支持主机桥接后固定δt与旋转先验，并落盘运动对供可视化直读。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

README.md

@@ -73,16 +73,25 @@ powershell -File tools\reproduce_synthetic.ps1
 证明：链路可跑通，能收回已知 yaw / δt。  
 不证明：实车安装精度、平移可交付。
 
-产物在 `examples/synthetic_session/out/`。叠点查看：
+产物在 `examples/synthetic_session/out/`（含 `summary.json` 与 `motion_pairs.json`）。叠点查看：
 
 ```powershell
+# 优先读取 summary 同目录的 motion_pairs.json，按需加载点云（无需重算配准）
 python tools\visualize_pair_3d.py `
   --lidar examples\synthetic_session\lidar `
-  --imu examples\synthetic_session\imu.csv `
   --summary examples\synthetic_session\out\summary.json `
   --pair-index 0
 ```
 
+旧标定目录若缺少缓存，可只补导出运动对（不重求解外参）：
+
+```powershell
+python tools\export_motion_pairs_for_viz.py `
+  --lidar path\to\lidar `
+  --imu path\to\imu.csv `
+  --summary path\to\out\summary.json
+```
+
 键 `1`–`4` 切换叠点模式；`N`/`P` 切换运动对。
 
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