# RTK-IMU V3 正式结果集

本目录只提交复现工程结论所需的审核结果。运行过程中的调试输出、状态快照、逐窗口 checkpoint 和旧版结果保留在本机，由仓库根目录 `.gitignore` 排除。

## 当前结论

- 固定旋转来源：`R2G_gravity_level_prior`。
- 工程候选杆臂：`l_I = p_ANT1^I = [-0.4518015159, -0.2644749820, 0.7314656115] m`。
- `data_only_translation_accepted=false`。
- `engineering_translation_accepted=false`，原因是独立传播验证仍受公共加速度偏差影响。
- `independent_extrinsic_sensitive_validation_passed=true`；当前结果可描述为机械杆臂经动态数据一致性验证的工程候选，不得描述为 data-only 平移标定结果。

## 文件说明

- `engineering_release_decision.json`：最终状态、变换和放行判定。
- `mechanical_prior_engineering_47_window.json`：相同 47 个非重叠窗口上的 free/fixed/prior 对比。
- `node_graph_free_information_selected_mechanical.json`：冻结的无先验 free-solve 基线。
- `lever_information_window_selection*.json`：窗口选择及实际边缘信息复核。
- `mechanical_prior_engineering_heldout.json`：未参与标定窗口的 held-out 验证。
- `heldout_independent_innovation.json`、`heldout_nonconverged_retry.json`：独立创新与失败窗口重试结果。
- `mechanical_prior_rotation_sensitivity.json`：固定候选杆臂的旋转扰动敏感性结果。
- `propagation_bias_root_cause_audit.json`：独立传播公共加速度误差根因审计。

结果 JSON 是审核快照；需要重新生成时应通过 `tools/` 中相应入口运行，且不得提交运行产生的 checkpoint 或 `.npz` 状态文件。
