支持主机桥接后固定δt与旋转先验，并落盘运动对供可视化直读。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

imu_lidar/文件职责说明.md

@@ -41,10 +41,11 @@ python -m imu_lidar.cli run --vehicle-config ... --imu ... --lidar ... --output
 | 5   | `lidar_deskew.py`       | 可选点云去畸变（低速可关）                 |
 | 6   | `imu_preintegration.py` | IMU 预积分（旋转及速度/位移增量、协方差、零偏雅可比） |
 | 6   | `motion_pairs.py`       | 构造运动对；手眼使用其中的旋转               |
+| 6   | `motion_pairs_io.py`    | 运动对 JSON 缓存读写（供可视化直读）          |
 | 7   | `rotation_handeye.py`   | 加权旋转手眼                        |
 | 8   | `observability.py`      | 旋转 / 平移可观性检查                  |
 | 8   | `joint_optimizer.py`    | 联合精修；完整模式下可估计平移、重力、速度与时变零偏    |
-| 9   | `finalize.py`           | 写出结果 JSON                     |
+| 9   | `finalize.py`           | 写出结果 JSON（含 `motion_pairs.json`） |
 | —   | `pipeline.py`           | 编排全流程                         |
 | —   | `cli.py`                | 命令行入口                         |
 | —   | `CHANGELOG.md`          | 改动记录                          |