# RTK–IMU 标定产物说明

- `all_sessions/`：8 会话、5 s 平移节点、带 conditional rotation LOO 和 translation LOO 的当前完整基线。
- `rotation_hpr_time/`：改用 GNHPR 自带测量时刻后的全量 rotation-only 对照。
- `rotation_smoke/`：较早的 GGA 最近邻姿态时刻对照，不作为当前结果。
- `batch_0808_full_smoke/`：0808 三会话完整诊断。
- `batch_0815_rotation/`：0815 四会话 rotation-only 诊断。
- `single_smoke/`：早期单会话性能/数值冒烟，不作为当前结果。

每个正式运行目录包含：

- `dataset_audit.json`：样本数、固定解比例、共同时间范围和 ENU 原点。
- `rotation_result.json`：旋转、RPY、时间审计、GNHPR 候选、偏置、残差、协方差、逐会话指标和 LOO。
- `translation_result.json`：杆臂、平移、齐次矩阵、协方差/秩、位置/速度残差、偏置和 LOO。
- `summary.json`：供程序读取的最终状态和候选矩阵。

当前 `all_sessions/summary.json` 是 `diagnostic_not_accepted`。其中平移约 `[0.771, 0.569, -21.073] m` 明显不具机械真实性，禁止用于车辆配置。完整解释见 `docs/rtk_imu_calibration.md`。
