支持主机桥接后固定δt与旋转先验，并落盘运动对供可视化直读。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

imu_lidar/CHANGELOG.md

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+## 2026-08-11 10:55 (UTC+8)
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+### 运动对缓存：标定落盘，可视化直读
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+- **原本**：`visualize_pair_3d` 每次启动都重新关键帧+配准+预积分，等同半次标定。
+- **改成**：
+  - 标定成功后写出 `motion_pairs.json`（`motion_pairs_io.py` / `finalize`）。
+  - 可视化优先读缓存并对点云懒加载；`--rebuild-pairs` 可回退旧路径。
+  - 旧结果可用 `tools/export_motion_pairs_for_viz.py` 只补导出运动对，无需重求解外参。
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+## 2026-08-11 08:55 (UTC+8)
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+### 主机桥接后冻结 δt + 旋转先验软约束
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+- **原本**：手眼后 signed δt 精修可在弱 MSE 下降下连走数步（最远约 0.5 s）；旋转手眼无 CAD 先验，平面运动下 yaw 易掉进低残差错解。
+- **改成**：
+  - CLI：`--fixed-time-offset-s`、`--no-signed-time-refine`、`--max-signed-refine-shift-s`。
+  - signed refine：默认 `|Δδt|≤0.05 s`，且要求 MSE 至少降约 2%。
+  - `rotation_handeye` 读取配置 `rotation_prior` 作初值/软约束。
+  - 主机 UTC 桥接会话建议：`--fixed-time-offset-s 0 --no-signed-time-refine`。
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 ## 2026-08-09 14:30 (UTC+8)
 
 ### 导出：HI13 IMU + recovered dlog zip + 墙钟切窗