架	`.NET Framework 4.8`	`net8.0`（与 SimpleLite 一致，去 WinForms）
宿主	`SimpleComposer.exe`(net4.8)	`SimpleLite`(net8.0)，老 Composer 废弃
契约引用	`RefSimpleCore.dll` + `SimpleComposer.exe`	`SimpleCore`(netstandard2.0/net8) + `SimpleLite` 程序集
UI	`System.Windows.Forms`（大量窗体）	CycleGUI / 平台 Web（移除 WinForms）
对外接口	`WebApi.cs`（Nancy 1.4.5）	暂留 Core；后期迁 SimpleLite EmbedIO（MIGU-API）
其它程序集	`CommonUsage`、`MDCSToolBox`、`leegKeys-sdk`、`LessokajiWeaverUtilities`	随归属 dll 保留/下沉
NuGet	`MQTTnet`、`EasyModbusTCP`、`IoTClient`、`Jint`、`Nancy(1.4.5)`、`Newtonsoft.Json`、`DocumentFormat.OpenXml`	随归属拆分（Nancy 验证 net8 兼容或对齐 SimpleLite 的 Nancy 2.0）
产物落地	`PostBuildEvent` 拷 dll → `build\plugins\`	各 dll + `scene.json` → SimpleLite `plugins\`

1.2 模块与文件分组（约 110 个有效 `.cs`）

目录	内容	现状性质
`CarTypes/`	`Forklift`、`Kiva`、`ArmCar`、`DualLiftingCar`、`MultiWheelForkLifter`、`MultiVehicleCar`、`MultiWheelLifterCar`、`DummyCar`、`UselessCar`、`BasicFields`、`VehicleMonitor`(窗体)	车型 + 内联导航 coder
`CarTypes/VDACar/`	`VDA5050Car`、`VDA5050Commons/Helper/Interface/Segment/WebApi`、`MasterMQTTCommunication`、`TextViewer`(窗体)	VDA5050 通信协议栈
`Chained/`（含 `Loop/`）	搬运/环线任务 + `DeliveryViewer/LoopViewer`(窗体)	任务调度
`Charge/`	充电任务 + `ChargeStation`/`ChargeStrategy`/`Alarm`/`Communication` + 多个 `*Form`(窗体)	充电逻辑 + UI/服务
`ChargeStationType/`	`AbstractChargeStation` → `FL`/`MuXing`/`PCB`	充电桩厂商驱动
`InterLock/`	`AbstractInterlockMission`、`TrafficInterlockMission`、`TrafficInterlockViewer`(窗体)	互锁/交管
`Scheduler/`	`HeartBeat`/`NodeIsEnable`/`RegionalTrafficControl`/`SecuritySignal` Mission	调度信号
`ExtendDevice/Door/`	`BasicDoorController` → `ModbusDoorController`、`DoorMission`、`DoorTypeAttribute`、`DoorManager/DoorMonitor`(窗体)	门控驱动
`ExtendDevice/ButtonBox/`	`BasicButtonBox` → `LeegButtonBox`/`AzowieButtonBox`、`ButtonMission`、`ButtonBoxManager`(窗体)	呼叫器驱动
`Model/`	`Map`(含 `LidarMap`)、`SimpleMap`、`TaskModel`、`LoopTask`、各 `*Setting`、`VehicleStatus`、`MissionState`、`MapStructure`	数据模型
`Utils/` `TCP/` `CommonTools/`	Json/Modbus/WebAPIHelper、AsyncTcpClient、Snowflake/AtomicFile	基础设施
根	`Commons.cs`、`Heuristic.cs`、`LadderLogic.cs`、`StandardCADTool.cs`、`WebApi.cs`、`FactoryTest.cs`	公共 + 契约 + 老 API + 产测

1.3 车型清单与继承

车型类	`[CarType]`	基类	关键特征
`Kiva`	"Kiva"	`GhostCar`	内联磁 coder `AllCarMagTrackCoder` + Qr + 避障 + 取放货 + `KivaCarTrackCoder`(转弯)
`Forklift`	"叉车"	`GhostCar`	避障 + 取放货（无显式磁/二维码）
`MultiWheelLifterCar`(CarTypes)	"多舵轮顶升车"	`GhostCar`	内联磁 coder `MagTrackCoder` + Qr + 钻车/夹抱
`MultiWheelForkLifter`	"多舵轮叉车"	`GhostCar`	简化取放货
`MultiVehicleCar`	"多车联动AGV"	`GhostCar`	多车 sync + Qr + 钻车
`DualLiftingCar`	"锂电双举升"	`GhostCar`	无 coder（仅 UI/测试）
`ArmCar`	"ArmCar"	`GhostCar`	机械臂动作；依赖 `VDA5050SiteField`、继承 `Kiva*Fields`
`DummyCar`	"模拟车-包络"	`Car`	命名空间 `AMRScene1`；`Jint` 仿真
`UselessCar`	（已注释，未注册）	`GhostCar`	测试残留

1.4 Mission 继承体系（均派生内核 `Mission`，导航无关）

Mission
├─ AbstractChainedDeliveryMission / ChainedDeliveryMission(→TransportDelivery)   Chained/
├─ AbstractLoopMission(→LoopMission)                                             Chained/
├─ TrafficInterlockMission / AbstractInterlockMission                            InterLock/
│   └─ AbstractChargeLogiceMission(→StandardChargeMission)                       Charge/
├─ HeartBeat/NodeIsEnable/RegionalTrafficControl/SecuritySignal Mission          Scheduler/
├─ DoorMission / ButtonMission                                                   ExtendDevice/
└─ FactoryTest（产测，本次删除）                                                  根

1.5 设备驱动体系（第三正交维度，本次独立 dll + 热插拔）

充电桩：AbstractChargeStation → FLChargeStation / MuXingChargeStation(牧星) / PCBChargeStation；ChargeStationType 枚举；StandardChargeMission 按 car.fields["MuXing"] 区分 FRLD/MuXing。
门：BasicDoorController → ModbusDoorController；DoorTypeAttribute（注册契约）。
按钮盒：BasicButtonBox → LeegButtonBox(依赖 leegKeys-sdk/leegiot) / AzowieButtonBox。

1.6 VDA5050 子系统（独立 MQTT 协议栈）

VDA5050Car : Car + MasterMQTTCommunication + VDA5050Interface/Helper/Commons/Segment/WebApi + TextViewer(窗体)；依赖 CommonUsage.Protocols.VDA5050.* + MQTTnet。
VDA5050 车端自管导航定位，与磁/二维码/激光维度无关。
耦合点：ArmCar 引用 VDA5050SiteField（拆分时解依赖）。

1.7 删除项（拆分前清理，不进 Core/Customer）

文件/类	原因	处置
`FactoryTest.cs`	产测专用，非标准能力	删除（评审已确认）
根 `SongLingDeliveryViewer.Designer.cs`	松灵客户残留，仅 `.Designer.cs`、无主文件、未被 `csproj` 收录	删除
根 `MultiWheelLifterCar.cs`	与 `CarTypes/MultiWheelLifterCar.cs` 重名旧文件，未被 `csproj` 收录（死文件）	删除
`CarTypes/UselessCar.cs`	`[CarType]` 已注释、仅反射示例	删除（或移测试样例）

2. 关键洞察（精读结论 → 对上游设计的修正）★

2.1 洞察 A：导航是"轨道/站点字段 + Coder"，与车型正交

CarTypes/BasicFields.cs:23 TagValue //磁导航，二维码值，或者rfid 值（站点字段）。
磁：Kiva.cs:37、CarTypes/MultiWheelLifterCar.cs:34 track.fields["Magnet"]/NaiveMagnet（轨道字段）。
二维码：车型 coder useVerb="dst.tag>0 && src.tag>0" → agv.QrGo(...)。
激光避障：useVerb="track.LidarArea != -2" → agv.SwitchLidarArea(...)。
结论：同一车型在不同轨道字段下走不同 coder 分支；按车型切 dll 会复制车型或丢能力。

2.2 洞察 B：导航逻辑以"特性"内联在车型，且多导航混杂

[TemplateTrackCoderSettings]/[ProgramTrackCoderSettings(program=typeof(...))] 编译期硬绑定到车型类型。
Kiva 同时挂磁(prio19)+二维码(prio30)+避障+取放货。
结论：导航 dll 要可插拔地为车型提供 coder，必须把 coder 外置并由内核支持运行期注册（§7.1）。

2.3 洞察 C：激光"避障" ≠ 激光"导航定位"

避障：LidarArea/SwitchLidarArea/ChangeAvoidanceDistance/FrontLidarDetect——几乎所有车型都有，通用 → Core。
定位：Model/Map.cs:183 LidarMap(拉 127.0.0.1:4321 SLAM 栅格) + WebApi.cs:1021 /map/getLidarMap → Laser。

2.4 洞察 D：可"抽离为标准功能"的重复代码

重复项	位置	抽离目标
磁循迹器（选路+`MagGo/NaiveMagGo`）	`Kiva.cs:32 AllCarMagTrackCoder`、`CarTypes/MultiWheelLifterCar.cs:29 MagTrackCoder`	合并为唯一 `MagneticTrackCoder`(Magnetic dll)
`newReset/newTrafficReset`	`Kiva.cs:715`、`Forklift.cs:279`、`CarTypes/MultiWheelLifterCar.cs:347`	上提 Core 车型基类
`SetDisplayInfo`	各车型雷同	Core 基类默认实现
`Mstsc/EmergencyStop/ResetClumsy`(HTTP:8008)	多车型重复	Core 基类
避障/IO/纠偏 coder 模板	各车型重复粘贴	Core 通用 coder 模板集
`GetCarStatus`	`Commons` 与 `MultiWheelForkLifter` 各一份	统一 `Commons`

2.5 洞察 E：`WebApi.cs` 是老平台 Nancy 接口，整体面临废弃

ApiController : NancyModule(WebApi.cs:35)，40+ 端点；导航相关仅二维码 QrMap(:38/:40/:2050)+QrSite(:2807) 与激光 getLidarMap(:1021)。
其能力在 SimpleLite 已由 EmbedIO/projection/*（投影快照 + reflection + map-edit + scenes，见 MIGU-API.md）覆盖。
处置（本版）：整理后暂留 Core（标 [Obsolete]/注释 deprecated）；后期整体废弃，迁移索引见 §4.7。

2.6 洞察 F：设备驱动是第三个正交维度（本次独立 dll + 热插拔）

充电桩/门/按钮盒按厂商/型号扩展，与导航、车型都正交。
通过既有特性（ChargeStationType/DoorTypeAttribute/新增 ButtonBoxType）注册，编译为独立 Devices.* dll，支持 SimpleLite /plugins 热加载/卸载。

2.7 洞察 G：UI 形态需从 WinForms 迁到 CycleGUI/Web（net8.0 约束）

SimpleLite = net8.0（纯）、UI 用 CycleGUI、WebApi 用 EmbedIO，不依赖 System.Windows.Forms。
StandardScene 现有窗体：DeliveryViewer/LoopViewer/TrafficInterlockViewer/VehicleMonitor/各 Charge*Form/Door*/ButtonBox*/TextViewer + Commons 内 MessageBox。
统一 net8.0 ⇒ 必须移除 WinForms：窗体迁 CycleGUI（SimpleLite 立即模式 UI）或平台 Web；MessageBox 类提示改 CycleGUI 弹窗 / 平台通知。这是本次重要工作量与风险。

3. 目标架构与目录规划

3.1 分层依赖图

flowchart TD
    SC["SimpleCore (netstandard2.0/net8)<br/>AbstractCar/CarType/Mission/ITrackCoder/Heuristics<br/>+ 导航契约 NavKind/INavigationProfile/ISceneContext<br/>+ (新增)TrackCoder 运行期注册表"]
    SL["SimpleLite (net8.0 宿主)<br/>CycleGUI UI · EmbedIO WebApi · /plugins 热插拔 · /scenes 选择性加载"]
    CORE["StandardScene.Core (net8.0)<br/>导航无关基座：车型本体+任务/充电/互锁/调度+模型/工具+Commons+通用避障coder<br/>(暂留)WebApi.Core(Nancy, deprecated)"]
    MAG["StandardScene.Magnetic"]
    QR["StandardScene.QrCode"]
    LAS["StandardScene.Laser"]
    VDA["StandardScene.Protocol.VDA5050"]
    DCH["StandardScene.Devices.Charge<br/>(热插拔)"]
    DDR["StandardScene.Devices.Door<br/>(热插拔)"]
    DBT["StandardScene.Devices.ButtonBox<br/>(热插拔)"]

    SC --> CORE
    SC --> SL
    CORE --> MAG & QR & LAS & VDA & DCH & DDR & DBT
    SL -. 加载/卸载 .-> CORE & MAG & QR & LAS & VDA & DCH & DDR & DBT

3.2 解决方案目录布局（单工程 → 多工程，统一 net8.0）

StandardScene/                          解决方案根
├─ StandardScene.Core/                  net8.0，标准基座（alwaysLoad，不单独作为导航场景）
│   ├─ Navigation/                      INavigationProfile/NavKind/ISceneContext/Registry
│   ├─ Cars/                            车型基类 StandardCarBase + 各车型本体（无导航 coder、无 WinForms）
│   │   └─ Sim/                         DummyCar（仿真，AMRScene1 命名空间收敛）
│   ├─ Coders/                          通用 coder（避障/IO/纠偏/取放货模板）
│   ├─ Chained/ Charge/ ChargeStationType(抽象) / InterLock/ Scheduler/
│   ├─ ExtendDevice/                    设备框架（基类 + 注册特性）
│   ├─ Model/ Utils/ TCP/ CommonTools/
│   ├─ Ui/                              CycleGUI 面板（替代原 WinForms 窗体）
│   ├─ Commons.cs Heuristic.cs LadderLogic.cs StandardCADTool.cs
│   └─ WebApi.Core.cs                   老 Nancy API（deprecated，暂留，后期删）
├─ StandardScene.Magnetic/             → plugins/ + scene.json
├─ StandardScene.QrCode/               → plugins/ + scene.json
├─ StandardScene.Laser/                → plugins/ + scene.json
├─ StandardScene.Protocol.VDA5050/     → plugins/ + scene.json
├─ StandardScene.Devices.Charge/       → plugins/（热插拔）
├─ StandardScene.Devices.Door/         → plugins/（热插拔）
├─ StandardScene.Devices.ButtonBox/    → plugins/（热插拔）
└─ StandardScene.sln

3.3 各 dll 职责

dll	职责	可激活/热插拔
`StandardScene.Core`	导航无关一切：车型本体、任务/充电/互锁/调度、模型/工具、`Commons`/契约、通用避障 coder、（暂留）老 WebApi	基座（`alwaysLoad`）
`StandardScene.Magnetic`	统一 `MagneticTrackCoder` + 磁条字段语义	是
`StandardScene.QrCode`	`QrTrackCoder` + `SyncQrMap` + 二维码地图下发	是
`StandardScene.Laser`	`LidarMap`/`getLidarMap`（SLAM）	是
`StandardScene.Protocol.VDA5050`	VDA5050/MQTT 协议栈 + `VDA5050Car`	是
`StandardScene.Devices.Charge`	充电桩 FL/MuXing/PCB 驱动	是（热插拔）
`StandardScene.Devices.Door`	门 Modbus 驱动	是（热插拔）
`StandardScene.Devices.ButtonBox`	按钮盒 Leeg/Azowie 驱动	是（热插拔）

4. 功能归属矩阵（文件级 / 类级）★

动作：移动/拆分/抽离/保留/删除/迁UI(WinForms→CycleGUI/Web)/待复核。

4.1 车型（`CarTypes/`）

现状	目标	动作	说明
`BasicFields.cs`	Core	移动	车型公共字段
`Kiva.cs::Kiva`	Core(Cars)	拆分	本体留 Core；移除内联磁/Qr coder 特性
`Kiva.cs::AllCarMagTrackCoder`	Magnetic	抽离	并入唯一 `MagneticTrackCoder`
`Kiva.cs::KivaCarTrackCoder`	Core(Coders)	移动	转弯，导航无关
`Forklift.cs`	Core(Cars)	移动	通用避障/取放货
`CarTypes/MultiWheelLifterCar.cs::MultiWheelLifterCar`	Core(Cars)	拆分	本体留 Core；移除内联磁/Qr
`CarTypes/MultiWheelLifterCar.cs::MagTrackCoder`	Magnetic	抽离	并入 `MagneticTrackCoder`（去重）
`MultiWheelForkLifter.cs`	Core(Cars)	移动	`GetCarStatus` 并入 `Commons`
`MultiVehicleCar.cs`	Core(Cars)	拆分	联动留 Core；Qr coder 外移 QrCode
`DualLiftingCar.cs`	Core(Cars)	移动	无 coder
`ArmCar.cs`	Core(Cars)	拆分/解耦	解除 `VDA5050SiteField` 依赖
`DummyCar.cs`	Core(Cars/Sim)	移动	`AMRScene1` 命名空间收敛
`UselessCar.cs`	—	删除	未注册
`VehicleMonitor.cs(.Designer)`	Core(Ui)	迁UI	WinForms → CycleGUI

4.2 VDA5050（`CarTypes/VDACar/`）

现状	目标	动作
`VDA5050*` + `MasterMQTTCommunication`	`Protocol.VDA5050`	移动（整子目录）
`TextViewer.cs(.Designer)`	`Protocol.VDA5050`(Ui)	迁UI（CycleGUI）
`VDA5050SiteField`（被 ArmCar 引用）	Core 公共字段或 VDA dll	待复核（ArmCar 留 Core 则下沉 Core）

4.3 任务族（`Chained/` `InterLock/` `Scheduler/`）

现状	目标	动作
`Chained/`、`InterLock/`、`Scheduler/*` 逻辑	Core	移动（导航无关）
`DeliveryViewer/LoopViewer/TrafficInterlockViewer`(窗体)	Core(Ui)	迁UI（CycleGUI/Web）

4.4 充电（`Charge/` `ChargeStationType/`）

现状	目标	动作	��明
`AbstractChargeLogicMission`、`StandardChargeMission`	Core	移动	充电逻辑
`ChargeStation`/`ChargeStrategy`/`Alarm`/`Communication`(服务)	Core	移动	充电管理/服务
各 `Charge/*Form`(窗体)	Core(Ui)	迁UI	CycleGUI/Web
`ChargeStationType/AbstractChargeStation.cs`	Core	移动	抽象 + 注册契约
`ChargeStationType/{FL,MuXing,PCB}ChargeStation.cs`	`Devices.Charge`	拆分	厂商驱动，独立热插拔 dll

4.5 扩展设备（`ExtendDevice/`）

现状	目标	动作	说明
`Door/BasicDoorController`、`DoorMission`、`DoorModel`、`DoorTypeAttribute`	Core(框架)	移动	门控框架 + 注册契约
`Door/ModbusDoorController`	`Devices.Door`	拆分	Modbus 驱动，独立热插拔
`Door/DoorManager/DoorMonitor`(窗体)	Core(Ui)/Devices.Door(Ui)	迁UI	CycleGUI
`ButtonBox/BasicButtonBox`、`ButtonMission`、`ButtonBoxModel`	Core(框架)	移动	按钮盒框架
`ButtonBox/LeegButtonBox`(`leegKeys-sdk`)、`AzowieButtonBox`	`Devices.ButtonBox`	拆分	厂商驱动，`leegKeys-sdk` 随驱动走
`ButtonBox/ButtonBoxManager`(窗体)	对应 dll(Ui)	迁UI	CycleGUI

4.6 公共 / 契约 / 模型 / 基础设施

现状	目标	动作	说明
`Commons.cs::Commons`	Core	移动	解除对 `DummyCar` 硬引用（`GetVehicleStatus`）
`Commons.cs::CustomOperationsBeforeLoading`	各可激活 dll 各一份	复制/分发	`MessageBox` 死锁提醒改 CycleGUI 弹窗
`Commons.cs::NoReflectionApi`/`ReflectionApiWithParameter`	SimpleCore 或 Core	待复核	多 dll 共用建议下沉 SimpleCore
`Heuristic.cs`	Core	移动	启发式（宿主反射注册）
`LadderLogic.cs`	Core	移动	防抖/梯形逻辑
`StandardCADTool.cs`（多数 `CADTool`）	Core	移动	地图编辑工具
`StandardCADTool.cs::SyncQrMap`	QrCode	拆分	二维码地图下发
`Model/Map.cs::Map/ArcHelper`	Core	移动	地图序列化
`Model/Map.cs::LidarMap`	Laser	拆分	SLAM 栅格图
`Model/*`（其余）	Core	移动	数据模型
`Utils/`、`TCP/`、`CommonTools/*`	Core	移动	基础设施
`FactoryTest.cs`	—	删除	评审确认
根 `MultiWheelLifterCar.cs`、根 `SongLingDeliveryViewer.Designer.cs`	—	删除	死/残留

4.7 老 WebApi（`WebApi.cs`）整理与迁移索引

本版处置：通用端点整理为 WebApi.Core.cs 暂留 Core 并标 deprecated；二维码/激光端点随导航 dll；后期整体删除，前端改用 SimpleLite 接口。下表为废弃迁移索引（老 Nancy → SimpleLite EmbedIO，依据 MIGU-API.md）：

老端点（`WebApi.cs`）	行号	SimpleLite 替代（`/api/sl/projection/...`）
`car_reflection/mission_reflection get_type/methods/fields/execute`	191–537	`reflection/methods/`、`/fields/`、`/execute/`、`/bundle/`
`car/getAllCars`、`api/agv/list`	1047、2095	`projection/cars`
`task/getTask`	1099	`projection/missions`
`map/getMap`	995	`projection/sites`+`/tracks`、或 `map-edit`
`car/goSite`	1070	`reflection/car/{id}/goto-site`
`car/reset/repair/blown/ForceStop/ReStart/...`	767+	`reflection/execute/{kind}/{id}/{method}`（`[MethodMember]`）
`car/createTask/carTask/cancelTask`	542/597/900	`reflection/execute` + `projection/deliveries/*`
`set{Charging,Envelope,TrafficControl,PlanRules}Setting`	1680+	`reflection/fields/{kind}/{id}/{field}`（写字段）
`api/CreateSite`	2055	`map-edit/objects/site`
`api/QrMap`（二维码）	2050	暂随 QrCode dll；SimpleLite 侧待新增（无直接对应）
`map/getLidarMap`（激光）	1021	暂随 Laser dll；SimpleLite 侧待新增（无直接对应）

注：二维码地图下发、激光 SLAM 取图在 SimpleLite 现有 MIGU-API 中无直接对应，迁移时需在 SimpleLite/场景插件侧补接口，故这两块随导航 dll 先行保留。

5. "抽离标准功能"清单（去重与沉淀）

统一磁导航循迹器：AllCarMagTrackCoder + MagTrackCoder → 唯一 StandardScene.Magnetic.MagneticTrackCoder（参数化 fields）。
车型基类 StandardCarBase(Core)：上提 newReset/newTrafficReset、SetDisplayInfo、Mstsc、EmergencyStop/Release、ResetClumsy、GetCarStatus 默认实现。
通用 Coder 模板集(Core/Coders)：沉淀避障/IO/纠偏/避障尺寸等重复 [TemplateTrackCoderSettings]。
导航能力抽象 INavigationProfile：每个导航 dll 实现一个 Profile（声明 NavKind + 提供的 coder/字段语义），Core/宿主反射收集。
Commons 去重：合并 GetCarStatus；GetVehicleStatus 去除对 DummyCar 的硬编码（改标记接口）。
设备注册标准化：充电桩/门/按钮盒统一特性注册，驱动 dll 即插即用 + 热插拔。
UI 标准化：原 WinForms 窗体统一迁 CycleGUI 面板（沉淀少量通用面板基类）。

6. 命名空间与依赖治理

宿主/命名空间迁移：SimpleComposer.RCS/SimpleComposer.UI → SimpleLite.RCS/对应（以内核改造为准，另一会话进行中）；引用 SimpleComposer.exe → SimpleLite 程序集 + SimpleCore 契约。
命名空间收敛：DummyCar 的 AMRScene1 → StandardScene.Core.Cars.Sim。
去 WinForms：移除 System.Windows.Forms 引用，窗体迁 CycleGUI/Web，MessageBox 改 CycleGUI 弹窗。
反向依赖治理：Commons.GetVehicleStatus↛DummyCar；ArmCar↛VDA5050SiteField；二维码相关集中 QrCode dll，Core 仅留中立扩展点。
三方依赖随归属：MQTTnet→VDA5050；leegKeys-sdk→ButtonBox 驱动；EasyModbusTCP/IoTClient→Door/Charge 驱动或 Core 工具；Nancy→（暂留的 WebApi.Core，验证 net8 兼容或对齐 SimpleLite 的 Nancy 2.0）；Jint→含 DummyCar 仿真的 Core。

7. 关键技术难点与对策

7.1 难点①：TrackCoder 由"编译期特性"改为"运行期注册"

现状：coder 通过特性硬绑定车型类型。
目标：导航 dll 不改 Core 车型源码即可为车型补 coder。
对策：① 内核扩展（推荐）——SimpleCore 增 coder 注册表，导航 dll 在 INavigationProfile.OnActivate 注册/卸载时移除（契合 /plugins 热插拔）；② 车型留占位、导航 dll 实现委派；③ 兜底——Core 内置全量 coder，导航 dll 只承载 API/地图/字段/清单。
行动项：与正在改内核引用的会话同步，确认是否纳入注册表 API。

7.2 难点②：net4.8 → net8.0 迁移（换宿主 + 去 WinForms）

宿主：引用 SimpleComposer.exe(net4.8) → SimpleLite/SimpleCore(net8)；SimpleComposer 独有类型在内核侧补齐/下沉（与另一会话协作）。
去 WinForms（重点）：所有窗体迁 CycleGUI（SimpleLite 立即模式 UI）或平台 Web；MessageBox→CycleGUI 弹窗/平台通知。工作量集中在 Charge/*Form、Delivery/Loop/TrafficInterlock Viewer、VehicleMonitor、Door/ButtonBox 管理窗体、VDACar/TextViewer。
三方库 net8 验证：Nancy(1.4.5)（暂留 WebApi，验证或升 2.0）、MQTTnet/EasyModbusTCP/IoTClient/Jint/Newtonsoft/DocumentFormat.OpenXml。
Fody/LessokajiWeaver：与内核一致（注意上游 §13.2 环境约束）。

7.3 难点③：插件钩子与多 dll 初始化

CustomOperationsBeforeLoading.Set() 宿主按 dll 反射调用：拆分后每个可激活 dll 各保留一份；用 INavigationProfile.OnActivate 做导航 dll 自初始化，避免重复注册全局回调。

7.4 难点④：设备/导航 dll 热插拔（collectible 卸载）

配合 SimpleLite /plugins/reload、/plugins/{name}/unload 与 /scenes/apply：dll 须可被 collectible ALC 干净卸载（卸载前无存活 Car/Mission 实例），OnDeactivate 清理注册的 coder/设备/回调/MQTT 连接/TCP 客户端。

7.5 难点⑤：老 WebApi 暂留与最终下线

WebApi.Core(Nancy) 暂留 Core 仅为过渡；新功能一律走 SimpleLite EmbedIO。按 §4.7 索引逐步迁移，迁完即删；二维码/激光取图需先在 SimpleLite/场景插件侧补接口。

8. 分阶段实施计划（务实路线）

原则：每阶段都能编译、能加载、可回退。

C0 · 准备与对齐（低风险，先做）

删除：FactoryTest.cs、根 SongLingDeliveryViewer.Designer.cs、根 MultiWheelLifterCar.cs、UselessCar。
去重沉淀（§5）：统一 MagTrackCoder、GetCarStatus；提取 StandardCarBase。
命名空间收敛 AMRScene1→Core。
与内核会话对齐：SimpleLite/SimpleCore 引用与命名空间、coder 注册表（§7.1）、导航契约（上游 Phase A 已就绪）。
验收：编译通过、行为不变。

C1 · Core 基座 net8.0 化（换宿主 + 去 WinForms 闭环）

新建 StandardScene.Core(net8.0)，迁入导航无关全部内容；引用切到 SimpleLite/SimpleCore。
去 WinForms：窗体迁 CycleGUI；MessageBox→CycleGUI。
整理老 WebApi→WebApi.Core(deprecated, 暂留)。
coder 先用兜底（§7.1 方案③）保证不回归。
验收：StandardScene.Core.dll 被 SimpleLite 加载、跑通搬运/充电/交管。

C2 · 抽离导航能力 dll

Magnetic（唯一 MagneticTrackCoder）/ QrCode（QrTrackCoder+SyncQrMap+QrMap）/ Laser（LidarMap+getLidarMap），各带 scene.json。
按 §7.1 选定方案把 coder 接到车型。
验收：仅激活某导航时对应能力可用，其余不加载。

C3 · 设备驱动 dll 化（必做，热插拔）

Devices.Charge(FL/MuXing/PCB)、Devices.Door(Modbus)、Devices.ButtonBox(Leeg/Azowie)；leegKeys-sdk 随驱动。
验证 /plugins reload/unload 热插拔；OnDeactivate 清理连接。
验收：设备驱动可独立热加载/卸载。

C4 · VDA5050 协议 dll

Protocol.VDA5050（整 VDACar/ 迁出，含 MQTT）；解 ArmCar↔VDA5050SiteField。
验收：激活后 VDA5050 车可用、可卸载。

C5 · 联调、WebApi 迁移与文档

三导航 + 设备 + 协议组合联调；对接 /scenes/apply + active-scenes.json。
按 §4.7 把可迁的 WebApi 端点切到 SimpleLite，逐步删 WebApi.Core。
更新本文件 §11 进度 + scene.json 实际清单 + README/DEVELOPMENT_GUIDE。

9. 插件清单契约（`scene.json`，对接上游 §5.5 与 SimpleLite `/scenes`）

{
  "id": "scene.magnetic",
  "displayName": "磁导航场景",
  "navKind": "Magnetic",
  "assembly": "StandardScene.Magnetic.dll",
  "requiresCore": "StandardScene.Core.dll",
  "provides": { "trackCoders": ["MagneticTrackCoder"], "carTypeBindings": ["*"] }
}

平台「配置向导」→ WizardController 写配置 → 调 SimpleLite POST /api/sl/projection/scenes/apply（写 active-scenes.json + 增量 reload）。
数据契约：data/config-deployment.json（平台）/ plugins/active-scenes.json（内核）/ plugins/<dll>.scene.json（插件）。

10. 风险、待确认与验收口径

已确认（v2）

宿主 = SimpleLite；老 SimpleComposer 废弃。
目标框架 = net8.0（去 WinForms，UI 迁 CycleGUI/Web）。
设备驱动 = 独立 dll + 热插拔。
FactoryTest、松灵残留 = 删除。
WebApi.cs = 整理后暂留 Core、后期废弃迁 SimpleLite。

待确认

coder 注册表：内核是否纳入"运行期把 TrackCoder 注册到车型"的 API（否则 C2 用兜底方案③）。
UI 迁移范围与节奏：窗体一次性迁 CycleGUI，还是按 dll 分批；是否部分仅保留平台 Web 入口。
VDA5050 独立 dll 确认（推荐独立）。
二维码地图下发 / 激光 SLAM 取图：SimpleLite 侧补接口的归属与时间点。
车型↔导航映射：是否存在车型仅支持单一导航的硬约束。

验收口径（每阶段通用）

编译 0 错误；搬运/环线/充电/交管不回归。
选择性加载 + 热插拔：激活集合内能力可用，未激活不加载、可干净卸载。
反射 API（SimpleLite /reflection）、车型/面板随已激活 dll 自然收敛。

11. 实施进度记忆（跨会话持续更新）

状态：⬜ 未开始 / 🟦 进行中 / ✅ 完成 / ⏸ 暂缓。 最近更新：会话1（续3，2026-06-09）——设备三 dll 合并为单一 StandardScene.Devices + ChangeAvoidanceParam 去重(方案 B)，全解 dotnet build 0 错误。

11.0 当前代码现状（重要：已领先早期文档）

会话1 接手时发现代码已被先前会话推进，与 v2 文档/会话14交接摘要描述的「net4.8 单体、未动代码」不一致。以 StandardScene.csproj 实际为准：

项	早期文档记述	当前实际
目标框架	net4.8	`net8.0-windows`（仍 `UseWindowsForms=true`，过渡态，尚未去 WinForms 到纯 net8.0）
宿主/契约引用	SimpleComposer.exe + RefSimpleCore	已切 `SimpleLite.dll` + `SimpleCore.dll`(netstandard2.0)
Nancy	1.4.5	已对齐 `2.0.0`
死代码	在仓库	csproj 已 `Compile Remove`，会话1 已物理删除
命名空间	SimpleComposer.RCS	车型 using 已是 `SimpleLite.RCS`（内核改造会话已推进）

可编译基线：dotnet build（net8.0-windows，dotnet SDK 10.0.300）= 0 错误 / 47 警告（均无害：重复 using、隐藏成员 CS0108、未用变量、Thread.Abort SYSLIB0006、CS4014 未 await 等）。

11.1 步骤状态

步骤	内容	状态	说明
P0	精读现状 + 产出拆分计划 v1	✅	逐文件精读
P0.1	按评审反馈更新 v2	✅
路线决策	评审定路线乙：先「纯搬运不改逻辑」的结构拆分，去重在新结构里从容做	✅	会话1 用户拍板
C0-a	物理删除死代码 + 清理 csproj	✅	见 §11.3
C0-b	抽离 4 个通用(导航无关) coder 并在 4 车型切换	✅	见 §11.3；编译 0 错误
C0-c	合并两份磁循迹器为唯一 `MagneticTrackCoder`	✅	用户定：采用含 `track.Speed` 的 `NaiveMagGo`；MWL 旧类已删、引用改向；编译 0 错误
C0-d	`ChangeAvoidanceParam` 去重	✅	方案 B：4 参 flag 版 `AvoidanceParamCoder`(MWL+MultiVehicle) + 2 参 L,W 版 `AvoidanceParamLWCoder`(Kiva+Forklift)；见 §11.4-2
C0-e	提取 `StandardCarBase`（newReset/Mstsc/GetCarStatus 等上提）	⬜	未启动
C0-f	`AMRScene1` 命名空间收敛	⬜	建议并入 C1 建 Core 工程时一起做
路线乙·1	工程迁入 `StandardScene.Core/` + 重写 sln（纯搬运）	✅	编译 0 错；AssemblyName 仍=`StandardScene`，对外 dll 名不变
C1	去 WinForms + WebApi.Core 整理	⏸	用户暂缓（窗体后续迁 migu 平台）；过渡期各工程暂 `net8.0-windows`
C2	Magnetic/QrCode/Laser 三导航 dll	⏸	受阻于内核 coder 注册表(§11.4-4) + 用户将自行重构 coder
C3	设备驱动 dll 化（Charge/Door/ButtonBox，热插拔）	✅	见 §11.3-E3；合为单一 `StandardScene.Devices`(用户定，不分多个)，编译 0 错、scene.json 产出
C4	VDA5050 协议 dll	✅	见 §11.3-E2；`VDACar/` 整迁出、`VDA5050SiteField` 下沉 Core
C5	联调 + WebApi 迁移 SimpleLite + 文档收尾	⬜	含卫星 dll→宿主 `plugins/` 部署 + 真机联调（见 §11.4-5）

11.2 关键决策记录

路线乙（会话1 确认）：结构拆分优先、纯搬运不改逻辑；去重沉淀在新结构内做。理由：本环境无法跑真实 AGV 回归，纯搬运行为风险低、编译即可保障。
导航与车型正交；导航 coder 外置为可插拔（运行期注册，内核配合；当前用兜底=Core/单体内置 coder，用户要求"先抽离合适的通用 coder"）。
激光避障(LidarArea)留 Core，仅 SLAM 地图(LidarMap/getLidarMap)进 Laser。
设备驱动单列 Devices.* 独立 dll + 热插拔（评审确认）。
宿主 SimpleComposer→SimpleLite；框架统一 net8.0；UI 去 WinForms 迁 CycleGUI/Web（评审确认）。
FactoryTest、松灵残留删除（评审确认，会话1 已执行）。
老 WebApi.cs(Nancy) 暂留 Core、标 deprecated，后期迁 SimpleLite EmbedIO，迁移索引见 §4.7（评审确认）。

11.3 会话1 已落地改动明细（2026-06-09）

A. C0 死代码物理删除（编译范围不变，0 错误）

删 FactoryTest.cs（[MissionType] 展会演示进程，反射注册，无其它引用）
删根 MultiWheelLifterCar.cs（与 CarTypes/MultiWheelLifterCar.cs 重名死文件）
删根 SongLingDeliveryViewer.Designer.cs（松灵残留，无主文件）
删 CarTypes/UselessCar.cs（[CarType] 已注释、未注册）
csproj：移除上述 3 条 Compile Remove；保留 Chained\AbstractChainedDeliveryMission.cs 的 Remove（孤立未编译旧版本，去留待后续核对）

B. 抽离通用(导航无关) coder —— 新增 Coders/CommonTrackCoders.cs（命名空间 StandardScene.Coders）

基类 CommonTemplateTrackCoder : ITrackCoder：内部复用内核 ProgramCoderHelper.PrepareTrackEngine + Topaz 求值，useVerb/templateString 与原模板逐字一致；统一用 BasicXxxFields（这些 coder 仅引用 Basic 字段，等价）。priority 由车型 [ProgramTrackCoderSettings] 指定。
4 个通用 coder：
- LidarAreaSwitchCoder（避障，track.LidarArea != -2 → SwitchLidarArea）
- AvoidanceDistanceCoder（无 useVerb → ChangeAvoidanceDistance(StopDistance,SlowDistance)）
- IoAreaSwitchCoder（track.IOArea != -1 → SwitchIoArea）
- TrackingErrThreshCoder（BiasAlarmThresh>0||DthAlarmThresh>0 → ChangeTrackingErrThresh）
4 车型已把对应内联 [TemplateTrackCoderSettings] 删除，改为 [ProgramTrackCoderSettings] 引用（保留各自原 priority）：

车型	LidarArea	AvoidanceDistance	IoArea	TrackingErrThresh
`Kiva`	17	20	20	20
`MultiWheelLifterCar`	27	20	20	20
`MultiVehicleCar`	27	20	20	20
`Forklift`	20	—(原无)	20	20

各车型加 using StandardScene.Coders;。
验证：每步 dotnet build 均 0 错误（Kiva 单切先验范式，再批量推 MWL/MultiVehicle/Forklift）。

C. 仍保留为内联 Template / 程序 coder（本次未动）

磁程序 coder：Kiva.AllCarMagTrackCoder、MultiWheelLifterCar.MagTrackCoder（待 C0-c 合并）
ChangeAvoidanceParam（三变体，待 C0-d）
Kiva.KivaCarTrackCoder(转弯)、CalibrateWheelEncoder(仅 Kiva)
二维码 QrGo（导航专用，归 QrCode dll）；各车型取放货/钻车/夹抱/TireFollowing 等（车型专用）

D. 会话1（续）去重落地（编译 0 错误 / 0 lint）

磁循迹器合并（C0-c）：Kiva.AllCarMagTrackCoder 重命名为唯一 MagneticTrackCoder（含 ${track.Speed} 的 NaiveMagGo，用户确认）；MultiWheelLifterCar.MagTrackCoder 整类删除，其 [ProgramTrackCoderSettings(priority=19)] 改向 MagneticTrackCoder。（暂置 Kiva.cs 的 StandardScene.CarTypes 命名空间，C2 抽 Magnetic dll 时物理迁出。）
避障 4 参对合并（C0-d 部分）：新增 Coders.AvoidanceParamCoder（CommonTemplateTrackCoder 子类，覆写站点字段袋为含 ChangeAvoidanceParam 标志位的 AvoidanceParamSiteFields），useVerb/模板与原 MWL/MultiVehicle 逐字一致；两车型删内联 4 参模板、改 [ProgramTrackCoderSettings(priority=20)] 引用。基类新增可覆写 SiteFieldsType 钩子（默认 BasicSiteFields）。

E. 会话1（续2）结构性拆分落地（路线乙·结构拆分；全解决方案 dotnet build 0 错误 / 45 无害警告）

E1. 工程迁入 StandardScene.Core/（纯搬运）

原单体整体迁入子目录 StandardScene.Core/；StandardScene.csproj→StandardScene.Core.csproj（AssemblyName 仍=StandardScene，对外 dll 名不变）；重写 StandardScene.sln。
新增 Properties/InternalsVisibleTo.cs：对 4 卫星程序集开放 internal（Protocol.VDA5050/Devices.Charge/Devices.Door/Devices.ButtonBox），使卫星以"纯搬运"访问 Core internal，免去大量 internal→public 侵入式改动。

E2. StandardScene.Protocol.VDA5050（C4）

CarTypes/VDACar/（10 文件）整迁至新工程；scene.json(provides VDA5050Car)；csproj 引 Core(ProjectReference)+SimpleLite/SimpleCore/CommonUsage/Topaz/Weaver + MQTTnet/Nancy/Jint/Newtonsoft。
解耦：VDA5050SiteField 由 VDACar/VDA5050Car.cs 下沉至 Core CarTypes/ArmCar.cs（ArmCar 留 Core 且引用它，不能反依赖 VDA dll）。

E3. StandardScene.Devices（C3，用户选 A；门/充电桩/按钮盒合并为单一 dll，用户定不分多个；内部按 Door/、Charge/、ButtonBox/ 子目录组织，Core 的 IVT 仅 StandardScene.Devices 一项）

搬出 6 具体驱动（命名空间不变，仍 StandardScene.ExtendDevice.* / StandardScene.ChargeStationType，以满足发现谓词 t.Namespace==基类.Namespace）：
- Door：ModbusDoorController（基类 BasicDoorController+[DoorType] 留 Core）
- Charge：FL/PCB/MuXingChargeStation（基类 AbstractChargeStation+ChargeUdpService/StandardChargeMission 留 Core）
- ButtonBox：Leeg/AzowieButtonBox（基类 BasicButtonBox+ButtonMission/ButtonBoxManager 留 Core；该 dll 额外引 Ref/leegKeys-sdk.dll）
行为保持解耦（2 处下转型→基类虚方法）：
- ChargeUdpService：if(cs is PCBChargeStation s) s.IndexReceive=msg[1] → cs.OnUdpMessage(msg)（AbstractChargeStation 空实现、PCB override）。
- ButtonMission：if(bb is AzowieButtonBox a) a.ClearButtonRegister(i) → bb.ClearButtonRegister(i)（BasicButtonBox 空实现、Azowie 改 override）。
类型发现改跨程序集（5 处，关键）：原 Core 限定扫描（Type.GetType(简单名) / typeof(基类).Assembly.GetTypes() / Assembly.GetExecutingAssembly().GetTypes()）只在 Core 内找类型，驱动外移后运行期将找不到。统一改用内核公开的 SimpleLite.Utils.UiTypeDiscovery.AllTypes()（AppDomain.GetAssemblies() 全域 + 内置 ReflectionTypeLoadException 安全枚举），谓词不变 → 今天在 Core 内仍找到原类型(行为等价)、外移后亦能发现。涉及 StandardChargeMission / DoorMission / DoorManager / ButtonMission / ButtonBoxManager。
关键依据：SimpleLite 自身类型发现即 UiTypeDiscovery(AppDomain 全域) + PluginManager(从 ./plugins/*.dll 以 collectible ALC 热加载)→卫星 dll 路线运行期成立（同时回证 VDA5050Car 可被发现）。

11.4 待确认 / 阻塞项（影响 C0 收尾与 C2）

~~磁 NaiveMagGo 参数差异~~ 【会话1 已决】：用户定采用含 ${track.Speed} 的版本（Kiva 版）。已合并为唯一 MagneticTrackCoder；MultiWheelLifterCar.MagTrackCoder 删除并改向引用。编译 0 错误。（普通 MagGo 两份原本一致；合并后磁逻辑全平台统一。）
~~ChangeAvoidanceParam 统一方式~~ 【会话1续3 已决：方案 B】：用户选 B。落地＝4 参 flag 版 AvoidanceParamCoder(MWL+MultiVehicle) + 新增 2 参 L,W 版 AvoidanceParamLWCoder(Kiva+Forklift，触发统一取 dst.CarLength!=-1 && dst.CarWidth!=-1)；两车型内联 [TemplateTrackCoderSettings]→[ProgramTrackCoderSettings(priority=20)] 引用。Forklift 行为不变；Kiva 原无条件→统一后未配置长宽(-1)时不再下发 (-1,-1)（预期内安全收敛）。编译 0 错。原分析留档如下：
- 现状：Kiva=无条件/2 参；Forklift=L≠-1&&W≠-1/2 参；MWL/MultiVehicle=ChangeAvoidanceParam==true/4 参(含中心点)。
- 已落地（零行为变更）：把逐字相同的 MWL+MultiVehicle 4 参对合并为 Coders.AvoidanceParamCoder。
- 关键事实：CarLength/CarWidth/CarCenterX/CarCenterY 均已在 BasicSiteFields 定义（中心点默认 0），故 4 参模板对各车型都可解析编译；差异只剩「触发条件 + 参数个数」。
- 选项（已在会话中给用户）：A=真·单 coder 分支（flag→4 参 / 否则 L,W 有效→2 参；副作用：Kiva 未配置站点不再发 (-1,-1) + MWL 设了 L,W 但 flag=false 会新发 2 参）；B=两 coder（4 参 flag 版＋2 参 L,W 版；仅 Kiva (-1,-1) 行为差，无 MWL 污染）；C=只留已合并的同构对，Kiva/Forklift 维持内联（零变更）。建议 B（避障涉安全，最小行为差）。
~~去 WinForms 迁移策略~~ 【会话1 暂定】：用户"暂不/去掉"，本阶段不动窗体，留待 C1 专门处理。
~~内核 coder 运行期注册表~~ 【会话1 已核查】：当前内核无插件化 coder 注册表。SegmentPlan.SetCoders() 仅硬接 TemplateCoderSet+ProgramCoderSet 两套，均按车型类特性([*TrackCoderSettings])反射、在同程序集内 Activator.CreateInstance(无参构造)实例化——无外部 dll 扫描/动态注册 API。
- 推论①：本次抽出的 StandardScene.Coders.* 程序 coder 能被正确加载（车型特性 typeof() 引用 + 无参构造，命名空间无关），故 C0-b/c/d 成立。
- 推论②：C2「导航 coder 拆独立可热插拔 dll」受阻——需内核侧（另一会话）补「运行期 coder 注册 / 插件程序集扫描」插桩；在此之前继续兜底＝coder 留在 Core 同程序集、由车型特性引用。
~~设备驱动外移后运行期发现~~ 【会话1续2 已解】：StandardScene 自有的设备类型发现原为 Core 限定扫描（与内核 UiTypeDiscovery 全域发现不一致），直接外移会断。已把 5 处统一改 UiTypeDiscovery.AllTypes()（行为等价、跨程序集）。遗留验证项（运行期，归 C5）：卫星 dll 须被 SimpleLite 实际加载入 AppDomain（PluginManager 从 ./plugins/ 加载）发现方生效——需将 StandardScene.Devices.*.dll+scene.json 部署到宿主 plugins/ 并做一次真机/集成联调。与 coder(§11.4-4) 不同：设备发现码在本仓库、可自主修改，故 C3 不受内核阻塞。

11.5 下一会话推荐起手式

读 §11.0（代码现状）+ §11.3（已落地，含 E. 结构拆分）+ §11.4（待确认/已解）。
结构拆分现状：StandardScene.Core + 卫星 Protocol.VDA5050、Devices.{Door,Charge,ButtonBox} 已建并全解 0 错；导航 dll(C2) 待用户重构 coder + 内核注册表后再动。
待用户就 §11.4-2 拍板：ChangeAvoidanceParam 收尾（建议 B）。coder 整体重构由用户主导。
C5 验证项：把 StandardScene.Devices.*.dll+scene.json 部署到宿主 plugins/，真机/集成验证设备与 VDA 车型的运行期发现（§11.4-5）。
校验手段：每步 dotnet build StandardScene.sln（net8.0-windows）须保持 0 错误；真机回归留待有环境时。

11.6 变更日志

时间	步骤	改动	备注
初始	P0	新增 `StandardScene拆分计划.md`(v1)	现状精读 + 归属矩阵 + 抽离清单 + 技术难点 + 分阶段
v2	P0.1	全文更新	宿主 SimpleLite、框架 net8.0、去 WinForms、设备独立 dll、删除项、WebApi 暂留+迁移索引
会话1	C0-a	物理删除 4 个死代码文件 + 清理 csproj	编译 0 错误
会话1	C0-b	新增 `Coders/CommonTrackCoders.cs`（4 通用 coder）；Kiva/MWL/MultiVehicle/Forklift 切换为 ProgramTrackCoder 引用	编译 0 错误；NaiveMag/AvoidanceParam 留待确认
会话1续	C0-c	磁循迹器去重：`AllCarMagTrackCoder`→唯一 `MagneticTrackCoder`(含 `track.Speed`)；删 `MagTrackCoder` 改向引用	用户确认 track.Speed 版；编译 0 错误
会话1续	C0-d	避障同构对去重：`MWL`+`MultiVehicle` 4 参模板→`AvoidanceParamCoder`；基类加 `SiteFieldsType` 钩子	零行为变更；Kiva/Forklift 并法待定(§11.4-2)
会话1续	核查	内核 coder 注册机制核查：无插件注册表，仅车型特性+同程序集反射	见 §11.4-4；C2 需内核插桩
会话1续2	路线乙·1	工程迁入 `StandardScene.Core/`、`.csproj`→`StandardScene.Core.csproj`、重写 `.sln`、加 `Properties/InternalsVisibleTo.cs`(4 卫星)	纯搬运；编译 0 错
会话1续2	C4	拆 `Protocol.VDA5050`：`CarTypes/VDACar/`(10 文件)整迁出；`VDA5050SiteField` 下沉 `ArmCar.cs` 解耦；scene.json	编译 0 错
会话1续2	C3	拆 `Devices.{Door,Charge,ButtonBox}`：6 驱动外移；2 处 `is 具体类`→基类虚方法；5 处类型发现→`UiTypeDiscovery.AllTypes()` 跨程序集	行为等价；全解编译 0 错、3 dll+scene.json 产出
会话1续3	C3	三 `Devices.` 合并为单一 `StandardScene.Devices`*（内部 Door/Charge/ButtonBox 子目录；IVT 3→1；删旧 3 工程、重写 sln）	用户定"不分多个"；编译 0 错、单 dll+scene.json 产出
会话1续3	C0-d	`ChangeAvoidanceParam` 去重收尾(方案 B)：新增 2 参 `AvoidanceParamLWCoder`；Kiva/Forklift 内联模板→`[ProgramTrackCoderSettings(priority=20)]` 引用	编译 0 错；Forklift 不变、Kiva `(-1,-1)` 安全收敛

附：本计划引用的类/文件/行号均来自当前工程 E:\Work\Core\Simple-FR\StandardSence 实际代码走查；SimpleLite 接口依据 E:\Work\Core\Simple-FR\Simple\SimpleLite\Docs\MIGU-API.md 与 SimpleLite.csproj（net8.0 / CycleGUI / EmbedIO）。

51 KiB Raw Blame History Unescape Escape